UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL DE SEALES

PROFESOR: ING. CUCHO MENDOZA ZENON
LABORATORIO FINAL N02

CODIGO APELLIDOS Y NOMBRES

1413220083 ALVINO COYCA HENRY ALEXIS

1413220175 ACARLEY LEYVA HANDERLEY

1413220339 RIOS MOLINA MICHEL EDWIN

Horario Grupo Fecha

15:30 17:10 90G 28/09/2017

2017 -1
Pregunta 1
Para el sistema de control digital mostrado en la figura, construya el L.G.R,
determine el valor mximo de K que asegure la estabilidad de sistema y
determine las coordenadas del punto en donde el lugar geomtrico de las races
corta al crculo unitario. Asuma que el periodo de muestreo es T=0.2s y T=0.4s
que:

Solucin Analtica:

() = (+.) , Para T = 0.2s
Primero obtenemos la funcin de transferencia de pulso del sistema.

() = (1 1 ) { }
2 (
+ 0.5)
4 2 4
() = (1 1 ) { + 2 + }
+ 0.5
Utilizando tablas de la transformada Z se obtiene:

() = (1 1 ) { 2 }
( + 0.5)
1 4 0.4 4
() = ( ) ( + 2
+ 1 )
1 ( 1)
2

Reemplazando para T = 0.2s y simplificando queda:

0.0192 0.0188
() =
( 1)( 0.905)
Ecuacin caracterstica:
1 + () = 0
Es decir:
0.0192 0.0188
1+ =0
( 1)( 0.905)
Regla 1:
Polos de (): = 2, ubicados en = 1 y = 0.905
Ceros de (): = 1, ubicados en = 0.983

Regla 2
El nmero de ramas del lugar es igual al mayor entre y . Ramas=2

Regla 3
El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real.

Regla 4
El nmero de asntotas es = = 1
. .
. =

 (1 + 0.905) (0.983)
. =
21
. = 0.922
Regla 5
Angulo de las asntotas con el eje real.
1800 (2 + 1)
=

=0
1800 (2 0 + 1)
0 =
21
0 = 1800
Regla 6
El lugar geomtrico de las races solo existe a la izquierda de un nmero impar de races
ubicadas sobre dicho eje.
Regla 7
No se aplica pues no existen polos ni ceros complejos conjugados.
Regla 8
Existen polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geomtrico de las races abandona el eje
real en el punto que cumple la condicin:

=0

De la ecuacin caracterstica:

( 1)( 0.905)
=
(0.0192 0.0188)
(0.0192 2 0.0376 + 0.0184)
= =0
(0.0192 0.0188)2
Al resolver vemos que:
1 = 0.0384, 2 = 0.0368
Regla 9
Corte con el eje imaginario. Haciendo z = jv en la ecuacin caracterstica:
( 1)( 0.905) + (0.0192 0.0188) = 0
(1.905 + 0.0192) + (0.905 0.0188 2 ) = 0
Resolviendo:
K = 99.21 v = j0.97
Significa que para K = 99.21 se corta con el eje vertical en v = j0.97
Im

0.89+0.482i
Re
0.89-0.482i
Para calcular la ganancia crtica hacemos |KHG(z)| = 1 y vemos en la grfica que
cumple si solo si:
X = 0.89 ; Y = 0.482
Entonces:
(0.0192(0.89 + 0.482) 0.0188)
| |=1
(0.89 + 0.482 1)(0.89 + 0.482 0.905)

Simplificando se obtiene el valor mximo de K:

= .

Programacin en Matlab

Figura 1. Programacin para hallar el lugar geomtrico de las races.

Grafica en Matlab

Figura 2. Lugar geomtrico de las races.

Anlisis para:

() = , Para T = 0.4s
(+.)
Ahora reemplazamos para T = 0.4s
 1 4 0.4 4
() = ( ) ( + 2
+ 1 )
1 ( 1)
2
1 4 0.4 4
() = ( ) ( + 2
+ )
1 ( 1) 0.8187
Simplificando
0.3272 + 0.3975
() =
( 1)( 0.8187)
Ecuacin caracterstica:
1 + () = 0
0.3272 0.3975
1 =0
( 1)( 0.8187)
Regla 1:
Polos de (): = 2, ubicados en = 1 y = 0.8187
Ceros de (): = 1, ubicados en = 1.2148

Regla 2
El nmero de ramas del lugar es igual al mayor entre y . Ramas=2

Regla 3
El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real.

Regla 4
El nmero de asntotas es = = 1
. .
. =

(1 + 0.8187) (1.2148)
. =
21
. = 0.6039
Regla 5
Angulo de las asntotas con el eje real.

1800 (2 + 1)
=

=0

1800 (2 0 + 1)
0 =
21
0 = 1800
Regla 6
El lugar geomtrico de las races solo existe a la izquierda de un nmero impar de
races ubicadas sobre dicho eje.
Regla 7
No se aplica pues no existen polos ni ceros complejos conjugados.

Regla 8
Existen polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geomtrico de las races
abandona el eje real en el punto que cumple la condicin:

=0

Pero tenemos el valor de K:
( 1)( 0.8187)
=
0.3272 0.3975
0.3272 2 1.9852 + 0.9908
= =0
(0.3272 0.3975)2
Al resolver vemos que:
1 = 0.591, 2 = 0.058
Regla 9
Corte con el eje imaginario. Haciendo z = jv en la ecuacin caracterstica:

( 1)( 0.8187) (0.3272 0.3975) = 0

(1.8187 0.3272) + (0.8187 0.3975 2 ) = 0

Resolviendo
K = -5.5583 v = 1.7401

Im

0.809+0.549i
Re
0.809-0.549i

Para calcular la ganancia crtica hacemos |KHG(z)| = 1 y vemos en la grfica

que cumple si solo si:
X = 0.809 ; Y = 0.594
Entonces:
(0.3272(0.809 + 0.594) 0.3975)
| |=1
(0.809 + 0.594 1)(0.809 + 0.594 0.8187)
Simplificando se obtiene que:
= .
Programacin en Matlab

Figura 3. Programacin para hallar el lugar geomtrico de las races.

Grafica en Matlab

Figura 4. Lugar geomtrico de las races.

Pregunta 2

) () = , =
( + . )
n=[0 0 1]; %valor del vector del numerador.
d=[1 0.5 0]; %valor del vector del
denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de
pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)

= 1.14 , = 4.09
 1.14
= 10 20 = 0.877
|() )| = 1.140

5 = 1.14 20 = . = . /

b)

El sistema es inestable para K=1

c) Valor crtico para la estabilidad del sistema

0.074923 + 0.070092
| | = , = . + .
^2 1.8187 + 0.81873
= .

.
) () = =
(+)(+.)
n=[0 0.5 0]; %valor del vector del numerador.
d=[1 1.5 0.5]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.2,0.4);%Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la transformada "z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.2,w);
imargin(mag,fase,w)
a)

= , =

b) El sistema es inestable para K=1

c) Valor crtico para la estabilidad del sistema

0.14841 0.14841
|. | = = . + .
2 1.4891 + 0.54881
0.14841( 1)
|. 2 |=
1.4891 + 0.54881
= .
 .
) () = , =
( + )( + )
n=[0 0 1]; %valor del vector numerador.
d=[1 3 2]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

= 16.5 , =
 16.5
= 10 20 = 6.638
|() )| = 0.149

5 = 16.5 20 = .

.
) () = , =
(.+)
n=[1]; %valor del vector del numerador.
d=[0.8 1 0]; %valor del vector del denominador.
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado.
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.1); %Discretiza sistema con retardo.
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de
pulso.
printsys(nd1,dd1,'z'); %imprime la funcion en tranformda
"z".
pause
w=0.01:0.05:3; %el rango de la frecuencia.
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)
 = 11.14 , = 42.2
b) El sistema es inestable para K=1

c) Valor crtico para la estabilidad del sistema

0.0498312 + 0.1036 0.0039538
|. |=
2 1.6065 + 0.60653

0.0498312 + 0.14841( 1)
|. |=
2 1.6065 + 0.60653

= .
Pregunta 4
Analice el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema de la
siguiente figura cuando el tiempo de muestreo (T) cambia de 0.5 sg a 1.0 sg.
Encuentre para cada caso el # muestras / ciclo.

(a) Encontrar funcin de Transf. de la planta discretizada con ZOH, T = 0.5 sg

(b) Encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado
(c) Encontrar la ubicacin de los polos del sistema
(d) Calcular # muestras / ciclo
(e) Encontrar las caractersticas del sistema de segundo orden

(f) Repetir para T= 1seg.

Rpta. Para T=0.5 seg

 Rpta: Para T= 1 seg

Solucion:
a)
()
G(z) = (1-z-1).Z(Gp( ) )= (1-z-1) . Z( 1 / s(s+2) )
b)
Gla(z) = G(z)* Gc(z)
0.6321
Gla(z) = 2 +1.368+0.3679
()
Glc(z) =1+()
0.6321
Glc(z) = 2 0.7358+0.3679
c)
Ecuacin caracterstica es:
2 0.7358 + 0.3679 = 0
Polos (1 y 2) = 0.3689 j 0.4822
= 1 ( 0.4822/ 0.3679 ) = 52.7
d)
# 360
= = 6.8

e) Encontrar las caractersticas del sistema de segundo orden
 Rpta. Para T=0.5 seg
clc
disp(' ') ;
disp('Respuesta transitoria vs #muestras/ciclo ');
disp(' ') ;
disp('Selecione presionando; ') ;
disp(' 1:Para funcion de la panta en TF ') ;
disp(' 2:Para funcion de la panta en ZPK ') ;
n=input('Seleccione la opcion: ' )
disp(' ') ;
switch n
case 1
num = input ( 'Entre numerador de la planta: num = ' );
den = input ( 'Entre denominador de la planta: den = ' );
disp(' La funcion de tranferencia de la panta es: Gp(s) = ') ;
Gp=tf(num,den);
disp(' ') ;
case 2
Z = input ( 'Entre vector de ceros: Z = ' );
P = input ( 'Entre vector de polos: P = ' );
K = input ( 'Ganancia es igual a : K=' );
disp(' La funcion de tranferencia de la panta es: Gp(s) = ') ;
Gp= zpk(Z,P,K)
end
numzc = input ( 'Entre numerador del controlador: numzc = ' );
denzc = input ( 'Entre denominador del controlador: denzc = ' );
SIGA=1;
while SIGA ==1
clc
disp(' ');
T= imput ('Entre tiempo de nuestreo : T= ');
Gz=c2d( Gp,T,'zoh');
disp('La funcion de tranf. del controlador es: ');
Gzc= Gz*Gzc
disp(' ') ;
disp('La funcion de tranf. en lazo cerrado es: ');
Glc = feedback (Gla,1)
disp ('Para seguir oprima enter');
pause
clc
disp(' ') ;
disp(' Los polos del sistema son:') ;
polos=pole(Glc)
disp(' Que tiene magnitudes y angulos de :') ;
Mag= abs(Polos)
Angl= angle(Polos);
Ang= Angl*180/pi
if(Mag(1)<1)&(Mag(2)<1)
disp(' El sistema es estable') ;
else
disp('El sistema es inestable ') ;
end
disp(' ') ;
disp(' Para seguir oprima enter') ;
pause
clc
disp(' ') ;
disp('El #muestras/ciclo= ') ;
2*pi/Angl(1)
disp(' La respuesta transitoria tiene') ;
disp(' La siguiente caracteristica') ;
[Wn,Zita] = damp(Glc);
Wd=Wn(1)*sqrt(1-Zita(1)^2);
tr=(pi-Angl(1))/Wd
tp=pi/Wd
Mp= exp(-Zita(1)*Wn(1)*pi/Wd)
ts=4/(Zita(1)*Wn(1))
nums=Wn(1)^2;
dens=[1 2*Zita(1)*Wn(1) Wn(1)^2];
Gs=tf(nums,dens);
SIGA=input('Presione 1 para seguir' );
figure
step(Glc,Gs)
legend('RESP. TRANSITORIA')
end