Editorial de la

Universidad Tecnolgica Nacional U.T.N.

Argentina

Prlogo y Captulo I

Cinemtica del
Punto

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La Editorial de la U.T.N. recuerda que las obras publicadas en su sitio web son de libre acceso
para fines acadmicos y como un medio de difundir la produccin cultural y el conocimiento
generados por autores universitarios o auspiciados por las universidades, pero que estos y
edUTecNe se reservan el derecho de autora a todos los fines que correspondan.
Universidad Tecnolgica Nacional Repblica
Argentina
Rector: Ing. Hctor C. Brotto
Vice Rector: Ing. Pablo Rosso

edUTecNe Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional

Coordinador General: Ing. Ulises J. P. Cejas
Director de Ediciones: Ing. Eduardo Cosso
Coordinacin del Comit Editorial: Dr. Jaime A. Moragues
rea Pre-Prensa y Produccin: Tco. Bernardo H. Banega, Ing. Carlos Busqued, Nicols Mauro
rea Promocin y Comercializacin: Fernando H. Cejas, Lzaro Brito

www.edutecne.utn.edu.ar

Prohibida la reproduccin total o parcial de este material sin permiso expreso de edUTecNe
 MECNICA RACIONAL

Liberto Ercoli - Virginia Azurmendi

edUTecNe
Buenos Aires, 2014
Mecnica Racional
Dr. Ing. Liberto Ercoli
Ing. Virginia Azurmendi

Diseo de Tapa e Interior: Carlos Busqued

Ilustraciones: Martn Calvento
Fotos de Portada: Macarena Verna
Ilustraciones del Apndice 2: Cristian Vrizz

Ercoli, Liberto
Mecnica racional / Liberto Ercoli y Virginia Arzumendi. - 1a ed. -
Ciudad Autnoma de Buenos Aires : edUTecNe, 2014.
270 p. ; 30x21 cm.

ISBN 978-987-1896-23-3

1. Ingeniera Mecnica. I. Arzumendi, Virginia II. Ttulo

CDD 621

Impreso en Argentina Printed in Argentina ISBN 978-987-1896-21-9

Queda hecho el depsito que marca la ley 11.723
edUTecNe, 2014
Sarmiento 440, Piso 6
(C1041AAJ) Buenos Aires, Repblica Argentina
 El Agradecimiento
a nuestras familias, por su generosa cesin de
tiempo que pudo haber sido compartido.
 Contenido
Captulo 1: Cinemtica del Punto

Captulo 2: Cinemtica de los Sistemas de Puntos

Captulo 3: Cintica del Punto Material

Captulo 4: Cintica de los Sistemas Materiales

Captulo 5: Dinmica Analtica

Apndice 1: Tensores Cartesianos

Apndice 2: Problema Integrador

 AMPLIACIN DE CONTENIDOS
El presente libro ha sido previsto para actualizar y expandir su contenido por
medio de videos y otros recursos didcticos. Se accede a los mismos va internet
con dispositivos mviles o PCs

Video Introductorio
Presentacin del libro por los autores, Dr. Ing. Liberto Ercoli e Ing. Virginia Azurmendi

http://www.youtube.com/embed/CzXyQSxWWOc

Videos y Complementos didcticos (en actualizacin permanente)

http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-anexos.html

Informacin sobre los autores

http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-cv.html
 PRLOGO

El presente trabajo sobre Mecnica Racional constituye un aporte que es

fruto de muchos aos de experiencia en la materia y que ha sido concebido
como una solucin para el alumno en lo que respecta al seguimiento de las
clases con un nico texto. Busca evitar la necesidad de tomar apuntes que
distraen la atencin y a dejar abierta la opcin de anotar en los mrgenes
conceptos o detalles sustanciales surgidos durante las clases tericas y prcticas.
Siendo el objeto de la Mecnica la comprensin del movimiento de los
cuerpos, la obra est organizada en cinco unidades: Cinemtica del Punto
Material, Cinemtica de los Sistemas de Puntos Materiales y del Cuerpo Rgido,
Cintica del Punto Material, Cintica de los Sistemas y del Cuerpo Rgido y
Dinmica Analtica.
La asignatura pertenece al tercer nivel del diseo curricular de Ingeniera
Mecnica y se halla inserta en el rea de materias Tecnolgicas Bsicas,
enlazando las materias del rea de Ciencias Bsicas como Fsica, Geometra
Analtica, lgebra y Clculo y las del rea de asignaturas Tecnolgicas Generales,
en las cuales se estudian las maquinarias e instalaciones que el ingeniero
encontrar a lo largo de su vida profesional. Se trata de una materia integradora,
en la cual confluyen no slo los conocimientos previos analtico tericos
adquiridos, sino tambin la capacidad tcnica del alumno para tener en cuenta la
realidad fsica
El carcter formativo de la Mecnica est vinculado con su capacidad para
proveer bases conceptuales adecuadas para la incorporacin de otros
conocimientos de disciplinas como las que se desarrollan en las asignaturas de
niveles superiores.
As, la asignatura constituye un nexo entre el complejo fsico
matemtico creado por el Hombre en su bsqueda permanente de explicacin
racional para los fenmenos naturales y la realidad concreta de los mecanismos
y sus movimientos, los que luego se reflejarn en cada parte de maquinaria.
Debido al constante avance en la tecnologa de los materiales y a los
modernos mtodos de fabricacin, se ha hecho posible fabricar mquinas cada
vez ms veloces con componentes livianos que soportan esfuerzos dinmicos
significativos.
Tratndose en Mecnica Racional contenidos de naturaleza puramente
dinmica se excluye la Esttica en su programa sinttico- resulta obvio que el
Ingeniero Mecnico debe acreditar los conocimientos enunciados en los
objetivos de la asignatura para lograr la resolucin de problemas tecnolgicos en
su rea de conocimiento especfica.
La presente versin constituye una actualizacin de la monografa original
Teora de Mecnica editada por el Laboratorio de Tcnicas Educativas de la
Facultad en 1998 y que merced al Programa Bibliotecas del Fondo para el
Mejoramiento de la Educacin FOMEC 333- se halla disponible en internet
desde entonces. En sta se han incluido contenidos inherentes al cambio de
nombre de la asignatura -de Mecnica del Slido a Mecnica Racional- luego del
primer proceso de acreditacin ante la CONEAU de la carrera Ingeniera
Mecnica que concluyera en 2004.
 As, se ha agregado un nuevo Captulo el quinto- sobre Dinmica
Analtica, brindando otro punto de vista el escalar- al del tratamiento
eminentemente vectorial que predominaba hasta aqu; se han completado
temas y corregido errores tipogrficos presentes en la obra original.
Se ha reordenado y ampliado el Apndice 1 sobre Tensores Cartesianos,
con la intencin de promover el aprendizaje significativo al relacionar las
propiedades de las magnitudes tensoriales con los conocimientos previos de
transformaciones lineales adquiridos en Algebra Lineal.
Con el doble objeto de coadyuvar a la mejor comprensin de conceptos
tericos y de hacer hincapi en que los alumnos experimenten con total
intensidad la excluyente relacin teora-prctica, valorando la consecuente
necesidad de abordar las prcticas munidos de las herramientas brindadas por la
teora, se han agregado problemas ejemplos resueltos al final de cada apartado
terico sustantivo.
Con los mismos objetivos, tambin se ha sumado en un nuevo Anexo el
2- un problema integrador ejemplo resuelto, el cual requiere para su anlisis la
aplicacin progresiva de los conceptos principales de cinemtica y cintica del
cuerpo rgido con la intencin de relacionar los temas estudiados en los distintos
captulos. Para cada expresin utilizada, se hace referencia a su localizacin en la
teora.
Se advierte a los alumnos la conveniencia de recurrir a la profusa
bibliografa de la asignatura cuantas veces les sea necesario para una necesaria
complementacin y cabal comprensin de los temas.
La obra est dirigida a los cursantes de la asignatura Mecnica Racional
del tercer nivel de la carrera de grado Ingeniera Mecnica de la Universidad
Tecnolgica Nacional, aunque podra ser usada como base por alumnos de otras
ingenieras, quienes deberan adaptarla a los contenidos de sus programas.

Liberto Ercoli
Virginia Azurmendi

Departamento Ingeniera Mecnica

Facultad Regional Baha Blanca
Universidad Tecnolgica Nacional
 INTRODUCCIN

La Mecnica tiene por objeto el estudio del movimiento de los cuerpos,

busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan.
El concepto de movimiento es relativo; para hablar de l debe tenerse en
cuenta que un cuerpo se mueve cuando su posicin cambia con respecto a otro
cuerpo tomado como referencia.
Para la Mecnica, cuerpo es un conjunto continuo o discreto de puntos
materiales o de partculas, que son entes desprovistos de dimensiones (punto
geomtrico en el sentido del tamao), aunque se admite la abstraccin de que
pueden poseer masa.
En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento,
son las de origen gravitatorio (accin de un cuerpo sobre otro), elstico, de
rozamiento, de resistencia fluidodinmica; pero no entran bajo la consideracin
de la Mecnica las de origen electromagntico o trmico.

Es costumbre dividir a la Mecnica segn el siguiente cuadro:

del punto material (PM)

Esttica
de los sistemas de puntos materiales (SPM)

MECNICA del PM
Cinemtica
de los SPM
Dinmica
del PM
Cintica

de los SPM

Con respecto al cuadro precedente, el presente curso de Mecnica

Racional no contempla en su programa el estudio de la Esttica (la cual, por otra
parte, resulta un caso particular de la Dinmica).
De acuerdo a la definicin de Mecnica dada ms arriba, resulta que la
misma es esencialmente Dinmica (movimiento).
La Cinemtica consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a
las fuerzas que lo originan, mientras que la Cintica relaciona la accin de las
fuerzas que se ejercen sobre los cuerpos con los movimientos resultantes.

Los avances en el conocimiento del movimiento de los cuerpos reconocen

una concatenacin de aportes por parte de diversos cientficos con el correr del
tiempo. Slo por mencionar algunos hitos de la rica historia de la Mecnica, se
presenta a continuacin un breve resumen.
Leonardo da Vinci (1542-1519) relacion los momentos estticos con el
equilibrio de los cuerpos. Prefigur el trabajo de Galileo sobre el movimiento
rectilneo uniformemente acelerado.
Se admite que la iniciacin del conocimiento racional de la dinmica se
debe a Galileo (1564-1642) para quien la falta de precisin en la medicin del
tiempo constituy una seria dificultad. Enunci y verific experimentalmente las
leyes cinemticas de la cada de los cuerpos, y otros movimientos
9
uniformemente acelerados. Descubri la ley de inercia que ms tarde fue
formalizada por Newton. Observ que las fuerzas producen aceleraciones.
Descubri la composicin vectorial del paralelogramo y obtuvo la trayectoria de
un proyectil. Construy el primer telescopio y con l efectu profundos
descubrimientos astronmicos.
Un contemporneo de Galileo, Kepler (1571-1642), descubri tres leyes
empricas fundamentales del movimiento planetario a partir de las
observaciones del dans Tycho Brahe. Concibi la gravedad como la anloga
de la atraccin magntica.
La invencin del reloj a pndulo por Huygens (1629-1695) en 1657
permiti posteriores avances de gran importancia en dinmica. Cre adems la
teora del centro de oscilacin, determin el valor de g mediante mediciones
pendulares, dedujo las ideas de fuerza centrfuga y aceleracin centrpeta,
estableci la conexin entre el trabajo y la energa cintica.
Es Newton (1642-1726) quien formula con precisin las leyes del
movimiento y fundamenta slidamente la dinmica. Descubri la ley de
gravitacin universal. En 1686 enunci formalmente como axiomas las leyes del
movimiento, que forman la base para describir matemticamente la dinmica
de un sistema. Generaliz la idea de fuerza; introdujo el concepto de masa;
formul claramente el principio del paralelogramo de fuerzas; estableci la ley
de accin y reaccin.
Despus de Newton, aportaron grandes contribuciones a la Mecnica, Bernoulli
(Jacobo, John y Daniel), Euler, D'Alembert, Lagrange, Laplace, Poisson, Coriolis,
Hamilton y otros.
Einstein (1878-1955), en sus teoras de la relatividad especial (1905) y
general (1916), introdujo los nuevos conceptos de espacio-tiempo necesarios en
el estudio de las partculas atmicas que se mueven en espacios muy pequeos a
altas velocidades. La masa variable (dependiente de la velocidad) y el tiempo
variable son conceptos originales.
La importancia de la Dinmica en la ingeniera se ha tornado superlativa
con el desarrollo de las tecnologas en las ltimas dcadas; las mquinas y
estructuras de soporte funcionan a grandes velocidades y con aceleraciones
apreciables, mientras que los materiales que las constituyen se tornan ms y
ms livianos y resistentes. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un
ingeniero, cualquiera sea su campo de especializacin, podr prescindir de
conocimientos bsicos sobre Dinmica.

10
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

1. CINEMTICA DEL PUNTO

La Cinemtica consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que
lo originan analizando las sucesivas posiciones del punto en el espacio en funcin del
tiempo.
El movimiento de los puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales
y angulares y sus derivadas respecto a marcos de referencia que pueden ser
considerados fijos (anlisis del movimiento absoluto), o mviles (anlisis del
movimiento relativo).
Los sistemas de coordenadas se eligen arbitrariamente en el marco de referencia
adoptado en funcin de la geometra del problema en cuestin. Las coordenadas ms
corrientes son: cartesianas, polares, cilndricas, esfricas, intrnsecas y generalizadas.

Coordenadas cartesianas: (x, y, z)

a) Terna derecha o dextrgira b) Terna izquierda o levgira

Mirando desde el afijo (flecha) de Mirando desde el afijo (flecha) de

uno de los versores, el sentido de uno de los versores, el sentido de
giro en el plano de enfrente debe giro en el plano de enfrente debe
ser antihorario. ser horario.

Como convencin, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el tercero
sale de la hoja hacia el lector.

11
Mecnica Racional

Coordenadas polares: Se define un polo, un eje polar y a partir de ellos, la posicin

lineal y angular de un punto.

La base est constituida por el versor radial e que tiene sentido positivo alejndose

del polo en la direccin del vector posicin e (con origen en el polo y extremo en el
punto), y por el versor transversal que es perpendicular al e con sentido positivo en
la direccin creciente del ngulo .

Coordenadas cilndricas: Son las coordenadas polares ( e , ) ms la posicin de la

partcula en la direccin perpendicular ( k ) al plano polar (cota z).

Como se ver ms adelante, todos los sistemas coordenados son relacionables entre s.

Trayectoria: es el lugar geomtrico de las posiciones ocupadas por un punto mvil con
el transcurso del tiempo.

Ecuacin del movimiento sobre la trayectoria:

Una forma de dar la posicin de un mvil es suministrar el valor del camino recorrido
sobre la trayectoria (o posicin de la partcula respecto de un punto tomado como
referencia). Es una forma escalar y grficamente se tiene:

12
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

l = l (t) es la ecuacin del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t = 0), el
mvil ocupar en general una posicin dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al
origen de la posicin. l1 es una posicin de alejamiento mximo desde el punto tomado
como referencia.
En t2 el mvil est en la posicin donde se comenzaron a medir los tiempos (l2 = l0). En
t3 el mvil pasa por el punto tomado como referencia para medir las posiciones.
La funcin l = l (t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar ms de una
posicin para un instante dado. Esta forma de dar la posicin se usa cuando se conoce
la trayectoria.

Ley del movimiento:

Otra forma de dar la posicin de un mvil es a travs del vector posicin ( P 0) = r
En un sistema de coordenadas cartesianas se tiene:

r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k

Esta es la ecuacin del movimiento

en forma vectorial.
Cada una de las coordenadas ser
una funcin continua del tiempo,
siendo las ecuaciones
paramtricas:
x = x(t )

y = y(t )
z = z (t )

Las proyecciones del mvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos
proyectados:

rx = x (t ) i ; ry = y (t ) j ; rz = z (t ) k

13
Mecnica Racional

Al moverse el punto en su trayectoria, sus proyecciones sobre los ejes sern

movimientos rectilneos. El movimiento real puede as ser pensado como la
composicin de los 3 rectilneos simultneos.

La relacin entre 1(t ) yr viene dada por:

t =0
t =t
dl = dx 2 + dy 2 + dz 2 dr ; l lo = dx 2 + dy 2 + dz 2

1.1 Concepto de velocidad:

Sea el punto P que se mueve describiendo la trayectoria indicada en la figura segn la

ley l = l (t)

en: t = t 1 = l1 = l ( t 1 )
(
en: t = t 2 l2 = l t 1 + t )
En el intervalo de tiempo el mvil habr recorrido un camino:

l = l2 l1 = l ( t 1 + t ) l ( t 1 )

14
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

l
A la relacin se la denomina expresin escalar de la velocidad media
t

l
Vm =
t

Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los
espacios en el tiempo. Cuando esta expresin se mantiene constante cualquiera sea t y
t, el movimiento es uniforme. De igual forma:

r
= Vm = expresin vectorial de la velocidad media
t
Para intervalos de tiempo muy pequeos ( t 0)

l dl
lm = = V expresin escalar de la velocidad instantnea.
t 0 t dt

r dr
y lm = = V expresin vectorial de la velocidad instantnea. Veamos
t 0 t dt
si ambas expresiones se relacionan entre s. Siendo r una funcin del tiempo a travs
de l, se tiene:

r = r [ l (t )]

d r d r dl dr
= =V
dt dl dt dl

pero en el lmite d r es tangente a la curva y dl es el mdulo de d r (y un vector
sobre su mdulo es un versor):

En el lmite, es d r dl

dr
Luego, = l versor tangente a la
d1
trayectoria

y V = V l (1.1)

15
Mecnica Racional

Es decir, el vector velocidad tiene siempre la direccin tangente a la trayectoria en el

punto considerado, un sentido concordante con el del movimiento y un mdulo dado
por la expresin escalar de la velocidad. La ecuacin (1.1) es la expresin vectorial de
la velocidad referida a una terna intrnseca. Grficamente:

Esta terna acompaa al punto en su movimiento. El versor tangente l positivo est

dirigido a lo largo de la curva espacial (trayectoria) en el sentido en que se incrementa l
(t). Esta direccin est siempre unvocamente especificada.
En cuanto a la direccin normal, sin embargo, hay un nmero infinito de rectas
perpendiculares a l por P. Para hacer una eleccin nica del versor n es necesario
considerar el hecho de que geomtricamente la curva consiste de una serie de
segmentos de arco diferencial dl, cada uno de los cuales se construye segn el arco
de un "circulo nico" que tiene un radio de curvatura y un centro de curvatura 0'.

El versor normal n que se elegir est dirigido de P a O' y su recta de accin coincide
con la normal principal a la curva en P.
El plano que contiene a l y n se llama "plano osculador", el cual se mantiene fijo si
el movimiento es plano, por lo que es en este tipo de movimiento donde estas
coordenadas tienen su mayor aplicacin.

16
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

El tercer versor de la terna, denominado binormal, queda definido por:

b = l n

Expresin vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana:

Sea r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k
Luego
. dx

dy dz
j + k , r = dr
V =r= i +
dt dt dt dt

V = Vx i + Vy j + Vz k

V = Vx + Vy + Vz

Vx, Vy, Vz, representan las proyecciones de

la velocidad del punto sobre los ejes
coordenados, siendo a su vez las
velocidades en los movimientos proyectados.

El mdulo de V es el valor encontrado para la velocidad escalar, ya que:

dx dy dz
2 2 2
dl
dl = dx + dy + dz
2 2 2
y =V = + + (1.1)
dt dt dt dt

Expresin vectorial de la velocidad en coordenadas cilndricas:

Sea e = versor radial

e = cos i + sen j = e (t )

y r (t ) = e e + z k
luego:
. de de dz
V = r = e + e + k
dt dt dt
pero:
de .
= sen i + cos j
dt
= ( sen i + cos j )
.

d
donde = y = sen i + cos j
dt

17
Mecnica Racional

Como se observa, es un versor girado /2 con respecto al versor e en su plano y

de
recibe el nombre de versor transversal. As = y por lo tanto:
dt

de dz
V = e + e + k (1.2)
dt dt


V = Ve e + V + Vz k

Ve se denomina velocidad radial o de desplazamiento y V transversal o de circulacin

de 2 2 dz
2
El valor del mdulo ser: + ( e ) +

(1.2)
dt dt

1.2. Concepto de velocidades angular y areolar:

Al pasar el punto P1 ( t = t1 ) a la posicin P2 ( t = t1 + t ) el vector r experimenta
una variacin de direccin medida por el ngulo en el lapso t.

A la relacin = m se la denomina velocidad angular media en el lapso
t
t1 a t1 + t

Cuando t 0:

d
lm = = (1.3)
t 0 t dt

que se denomina velocidad angular instantnea

18
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y

sentido). Si la trayectoria es alabeada es necesario representar a por un vector

normal al plano determinado por r y r + r y cuyo mdulo es la velocidad angular
escalar.
El rea s que describe r en t puede representarse por el semi producto vectorial
entre r y r (rea de un tringulo).

1
S = r r
2

obtenindose un vector representativo del rea. Armando el cociente incremental, se

tiene:

S 1 r
= r
t 2 t

que es el vector velocidad areolar media y pasando al lmite:

S 1 dS
lm = r V = S; S= (1.4)
t 0 t 2 dt

vector velocidad areolar instantnea (perpendicular al plano determinado por r y V ,

aplicado al punto 0, puesto que r es aplicado).
El mdulo ser:

1 1
S= rV sen = rV
2 2

Por lo tanto:

1
S = r 2 (1.4)
2

19
Mecnica Racional

1.3. Concepto de aceleracin:

Se analizar ahora la rapidez con que vara la velocidad en el tiempo.

Para pasar de P1 a P2 la velocidad

vari de V1 a V2 en:

V = V2 V1

V
A la relacin = am
t
se la denomina expresin vectorial de la aceleracin media.

Tomando lmite:

V dV d 2 r
lm = =a= 2 (1.5)
t 0 t dt dt

Pero, qu direccin tendr este vector? En la terna intrnseca, se sabe,

dl
V = V l = l
dt

dV dV d l
luego: =a= l +V
dt dt dt

El primer sumando recibe el nombre de aceleracin tangencial:

dV d 2 l dV
at = = 2 ; at = l
dt dt dt

20
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

dl
Para calcular l = ntese que cuando la partcula se mueve a lo largo del arco dl en
dt
el tiempo dt, l conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su direccin, de
modo que se vuelva l .
Si se grafica a continuacin el cambio (variacin) dl de l :

Aqu dl se extiende entre dos puntos que estn sobre un arco infinitesimal d de
radio l = 1
Por lo tanto, dl tiene un mdulo dl = l d y su direccin se define por n
.Consecuentemente:

dl . .
dl = d n = l = n
dt
.
d l V
y como: dl = d = = =
dt
.
V
por lo tanto l = n


Por lo tanto, la expresin final del vector a cuando se lo refiere a la terna intrnseca es

2
dV V
a= l + n (1.6)
dt

dV V2
Con at = l y an = n
dt

donde an es la aceleracin normal o centrpeta.

21
Mecnica Racional

Grficamente:

Conclusiones:

a) El vector a no tiene componente segn la binormal y por lo tanto est contenido
en el plano osculador en el punto considerado.

b) La at tendr siempre la direccin de la velocidad y define la variacin del mdulo de
la misma.

c) La at puede tener el mismo sentido o contrario que la V de donde resultan los
movimientos acelerados y desacelerados respectivamente.

d) La an est siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de
direccin del vector velocidad a lo largo de la trayectoria.

Anlisis del cambio de

direccin del vector velocidad
en dos puntos prximos de la
trayectoria

22
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Componentes del vector aceleracin cuando se lo refiere a un sistema de

coordenadas cartesianas.

Si la ecuacin del movimiento se refiere a una terna ( 0, i , j , k ) , es decir:

Detalle en
P

r = P O = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
dr (t )
V= = Vx i + Vy j + Vz k y
dt

2 2 2 2
dV dr = d x i + d y j + d z k =
a= = 2 2 2 2
dt dt dt dt dt

dVx dVy dVz

= i + j + k
dt dt dt

luego: a = a xi + a y j + az k (1.7)

y su mdulo a = a x2 + a 2y + a z2

ax, ay, az son las aceleraciones de los movimientos proyectados.

23
Mecnica Racional

Componentes del vector aceleracin referido a un sistema de coordenadas

cilndricas:

Sea r (t ) = e e + z k

donde: e = cos i + sen j

dr de de dz
V= = e + e + k
dt dt dt dt

Analizando el plano polar:

de d d
=
dt dt
( sen i + cos j ) =
dt

con e

de d dz
Luego: V = e + e + k
dt dt dt

Y derivando:

dV d e
2
de de de d d 2 d d d 2 z
a=
= 2 e+ + +e 2 +e + k
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt 2

Pero:

d d d
dt
=
d
dt
(
sen i + cos j = )
dt
( )
cos i sen j =
dt
e

Luego:

de d de d d 2 d
2 2
d e d 2z
a = 2 e + + + e 2 e e + 2 k
dt dt dt dt dt dt dt dt

24
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Y agrupando:

d 2 e d de d d 2 d 2 z
2

a = 2 e e + 2 + e 2 + 2 k (1.8)
dt dt dt dt dt dt

a = ae + a + a z

donde: ae es la aceleracin radial y a la transversal

az es la aceleracin en el sentido de la cota y coincide en coordenadas
cartesianas o cilndricas.

En resumen, para una trayectoria plana:

Este grfico muestra las componentes de un mismo vector aceleracin en los distintos
sistemas de coordenadas. Obsrvese que las componentes varan de un sistema a otro,

pero el vector a es nico.

25
Mecnica Racional

1.4. Conceptos de aceleraciones angular y areolar

Repitiendo conceptos anteriores y teniendo en cuenta el apartado 1.2:

Al pasar de P(t) a P1 (t + t)
la velocidad angular se
incrementa de
a 1 = +

A la relacin: =m
t
se la denomina aceleracin
angular media en el lapso
t.

Si m es constante cualquiera sea t el movimiento angular es uniformemente

variado. En el lmite:

d d 2
lm = = = 2 (1.9)
t 0 t dt dt

Que se denomina aceleracin angular instantnea y refleja la rapidez de variacin de la

velocidad angular en el tiempo.

. .
Sean S 1 y S las velocidades areolares en los instantes (t + t) y t respectivamente. El
vector:

.
. . .
S S 1 S
= define la aceleracin areolar media.
t t
y:
. .
S d S d 2 S ..
lm = = 2 =S (1.10)
t 0 t dt dt

es la aceleracin areolar instantnea

. 1
Conociendo que S = r V y derivando:
2
..
1 1 ..
S = V V + r a 1
2 2 S = r a (1.10)
2

26
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

1.5. Expresiones de Gaston Darboux

Estas expresiones son sumamente importantes, puesto que permiten calcular en
forma rpida las componentes de los vectores velocidad y aceleracin segn un
sistema coordenado dado, cuando se tienen las ecuaciones horarias del movimiento
en otro sistema, constituyendo una herramienta de transformacin.
Sean dadas por ejemplo:

r (t ) = x i + y j + z k

V (t ) = V i + V j + V k
x y z

a (t ) = a xi + a y j + az k

Considerando las expresiones de V y a referidas a la terna intrnseca:

V = V l

a = a l + a n
t n

Y efectuando el siguiente producto escalar:

V a = V at

V a
luego: at = (1.11)
V

Utilizando ahora el producto vectorial:

(1.12)

Tambin puede determinarse el radio de curvatura de la trayectoria:

V3
= (1.13)
V a

Con esta expresin se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con
independencia del movimiento. En efecto, suponiendo un movimiento segn una de
las coordenadas y conociendo la curva, se tiene la otra coordenada; luego se hallan

V y a y se aplica la ltima expresin.
El mismo procedimiento puede emplearse para pasar de coordenadas cartesianas a
polares o de polares a intrnsecas.
Para una mejor comprensin de las expresiones de Darboux se sugiere realizar la
grfica de la trayectoria y en el punto dibujar los vectores posicin, velocidad y
aceleracin con sus respectivas componentes.

27
Mecnica Racional

1.6. Diagramas:
Es comn en la mecnica representar grficamente algunos de
los parmetros estudiados. Los diagramas usados ms comnmente son:

a) Diagrama posicin - tiempo:

dl
Como = V , la pendiente de la tangente a la curva l = l(t) en cualquier instante
dt
representa el mdulo de la velocidad instantnea: V = tg

b) Diagrama Velocidad-Tiempo:

aqu es V = V (t)

dl
pero V =
dt
dl = V dt

t
l l1 = V dt
t1

28
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

la superficie debajo de la curva v = v(t) representa el desplazamiento sobre la

dV
trayectoria desde t1 a t; adems, siendo at = , la pendiente de la tangente en un
dt
punto representa el mdulo de la aceleracin tangencial: tg = at .

c) Curva Hodgrafa:
Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad;

Tomando un polo 0 y trasladando a l los vectores velocidad paralelos a s mismos, se

observa que:

V2 V2 d V2
= am2 lm = a2 =
t t 0 t dt

Es decir que la velocidad del punto P que recorre la hodgrafa es la aceleracin del
punto P que describe la trayectoria.

d) Diagrama de aceleracin-tiempo:

aqu es at = at (t); y dv = at dt

t
V V1 = at dt
t1

La superficie debajo de la curva a = a(t) mide la variacin de la rapidez en el intervalo

de tiempo.

29
Mecnica Racional

1.7. Movimientos - Estudio cinemtico.

Puede decirse que en la Mecnica todo se reduce a dos tipos de problemas:

a) Problema inverso: Se tienen las ecuaciones del movimiento y se desea conocer la

aceleracin. Es el problema ms sencillo, puesto que slo implica derivar las
ecuaciones de movimiento, pero el que menos se presenta.

b) Problema directo: Dada la aceleracin, determinar la ecuacin horaria. Aqu pueden

presentarse problemas, ya que la integracin puede resultar dificultosa. Este es el
verdadero problema de la Mecnica, puesto que la naturaleza impone las causas del
movimiento.

Se analizarn a continuacin algunos tipos de movimientos de inters en Mecnica.

1.7.1 Movimientos peridicos:

Definicin: un movimiento es peridico cuando en intervalos iguales de tiempo se

repiten sus propiedades cinemticas, es decir, posicin, velocidad y aceleracin

( r, V , a) .
El intervalo de tiempo en que se repiten estas propiedades cinemticas recibe el
nombre de perodo (T).

Al nmero de perodos que se cumplen en la unidad de tiempo (el segundo) se lo llama

frecuencia (f) del movimiento, y es:

en T seg. 1 ciclo de movimiento

1 ciclos
= f
en 1 seg. T seg . o [Hertz]

Como se ver, el ms simple de los movimientos peridicos es el movimiento circular

uniforme.

30
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

1.7.2. Movimientos Circulares:

Son aquellos en que la trayectoria del punto en movimiento es una circunferencia.

Para el estudio de estos movimientos es ms sencillo utilizar coordenadas polares,
eligiendo como polo el centro del crculo.

o = fase inicial del movimiento

Ro = posicin inicial
e = OR = r = cte.

Pueden presentarse varias alternativas particulares del caso general:

a) en el caso ms general: = (t) = funcin cualquiera del tiempo

e = r e
.
V = e e + e
. . d
pero: e = 0 y = = (t ) V = e
dt

Siendo en la trayectoria circular l (versor transversal coincide con el versor

tangencial)

V = e l ; V = e = r (1.14)

es decir que el vector velocidad es siempre normal al radio.

Para la aceleracin:

.. . 2
. . ..

a= r r e + 2 r + r

31
Mecnica Racional

..
a = r 2 e + r

pero e = n ( versor normal)

Luego:

a = r l + 2 r n (1.15) r

at = r ; an = 2 r

b) si = cte, el movimiento circular se llama uniformemente variado y no es peridico:

..
= d = dt y o = (t t o )
t2
si t o = 0 es: = t + o y = + o t + o
2

c) Si = cte. ( = 0), el movimiento es circular uniforme, aqu at = 0

Este movimiento resulta peridico puesto que si = constante, a partir de cualquier

posicin y en tiempos iguales, se repetirn r , V , a .
Aqu el perodo de tiempo empleado por el mvil para recorrer una vuelta con
velocidad es:
ngulo recorrido 2
= t T =
velocidad angular

1
y la frecuencia: f = =
T 2

las expresiones de movimiento para este caso son:

.
= cte = d = dt

En t= 0, es = 0

= t + o (1.16)

En movimientos circulares se acostumbra hablar ms del nmero de vueltas por

minuto (rpm) que de rad/seg. Es otra forma de expresar la frecuencia.

1.7.3. Movimiento oscilatorio armnico (MOA)

Es el movimiento de un punto P que es proyeccin de otro P que describe un

movimiento circular uniforme;

32
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

As por ejemplo, el punto P realizar sobre el eje pp un movimiento oscilatorio

armnico siempre que sea proyeccin del punto P que describe la circunferencia de
centro O y radio r con = cte respecto de O. Para simplificar se acostumbra tomar el
eje de proyeccin sobre uno de los dimetros y el origen en O:

= cte = velocidad angular

Para P es: r = cte = radio
= t + = arg umento o fase
o

Para P es:
O = centro de oscilacin
x = elongacin o posicin
r = semiamplitud
2r = amplitud
2
= pulsacin o frec. circular =
T
= fase o ngulo de fase

La elongacin est dada por:

x = r cos = r cos ( t + o ) (1.17)

y: xo = r cos o
.
luego: V = x = r sen ( t + o ) (1.18)

a = x = r . 2 . cos ( t + o )
..
(1.19)

33
Mecnica Racional

Puede demostrarse que este movimiento es peridico, para lo cual basta con evaluar x,
V y a, a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al perodo del
movimiento:

x = r cos
o o
t = 0 Vo = r sen o


a o = . r . cos o
2

( )
xt = r cos 2 + o = rcos o = xo
2
t=T= Vt = r sen(2 + o ) = r sen o = Vo

at = r cos(2 + o ) = r cos o = a 0
2 2

2
As, el perodo de este movimiento es : T =

Valores Caractersticos del Movimiento Oscilatorio Armnico: reciben esta

denominacin los valores mximos y nulos de x, V y a. Veamos cuando se producen.

1) Elongacin nula (x = 0)

(
x = r cos t + o )
cos ( t + o ) = 0

t + o = ( 2. n + 1) ( n = 0,1,2....)
2
el instante de nulidad, ser:

* ( 2n + 1) / 2 o
t =

2) elongacin mxima o velocidad nula:

.
x = x mx = r x = V = 0
(
V = r sen t + o )
sen ( t + o ) = 0
t +o = n (n = 0,1,2,....)

** n o
t =

3) Velocidad mxima o aceleracin nula:

.
V = Vmx = r V =a=0

34
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

2
(
a = r cos t + o )
cos ( t + o ) = 0 t + o = ( 2. n + 1) 2

* ( 2 n + 1) 2 o
t =

4) Aceleracin mxima:
.
a = amx = 2 r a = 0

n o
( )
.
3 **
a = r sen t + o t =

Al hablar de x, V y a mximos, se entiende que se habla de mdulos, por ello slo se ha

aplicado la primera derivada temporal como condicin de extremo (mximo o
mnimo).

Grficas de las funciones correspondientes al MOA.

Graficando x, v y a en funcin de :

Dado que el eje de abscisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-) no
constituye la grfica (V-t), aunque = (t). Para ello, debe reemplazarse por t en las
escalas, luego:

35
Mecnica Racional

= t + o

Para t = 0 (origen de tiempos) ser = o por lo tanto, puede ubicarse el origen de los
tiempos para el valor o en los grficos anteriores. Con respecto a la escala, se est
condicionado por aquella que se adopt para los . Veamos por ejemplo: si se hubiese
2 rad T seg
tomado Escala = correspondera tomar Escala t = .
10 cm 10 cm
En otras palabras, al segmento que representa = 2 rad , le corresponde en el
2
grfico de tiempos, el mismo segmento pero representando T = seg.

Ecuacin diferencial del MOA

El tratamiento precedente del MOA se bas en consideraciones grficas y cinemticas.
Resulta importante tambin dar al mismo un tratamiento analtico equivalente.
La expresin de la aceleracin (1.19) puede reescribirse como a = 2 x o:
..
x + 2 x = 0 (1.20) (

que es la ecuacin diferencial del MOA (segundo orden, primer grado, homognea)

Utilizando el criterio de Euler para hallar la solucin, se propone la funcin x = C e t ,

e introducindola en (1.20), se obtiene la ecuacin caracterstica:

2 2
+ = 0
de donde: 1,2 = i

Luego, existen dos valores de que hacen que la funcin propuesta sea solucin de la
(1.20). La solucin general ser una combinacin lineal de ambas:

x (t ) = A e 1t + B e 2t = A e it + B e it
= A (cos t + i sen t ) + B (cos t i sen t )
= ( A + B ) cos t + ( A B ) i sen t

Para eliminar la parte imaginaria de la solucin, se propone:

A + B = C1 ; A - B = - i C2

C1 C2 C1 C2
con lo que se obtiene: A= i ; B= + i
2 2 2 2

De esta manera mantienen A y B complejas, pero C1 y C2 son reales, lo que permite

tener una funcin real como solucin para el problema. Reemplazando:

x ( t ) = C1 cos t + C2 sen t (1.21)

que es la solucin general de la ecuacin (1.20).

36
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Resulta importante pasar esta funcin a una forma equivalente; sean dos nuevas
constantes X y tal que:
C1 = X cos
C2 = X sen
y reemplazando en (1.21):

x (t ) = X (cos cos t sen sen t )

x ( t ) = X cos ( t + ) (1.22)
con
C
, = arc tg
2 2 2
X = C1 + C2
C1

Con esta ltima forma de la expresin de x(t) se observa la coincidencia entre las
soluciones aportadas por el razonamiento grfico-cinemtico (1.17) y el analtico
(1.22), en la cual, X representa la semiamplitud ( r ) y la fase inicial (0).
Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema:

x ( o) = x o

t =0.
x ( o ) = V
o

.
x ( t ) = X sen ( t + )
y xo = X cos , Vo = X sen
de donde:

Vo 2
X = x o2 +

Vo
= arc tg
xo

Ejemplo de aplicacin:
Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de
radio r = 0.27 m, con una velocidad angular de 20 rad/seg. Encontrar el movimiento de
P sobre la direccin x si en t = 0 era xo = 0.1m, vo = 5m / seg.

x(t ) = X cos( t + )

x = X sen(t + )
.

37
Mecnica Racional

xo = 0.1m = X cos
1
Vo = 5m / s = 20 X sen
seg
Y dividiendo miembro a miembro
50 = 20tg
tg = 5 / 2
= 1.19rad .

Ordenando:
0.1m = X cos
5/ 20m = X sen

Elevando al cuadrado y sumando:

X = 0.1 + (5 / 20) = 0.27 m

2 2

Respuesta:
x(t) = 0.27 cos (20 t - 1.19) m

Composicin de movimientos oscilatorios armnicos

En la Mecnica de mquinas, resulta importante determinar la respuesta de los

mecanismos a excitaciones alternativas que los afectan en forma simultnea. Pueden
darse diversos casos.

a) Composicin de dos MOA segn la misma direccin

En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsacin o distinta.

a.1) Igual pulsacin

Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MCU: 1 = 2 = . Sus
proyecciones sobre la direccin de x realizan MOA.

Los movimientos oscilatorios

armnicos a componer sern:

x1 = r1 cos 1
x 2 = r2 cos 2

38
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

1 = t + o1
Donde:
2 = t + o 2

Siendo o1 y o 2 los ngulos medidos en t = 0, su diferencia ser una constante:

1 2 = o1 o 2 = = cte.

Por lo tanto, la diferencia de fase en todo instante es una constante y el tringulo

OP1P2 gira sin deformarse. En consecuencia, se puede calcular el movimiento

resultante proyectando el vector posicin r resultante de r1 y r2 en cualquier
posicin:

(
x = x1 + x 2 = r cos = r cos t + o )
Para resolver el problema se debe calcular su semiamplitud r y su ngulo de fase inicial
o, ya que es la misma por girar todos los vectores con igual velocidad angular.
Para ello se proyectan los vectores posicin sobre ambos ejes en t = 0

r1 cos o1 + r2 cos o 2 = r cos o = rx

r1 sen o1 + r2 sen o 2 = r sen o = ry

Siendo conocidos r1 , r2 , o1 y o 2 , se han obtenido los valores de rx y ry , por lo tanto:

2 2 ry
r = rx + r y o = arctg
rx
y el movimiento resultante ser:

(
x = r cos t + o )
Como se observa, el movimiento resultante es otro MOA con la misma pulsacin que
los que lo generan, semiamplitud r y ngulo de fase inicial o.
2
El perodo es T=

39
Mecnica Racional

a.2) Distintas pulsaciones

Se supondr 2 > 1 .

Los movimientos a componer

en la misma direccin son:

(
x1 = r1 cos 1 = r1 cos 1t + o1 )
(
x 2 = r2 cos 2 = r2 cos 2 t + o 2 )

Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que 2 > 1 puede
suponerse que despus de un cierto tiempo las fases se igualarn en un o

determinado, alcanzando r2 a r1 . Calculando el instante to en que las fases de ambos
movimientos se igualan, ser 1 = 2

1t o + o1 = 2 t o + o 2 = o

o 2 o1
y to =
1 2

Siendo to el tiempo necesario para que r2 alcance a r1 . Con este to en las anteriores
se calcula o. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que,
comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes
tendran la misma fase inicial:

(
x1 = r1 cos 1t + o )
x = x1 + x 2
(
x 2 = r2 cos 2 t + o )
El problema podra simplificarse an ms girando el eje x un ngulo o, con lo que se
anulara la fase inicial, en tal caso:

x1 = r1 cos 1 t
x 2 = r2 cos 2 t

y el movimiento resultante sobre esta nueva direccin i , sera:

x = x1 + x 2 = r1 cos 1t + r2 cos 2 t

40
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Se analizar ahora si el movimiento resultante es peridico. Si lo fuera, para un

nmero entero de vueltas p de r1 y otro q de r2 a partir de o deberan volver a
encontrarse en esa posicin; es decir:

p 1
= = Nmero Racional = T2/T1
q 2

Luego para que el movimiento resultante sea peridico la relacin de pulsaciones tiene
que dar un nmero racional (cociente entre nmeros enteros).
El perodo resultante T ser el tiempo mnimo, nico y comn para ambos
movimientos, es decir, el mnimo comn mltiplo.

T = p T1 = q T2

Es importante notar que el movimiento resultante de la composicin de dos MOA en

igual direccin y con distintas frecuencias, resulta ser de carcter oscilatorio, peridico
1
(si = Nmero Racional), pero no es armnico.
2

Ejemplo:
Sean los movimientos: x1 = 4 cos ( 4 t + 3)
(
x2 = 6 cos 3 t + 6 )
41
Mecnica Racional

1 4 4
= = = Nmero Racional
2 3 3

Luego, el movimiento es peridico.

1 p 4
Como: = = p=4 y q=3
2 q 3
2 1 2 2 1 2
As : T1 = = ; T2 = = y T = 4 = 3 = 2 s
1 2 2 3 2 3

Grficamente:

42
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Este ltimo grfico representa la composicin de los dos MOA anteriores.

Considerando t = 0 para ambos vectores coincidentes, stos solo vuelven a
encontrarse despus que el primero complet 4 ciclos y el segundo 3 ciclos, es decir
despus de T = 2 s.

b) Composicin de dos MOA segn dos direcciones perpendiculares

Tambin aqu pueden ocurrir dos posibilidades:

b.1) Igual pulsacin: 1 = 2 =

Debe determinarse la ecuacin de movimiento ( r ) del punto P que se mueve en una
trayectoria cuyas coordenadas x e y sern las elongaciones de los MOA segn
direcciones perpendiculares e igual pulsacin.

Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos
movimientos ser constante, como se vio en el caso (a.1).

2 1 = O 2 O1 = cte.

Por lo tanto el perodo del movimiento resultante ser el de los movimientos

componentes:
2
T=

Para determinar la ecuacin de la trayectoria de P, y = y(x), se partir de las ecuaciones
de los MOA que sern sus respectivas ecuaciones horarias (paramtricas) en los
movimientos proyectados.
(
x = r1 cos t + o1 )
y = r2 cos ( t + o 2 )

debindose eliminar el parmetro t. Para ello, desarrollando el coseno de la suma de

dos ngulos:
x
= cos t cos o1 sen t sen o1
r1

43
Mecnica Racional

y
= cos t cos o 2 sen t sen o 2
r2

se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, no homogneo, cuya

solucin es:
x
sen o1
r1
y x y
sen o 2 sen o 2 + sen o1
r2 r1 r2
cos t = = =
cos o1 sen o1 cos o1 sen o 2 + cos o 2 sen o1
cos o 2 sen o 2

y x
sen o1 sen o 2
r r1
= 2
sen ( o1 o 2 )

y x
cos o1 cos o 2
r2 r1
sen t =
(
sen o1 o 2 )
elevando al cuadrado y sumando:

2 2
( ) ( )
x y x y 2
2
+ 2
2 cos o1 o 2 sen o1 o 2 = 0
r1 r2 r1 r2

Por lo tanto, el movimiento resultante de la

composicin de dos MOA con igual
frecuencia en direcciones perpendiculares
queda representado por la ecuacin de una
cnica centrada en el origen, cuyos ejes
estn girados respecto de los ejes
coordenados. Para cada diferencia de fase
se obtiene una cnica diferente. En general
se tendrn los siguientes casos particulares:

44
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Casos particulares

a) o1 o 2 = 0 ( r1 r2 )
cos ( o1 o 2 ) = 1

sen ( o1 o 2 ) = 0

Fig a)

luego:

2 2
x y 2 xy
2
+ 2 =0 que es la ecuacin de una elipse degenerada
r1 r2 r1 r2

x y 2
= 0 dos rectas coincidentes
r1 r2

r2
de donde y = x
r1

Es decir que el movimiento resultante es oscilatorio y se desarrolla sobre la recta de

pendiente r2 / r1 (Fig. a).

b) o1 o 2 = 2 ( r1 r2 )
aqu: cos ( o1 o 2 ) = 0
sen ( o1 o 2 ) = 1

2 2
x y
2
+ 2
=1
r1 r2

El movimiento resultante se desarrolla sobre una

elipse cuyos ejes coinciden con los ejes
coordenados.

45
Mecnica Racional

En particular si r1 = r2 la trayectoria de P es circular.

cos = 1
c) o1 o 2 = ( r1 r2 )
sen = 0
2 2
x y 2x y
2
+ 2
+ =0
r1 r2 r1 r2

x y
2
r
+ =0 y=- 2 x
r1 r2 r1

y por lo tanto el movimiento de P es rectilneo con pendiente negativa.

3
d) o1 o 2 = (r1 r2 pero en sentidos opuestos)
2

3
cos = 0
2

3
sen 2 = 1

y el movimiento es el mismo que en el caso b).

e) Para fases intermedias entre las analizadas ms arriba, los movimientos resultantes
respondern a trayectorias elpticas ms o menos achatadas e inclinadas segn se
acerquen a la recta o a la elipse.

46
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

En la siguiente figura, se observa que para cada diferencia de fase resultar una
trayectoria distinta, dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de
figuras de LISSAJOUS.

En la prctica, estas figuras se utilizan principalmente para medir diferencias de fase

entre dos seales utilizando un osciloscopio, como se observa en la figura.

En ingeniera mecnica se utilizan para medir rbitas de ejes dentro de cojinetes en

mquinas rotantes. Esta es una tcnica empleada asiduamente en programas de
mantenimiento predictivo de plantas industriales.

47
Mecnica Racional

b.2) Distintas pulsaciones:

Se considerar el caso en que 2 > 1 . Los movimientos a componer son los mismos
que en el punto (b.1) pero con 1 2 , es decir:

(
x = r1 cos 1t + o1 )
y = r2 cos ( 2 t + o 2 )

Ahora eliminando t de estas ecuaciones puede obtenerse la expresin de la

trayectoria
y = y(x), proceso ste que no resulta tan directo como en el caso (b.1). Debe tenerse en
cuenta, como antes, que el movimiento slo ser peridico si:

p 1
= = Nmero racional
q 2

Siendo en tal caso el perodo resultante el mnimo comn mltiplo de dos perodos
componentes:

T = p T1 = q T2

Para cada relacin de pulsaciones habr una trayectoria distinta, dando lugar a figuras
de Lissajous como las mostradas, donde se ha tomado r1 r2

48
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Estas figuras tienen aplicacin en la prctica cuando se usa un osciloscopio como medidor
de frecuencias para lo cual debe contrastarse una seal cuya pulsacin sea desconocida
contra otra conocida.

1.7.4. Movimientos centrales

Se dice que un punto material se encuentra en movimiento central cuando el vector

aceleracin a, para cualquier posicin del punto en su trayectoria, pasa por un punto
fijo C denominado centro del movimiento.

Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes segn que hacia el centro C
concurran las aceleraciones o sus prolongaciones.

Si el movimiento es referido al centro C, tomado como polo, el vector a slo tendr
componente radial.

a = a = a e = e e 2

En el movimiento central, la
aceleracin areolar ser siempre
nula, por cuanto:

1
S = ea
2
Como los vectores e y a son
colineales, resulta:

dS
S = 0 S =
= vector cte.
dt

Luego, el vector velocidad areolar ser constante.

49
Mecnica Racional

1
Siendo S = e V , el vector V y el punto C determinan un plano invariable en el
2
que se desarrolla la trayectoria.

Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren
con

S = constante y S = 0. La recproca tambin se cumple.

Frmula de Binet: Determinacin de la aceleracin radial en funcin de .

Se desea obtener la ecuacin diferencial que se conoce en el dominio temporal,

expresada en el dominio espacial, realizando un cambio de variables.
Si se conoce la trayectoria de un mvil animado de un movimiento central por su
ecuacin en coordenadas polares (e, ) y su velocidad areolar, se tiene

e = e(e, )

Datos 1 2

S = 2 e = cte. (*)

y sea: a e = e e = a e ( t )
2
(**)

se desea pasar de ae (t) a ae (). Para ello, de (*):

2S
=
= Constante de Binet
2S
con = =
e2 e2

y como e = e(), ya se conoce, el segundo sumando de la (**) en funcin de . Para el

primer sumando:

es e = e [ ( t )]

de d
luego: e =
d dt

de 2 de d (1 / e )
As: e = =e =
e
2
d d d
2 2 2
d d 1/ e d 1/ e d 1/ e
Ahora: e = = 2 = 2
dt d
2
d e d

reemplazando en (**):

50
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

d (1 / e ) 1
2 2 2 2 2
d 1/ e
ae = e = 2 + (1.23)
e d e
2 2 4 2
e d e

Esta expresin se denomina frmula de Binet y resulta de aplicacin inmediata para

resolver los problemas en movimientos centrales. Permite calcular en un movimiento
central, cuya trayectoria y velocidad areolar son conocidas, el valor de aceleracin
(radial) del mvil en funcin del argumento para cada posicin.

Es interesante tambin conocer la expresin de la velocidad en funcin de :

Sabiendo que:

V = e e + e

V 2 = V V = (e) 2 + (e ) 2

introduciendo los valores de e y e en funcin de recientemente encontrados:

d1 / e
2
2
2 d1 / e
2
1
V = 2 2
+ 2 = + 2 (1.24)
d e d e
Se presenta a continuacin una importante aplicacin de esta teora.

Movimiento de Kepler:
Uno de los movimientos centrales ms interesantes es el llamado kepleriano que
cumplen los planetas alrededor del sol.
El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atrado por un
centro fijo en razn inversa al cuadrado de la distancia, es decir:

k
a e = 2 e (1.25)
e

El problema enunciado puede pensarse como la puesta en rbita de un satlite

alrededor de la Tierra, con las condiciones iniciales:

51
Mecnica Racional

= o = 0

V = Vo
Datos t = 0 = o

e = eo
k
a eo = 2 e
eo

La componente radial del vector aceleracin (1.25) ser la (1.23)

1
2 d 2 1 / e k
+ =
e 2 d 2 e e2

d 2 1/ e 1 k
+ = (1.26)
d 2 e 2

Ecuacin diferencial del movimiento (ordinaria, de segundo orden, primer grado, no

homognea)

Se propone el siguiente cambio de variables:

1
= ( )
e

luego: ' '+ = K (1.26)

Cuya solucin general es:

( ) = +
h p

para la particular, se elige: = Cte.= k /2

p

Luego la solucin general de (26) es:

= Acos( + ) +
1 k
=
( ) e 2

2 / k
e=
A2
(1.27)
1+ cos ( + )
k

52
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Esta es la ecuacin de una cnica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje
focal forma un ngulo con el eje polar.

Donde:
2 b2
= P= parmetro de la cnica.
k a

2
A c
= = excentricidad de la cnica
k a

Recordando que:

= 0 Circunferencia
< 1 Elipse
Si
= 1 Parbola
> 1 Hiprbola

Para conocer e = e() con la (1.27), deben determinarse , A y

Clculo de :
1
= 2S = 2 e 2 = ee = e V cos
2 V

pero siendo S = cte., su valor se mantendr para toda posicin del movimiento. En
particular para t = 0, se tendr:
= eo Vo cos o

Clculo de A y :
Se necesitan dos ecuaciones; la (1.27) es una. Para la otra, se
expresa (1.24) en funcin de las incgnitas:

= A cos ( + ) + 2
1 k
se tiene:
e

53
Mecnica Racional

2
1 k 2 kA
luego: = A cos ( + ) + 4 + 2 cos ( + )
2 2
2
e

d 1/ e
y tambin: = A sen ( + )
d

reemplazando en (1.24):

k2
V 2 = 2 A 2 + + 2 Ak cos( + ) (1.28)
2

Recurriendo a las condiciones iniciales:

2 / k
eo = (1.27)
A2
1 + cos
k
Vo2 = 2 A 2 + k 2 / 2 + 2 Ak cos (1.28)

1 k
De (1.27) A cos = 2 (1.27)
eo
en (1.28)

1/ 2
2 k2 2 k
Vo 2 2k 1 2
keo
A =
2

1 / e k / 2
o
Luego: = arccos
A

Con lo que se conocen A y .

Velocidades orbitales:

Para analizar las velocidades de lanzamiento correspondientes a las diferentes rbitas

posibles, es conveniente anular el ngulo entre los ejes focal y polar, hacindolos
coincidir. En ese caso, la ecuacin (1.27) se reduce a:

2 / k
e= (1.27. bis)
1 + cos

54
 Captulo 1- Cinemtica del Punto

Si se elige la velocidad V0 para que la rbita resulte circular, es decir = 0, de la

anterior expresin resulta:
2
e= = cte
k
Y como es = eo Vo cos o , para 0 = 0 resulta =eo Vo , de donde
k
Vo2 =
eo
por debajo de esta velocidad inicial el vehculo no entrar en rbita, sino que caer
describiendo una especie de espiral. Entre este valor de la velocidad y el
correspondiente a la parbola, la trayectoria ser una elipse. Si = 1, de la ecuacin
(1.27.bis) se tiene
2
e= = cte
2k
Y procediendo de la misma manera que antes, resulta
2k
Vo2 =
eo
Para este valor de V0 la trayectoria ser abierta y el vehculo no regresar, motivo por
el cual se la denomina velocidad de escape. Si > 1 la trayectoria ser una hiprbola,
para la cual un foco acta como centro de atraccin y el otro como centro de
repulsin, por ello para una aceleracin del tipo
k
a = 2 e
e
slo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atraccin.

Ejemplo de Aplicacin:

Un satlite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la Tierra y

paralelamente a ella (ver figura) con una velocidad inicial de 8333,33m/s. Suponiendo
que el radio es Rt = 6378 km y que k = 39,88 x 1013 m3 / s2.

55
Mecnica Racional

Determinar: a) velocidad areolar, b) excentricidad de la trayectoria orbital y c)

velocidad del satlite en el apogeo.

Solucin:

a) = 2 S = eo Vo cos o = ( 6378 km + 600 km) 8,3333 Km / s.

= 58150 Km2/s.

S = / 2 = 29075 Km / s
2

A2
b) = Debemos determinar A. Del sistema (1.27 1.28), y teniendo en cuenta
k
que para este sistema coordenado es = 0, resulta:

1 k 1 39,88 x10 4 Km 3 / s 2
A= 2 = =
eo 6978Km 58150 2 Km 4 / s 2

= 1,43x10 4 1,18x10 4 = 0,253x10 4 1/ Km.

=
0,253 x 10
4
(
58150 Km / s
2
)
2 2

= 0,215
4 3 2
39 ,88 x 10 Km / s

< 1 elipse

c) V 2 = 2 A 2 + k 2 / 2 + 2 Ak cos
( 39,88 x 104 ) 2
2
Vapg = 58150 ( 0,253 x 10
2 4 2
) + +
581502
+ 2 0,253 x 104 39,88 x 104 cos
= 2,1644 + 47,03 20,18 = 29,019 Km2 / s2 .

V = 29,019 = 5,386 Km / s = 5386 m / s.

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