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Resumen:
Abstract:
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Introduccin:
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Figura. 2. Ascenso y descenso de la velocidad angular del servomotor ensayado.
dia (t )
La = Ra ia (t ) k m (t ) + ea (t ) (1)
dt b
d m ( t )
J = B(m ) m (t ) + k ia (t )
dt T
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Figura 3. Diagrama de Simulacin (MatLab) para B = Cte. (Rozamiento lineal).
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Como se observa en la figura 4, el descenso de la velocidad angular, al quitar la
excitacin de armadura, es exponencial, lo cual est de acuerdo con el modelo
lineal conocido para el motor integral, pero que no corresponde con lo observado
experimentalmente. Este hecho, es un indicio de que el servomotor utilizado en
el laboratorio tiene un par de rozamiento que no es lineal, el cual causa que la
velocidad angular disminuya segn una recta (de acuerdo a la figura 2).
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Figura 6. Respuesta temporal del servomotor para B() [Rozamiento no lineal].
Conclusiones:
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Se ha comprobado tanto en la simulacin como en la experiencia de
Laboratorio que el tiempo requerido para alcanzar la velocidad de
rgimen, prcticamente, no es afectado por la cupla alineal.
Referencias:
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Nomenclatura y simbologa utilizada.