MECANISMOS

INTRODUCCIN
Definiciones
MAQUINA.- Es un sistema compuesto de subsistemas que transforman energa.
Una mquina en general contiene mecanismos que estn diseados para producir y
transmitir fuerzas significativas.

MQUINA

Energa:
SUBSITEMAS:
Elctrica, calorfica
Mecnicos
ENERGA
Ejem: Motores Mecanismos
MECNICA
elctricos, de Sistemas de control TRABAJO TIL
combustin interna Neumticos
Elctricos

MECANISMOS.-
1. Es la ciencia que estudia la relacin entre geometra y movimiento.
2. Es una combinacin de piezas de materiales resistentes que poseen movimiento
relativo restringido.
3. Es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn
fijo y cuyo propsito es transformar movimiento.
Es un sistema de elementos acomodados para transmitir movimiento de una forma
predeterminada.

IMPORTANCIA DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS

Una de las primeras tareas para resolver cualquier problema de diseo de mquinas es
determinar la configuracin cinemtica necesaria para producir los movimientos
deseados. Cualquier mquina o dispositivo que se mueve contiene uno o ms elementos
cinemticos tales como cadenas, eslabones, levas, engranes, bandas entre otros. Esto
implica que se debe recurrir a la ciencia de los mecanismos para llevar a cabo el trabajo de
disear maquinaria.

SNTESIS Y ANLISIS DE MECANISMOS

Anlisis.- Es evaluar un mecanismo existente o propuesto para determinar los parmetros
de diseo y hacer el clculo de sus elementos.
Se analiza posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas estticas y dinmicas tomando en
cuenta tambin el rozamiento y desgaste de los elementos que posee.
Sntesis.- Es un proceso creativo, es una parte de la ciencia de mecanismos, dado ciertas
exigencias de movimiento generar el mecanismo.

EJEMPLOS DE MECANISMOS
Bicicleta
Sistema de direccin de un automvil.
Ejercitador.
Una retroexcavadora.
Sistema de suspensin.

TERMINOLOGA
MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Lo movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el nmero de
grados de libertad que posee. El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin
en el espacio en cualquier instante de tiempo tomando en cuenta un sistema de
referencia.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin Pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al
marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia slo su orientacin angular.

Traslacin Pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). Una
lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin
angular.

Movimiento Complejo
Corresponde a una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de
referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin angular.
Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo instante, un
centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.
ESLABONAMIENTOS.- Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de
todos los mecanismos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
ESLABN.- Es un cuerpo rgido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son
puntos de unin con otros eslabones.
Tipos de eslabones
1. Cuerpos slidos rgidos. Ejemplo: ruedas dentadas, palancas, levas, manivelas.
Estos a su vez pueden clasificarse dependiendo el nmero de nodos que posee.
Eslabn binario.- Posee dos nodos.
Eslabn ternario.- Posee tres nodos.
Eslabn cuaternario.- Posee cuatro nodos.
2. Cuerpos slidos unirgidos. Ejemplo: Correas, cables, bandas, cadenas.
3. Elementos elsticos. Ejemplo: Resortes, ballestas, barras flexibles.
4. Elementos no mecnicos. Ejemplo: Aceite, agua, campos magnticos.

JUNTA.- Es una conexin entre dos o ms eslabones en sus nodos, la cual permite algn
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas tambin
son llamadas pares cinemticos.
Las juntas o pares cinemticos se pueden clasificar de varias formas tales como:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos: Pueden ser de lnea, de punto o de
superficie.
2. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
 3. Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4. Por el nmero de eslabones unidos (orden de la junta).
Los pares cinemticos (juntas) tambin pueden ser:
Par inferior.- Juntas superficiales.
Par superior.- Juntas con contacto de punto o de lnea.
La principal ventaja de los pares inferiores sobre los superiores es el de atrapar de mejor
manera el lubricante entre sus superficies envolventes.

Pares inferiores posibles

Par de revoluta (R) 1 GDL
Par prismtico (P) 1 GDL
Par de tornillo helicoidal (H) 2 GDL equivale a un (RP)
Par cilndrico (C) 2 GDL equivale a un (RP)
Par esfrico (S) 3 GDL equivale a un (RRR)
Par plano (F) 3 GDL equivale a un (RPP)

Los pares R y P son los elementos de construccin bsica de todos los dems pares y son
los nicos que se utilizan para mecanismos planos.
Los pares inferiores que poseen un solo grado de libertad tambin se las denomina juntas
completas es decir al par revoluta y par prismtico.
Los pares inferiores con dos grados de libertad tambin se les denominan semijuntas o
junta rodante deslizante.
Finalmente las juntas con ms de un grado de libertad tambin se las denominan pares
superiores ejemplo la junta esfrica.
Cuando se refiere a pares cinemticos por el nmero de eslabones unidos se hace
referencia al orden de la junta que se define como el nmero de eslabones menos uno.
Se requieren dos eslabones para formar una junta simple por lo tanto la combinacin ms
simple de dos eslabones es una junta de orden UNO, con forme se van colocando ms
eslabones en la misma junta el orden de sta se incrementa de uno en uno. El orden de la
junta juega un papel muy importante en la determinacin de los grados de libertad de un
mecanismo.
CADENA CINEMATICA.- Es un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo
que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
Una cadena cinemtica puede ser abierta o cerrada.
Abierta.- Si uno de los nodos de un eslabn no est unido a otro eslabn. Ejemplos:
Retroexcavadora, brazo robtico. Tiene las ventajas de tener alcance, movilidad,
versatilidad. Su desventaja es que se convierte en un sistema complejo con muchos GDL.
Cerrada.- Todos los eslabones estn unidos por juntas. Ejemplos: Mecanismos de 4 barras,
mecanismos de manivela biela corredera. Tiene la ventaja de ser fcil de controlar y
desventajas de no ser verstil ni flexible.
MANIVELA
Es un eslabn que realiza una revolucin completa y est pivotada en la bancada.
BALANCN
Es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) y est pivotada en la bancada.
ACOPLADOR
Es un eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a la bancada se le llama
tambin biela.
BANCADA
Se define como cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto al
marco de referencia.

DIAGRAMA CINEMTICO
Cuando se elabora el anlisis de mecanismos se requiere que se dibujen diagramas
cinemticos claros y esquemticos de los mecanismos.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn cinemtico se define
como una lnea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones
adyacentes. Los movimientos de la junta deben ser obvios y claros en el diagrama
cinemtico.

MOVILIDAD
DETERMINACIN DE LOS GRADOS DE LIBERTAD
Tipos de movimiento
Rotacin pura.- El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento
con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo
describen arcos alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a
travs del centro cambia slo su orientacin angular.
Traslacin pura.- Todos los puntos de un cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia slo su orientacin angular.
Movimiento complejo.- Es una combinacin simultanea de rotacin y traslacin.
Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como
su orientacin angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y
habr, en todo instante, un centro de rotacin el cual cambiar continuamente de
ubicacin.
Grados de libertad (GDL)
Es el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible.
El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir su posicin.
El trmino GDL es fundamental en el anlisis como tambin en la sntesis de mecanismos y
siempre es necesario determinarlo rpidamente.