Nombre: Matrcula:

Marco Antonio Gordillo Mena 2743495

Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 2. Actividad
Tema 8 Actividad 8
El jacobiano. Jacobiano de un robot angular
de 2GDL
Fecha: 10/Octubre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 8. El jacobiano, recuperado el 21 de
noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWrap
ped=true
Objetivo:
Calcular el jacobiano de un robot angular de 2GDL, para obtener las
velocidades del efector final cuando las velocidades articulares son
conocidas.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se seleccion analizo el modelo de robot industrial.
3. Se redactaron los resultados.

Resultados:
1. Debes partir de las ecuaciones de posicin obtenidas en la actividad 1, para
un robot angular de 2GDL.
2. Derivar las ecuaciones de posicin en funcin de las variables articulares.
3. Formar la matriz jacobiana.
4. Realizar un programa en Octave para obtener las ecuaciones de velocidad
dl robot en forma simblica.

Derivacin.

E = T4 =
[0, SenT3*SenT4 + CosT4*SenT3,0, L3*SenT3*SenT4 - CosT3*L2 - CosT4 * L3 *
SenT3 - L1] [ - SenT3 * SenT4 - CosT3 * SenT4, SenT3 * SenT4 - CosT3 *
CosT4,0,1 - CosT3 * L3 * SenT4 - CosT4 * L3 * SenT3 - L2 * SenT3]
[ 0,0,1,0]

Cdigo en MATLAB
Conclusin
En esta actividad tratamos de obtener la velocidad lineal del efector final, esto a
travs de la derivacin mediante la matriz jacobiana. El jacobiano, as como el
anlisis cinemtico son la base de los algoritmos para calcular la dinmica de un
manipulador.