Profesional

Reporte

Nombre: Matrcula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 2. Actividad
Tema 6 Actividad 6
Anlisis cinemtico directo Modelo cinemtico directo
Fecha: 10/Octubre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Tema 6. Anlisis cinemtico directo, recuperado el 10
de octubre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/file?
cmd=view&content_id=_1404675_1&course_id=_49640_1&framesetWra
pped=true
 Profesional
Reporte

Objetivo:
Desarrollar el modelo cinemtico directo de un robot angular de 2GDL, a
travs de la convenci de Denvit-Hartenberg.

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se seleccion analizo el modelo de robot industrial.
3. Se analiz el modelo cinemtico del robot
4. Se redactaron los resultados.

Resultados:
Del siguiente robot angular de 2GDL, realizar lo siguiente.

1. Definir los marcos de referencia segn la convencin de Denavit-

Hartenberg.
2. Obtener la Tabla de parmetros de Denavit-Hartenber.
3. Obtener las matrices de transformacin homogneas.
4. Hacer un programa en Octave para obtener las ecuaciones de posicin del
efector final.
5. Comprobar que las ecuaciones de posicin son correctas.
6. Graficar la trayectoria del efector final en Octave.
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Reporte

I (i-1) a(i-1) d(i) (i)

1 0 0 0 1
2 0 L1 0 2
3 0 L2 0 3
4 0 L3 0 4
0 1 0 0
1 = [1 0 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1

0 1 0 1
2 = [1 0 0 2 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

3 3 0 2 3
0 2 3
3 = [ 3 3 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

4 4 0 3 4
0 3 4
4 = [ 4 4 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
 Profesional
Reporte

1 0 0 1
0 1 0 1 0 1 ]
1 2 = [
0 0 1 0
0 0 0 1

3 3 0 1 2 3
0 2 3 1 2 3 3 0 1 2 3
2 3 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

0
3 34 =
3 4 3 4 3 4 +3 4 0 3 3 4 1 2 3 3
0 3 4 3 + 3 4 (1 2 3 3 ) + (1 2 3 )
[ 1 2 3 4 3 4 3 4
1 2 3 4 3 4 + 3 4 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Octave
1 2 3 3 4 3 3 4 4;
= [0 1 0 0; 1 0 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
= [0 1 0 1; 1 0 0 1; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
= [3 3 0 2 3; 3 3 0 2 3 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
= [4 4 0 3 4; 4 4 0 3 4 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
=