CONTROL DIGITAL

Grupo 91G
Profesor: Ing. Cucho Zenn

Tema: Informe nmero 3

Integrantes:

- Alvarez Chauca Harold Steep

- Espinoza Huancas Alexander

PERU CALLAO
 FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

ANALISIS Y SIMULACIN DE SISTEMA DIGITAL CON MATLAB

I. Objetivos

Deducir el comportamiento de la funcin de transferencia de un motor de CD

controlado por armadura.
Obtener la funcin de transferencia de un controlador de posicin angular con un
motor de CD.
Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital empleando
las herramientas de Matlab.
Comprobar el funcionamiento del controlador proporcional Fz(z) en el dominio
de Z.
II. ANALISIS DEL TRABAJO

Se realizar el planteamiento de la funcin de transferencia de un sistema fsico,

su anlisis y parmetros de funcionamientos y posteriormente la inclusin de un
controlador digital que modifique el comportamiento de la respuesta y
comprender as los procesos de compensacin y sintonizacin de un actuador
muy comn de control de un motor CD.
Sea la grfica:

Analizando matemticamente el sistema

= 1
Donde:
1 es una constante
se mantiene constante debido a que el voltaje del campo es constante y por
consiguiente el flujo es constante.
=
Donde:
K es una constante del motor.

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Cuando el rotor est en movimiento se induce un voltaje que es directamente

proporcional a la velocidad angular del motor, donde es una constante de fuerza
contra electromotriz.

=

En un motor de CD controlado por armadura la velocidad del motor se controla a travs
de la tensin en el rotor , la cual se relaciona con la malla elctrica a travs de la
ecuacin:

+ + =

La corriente de la armadura produce un par T que se aplica a la inercia y a la friccin
del rotor, por lo tanto:
2
2 + = =

Suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas y tomando la transformada
de Laplace de las ecuaciones anteriores se tiene:

() = ()
( + ) () + () = ()
( 2 + )() = () = ()
Considerando que la entrada del sistema es el voltaje de alimentacin en la armadura
() y la salida del sistema es la posicin angular en el eje del motor (), se obtiene
el siguiente diagrama de bloques:

Donde:

K=contante de par del motor = 6105

La = Inductancia del devanado del inducido = 10 mH

J = Inercia equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes
=5.4*10-5 lb-ft-s2
f = Friccin viscosa equivalente referida al eje del motor a travs del tren de
engranes = 4*10-4 lbft/rad/s
Ra= Resistencia del devanado del rotor = 0.2
Kb= Constante de fuerza contra electromotriz = 5.5*10-2 V-s/rad

Con esta planta se puede construir un sistema de control de posicin realimentado

considerando un potencimetro de entrada que produce una referencia R, un
amplificador diferencial con ganancia Kp igual a 10 como elemento de comparacin y
un potencimetro de salida que gira a la posicin deseada C.

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Sistema de control de posicin

Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencimetro y el

amplificador son las siguientes:

() = [() ()]
() = ()
1
() = ()
2

Y se tiene finalmente un diagrama de bloques del sistema realimentado como se

muestra en la figura.

Donde:

Kr = Ganancia del detector de error potencimetro = 24/ V/rad

Kp = Ganancia del amplificador diferencial = 10
N1/N2 = n = Relacin de reduccin del tren de engranes = 1/10

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III. Procediendo experimental

Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s).

Defina la variable de Laplace s con el comando:

Inserte la funcin de transferencia G(s) con el comando:

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Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera

correcta dentro de la funcin de transferencia a travs del comando:

Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado de la

figura y obtenga la funcin de transferencia de trayectoria directa (n), considere
que la realimentacin es unitaria y por lo tanto la funcin de transferencia de lazo
abierto es igual a la de la trayectoria directa, a travs del comando:

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Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (f) del sistema de control de

posicin a travs del comando:

Inserte un retenedor de orden cero en la trayectoria directa y transforme la

funcin al dominio de Z considerando un periodo de muestreo de T = 0.1 s. a
travs del comando:

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Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Fz) del sistema de control

de posicin en el dominio de Z a travs del comando:

Identifique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado en el

dominio de z.

( 0.06157) (^2 1.458 + 0.7333)

Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del crculo

unitario indicando si el sistema es estable o no, con el comando:

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El sistema es estable debido a que las races estn dentro

del circulo unitario

Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el

valor final de la funcin y restndolo del valor del escaln unitario que se
utilizar de entrada.

Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando

una entrada escaln unitario con el comando siguiente y maximizando la
ventana resultante.

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En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el

sistema.
Al observar la grfica se observa que el sistema tiende hacer estable.

Determine los parmetros de funcionamiento denominados: tiempo pico (tp),

mximo sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts), tiempo de subida (tr),
mostrndolos con el botn derecho del mouse sobre cualquier punto de la grfica
y seleccionando las opciones mostradas.

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Tr Tp Ts Mp
. s 0.6s 2.46s 40.3%

Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto (m) con el
siguiente comando.

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Determinar cules son los polos dominantes del sistema a travs de la ecuacin
caracterstica del sistema de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos
polos a travs del comando:

Los polos dominantes son los de segundo grado ya que tenemos dos races
conjugadas y son las que afectan al sistema a que sea inestable.

Insertar un controlador proporcional en la trayectoria directa del sistema segn

se muestra en la figura 10.6. Considerando que el valor del controlador es igual
a Gcp(z) = Kcp. El programa Matlab considera la inclusin de una ganancia en
la trayectoria directa de un sistema con realimentacin y por lo tanto de manera
implcita los comandos siguientes trabajan sobre dicha ganancia Kcp.

Determina el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el

siguiente comando y determina si el sistema es estable, consulta el help del
comando.

Donde la ganancia debe estar el rango de 0<K<1.2640 para que el sistema sea
estable.

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Modifica el valor de la ganancia del sistema de acuerdo a la tabla siguiente y

evala la respuesta en el tiempo para entrada escaln unitario para cada uno de
los valores de ganancia considerando el diagrama con realimentacin que se
muestra en la figura. Para modificar explcitamente la ganancia de la funcin F(z)
solamente debe multiplicar la ganancia por (Fz) y realizar la realimentacin como
se muestra en el siguiente comando.

funcin Ganancia del Tipo de respuesta Estabilidad Error de estado

controlador(k) estable
G1 0.1 Estable Estable 0.91
G2 0.2 Estable Estable 0.8333
G3 0.24579 Estable Estable 0.8027
G4 0.4 Estable Estable 0.7141
G5 0.6 Estable Estable 0.6250
G6 1 Transitoria estable Estable 0.5
G7 2 Transitoria Inestable 0.33
G8 1.2648 Transitoria Inestable 0.4415

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IV. Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema
justifique en base a la funcin de transferencia porque se tiene ese
comportamiento.
Debido a que tenemos tres polos y ninguno cero adems dos de ellos son
conjugados y segn la teora si se posee dos polos conjugados se genera
inestabilidad por consiguiente cuanto ms ganancia el sistema es inestable.
2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la respuesta se
asemeja a la de un sistema de segundo grado.
Debido a que los polos dominantes pertenecen al polinomio de segundo
grado.
3. Qu ventajas tiene la aplicacin de un controlador proporcional a un sistema de
control.
Incrementa la velocidad de respuesta en comparacin a un control no
proporcional
El error en estado estable siempre tiene un valor finito
V. Conclusin
Al utilizar la herramienta Matlab se observ que podemos saber si un sistema es
estable. Si posee inestabilidad identificar los polos que generan inestabilidad y as
compensar el sistema para que sea estable.
Para evitar demasiadas oscilaciones y que el tiempo de respuesta sea menor se
requiere de la utilizacin de los controladores proporcionales que son integral y
derivativo que al unirlos generan que el sistema se estabilice de la mejor manera en
otras palabras un control PID.

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