Practica2 Grupo 11

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CURSO: CONTROL DIGITAL

GRUPO: 299006_11
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
Control Digital
Fase 2
Parte Prctica
Estudiantes:
Sinddy Natalia Urrea Piedrahita cc 1.037.070.539
Carlos Mario Posada Giraldo cc 71.314.489
Sergio Zapata Espinosa cc 71.718.620
Robinson Osorio cc 71.527.374
Edwin Alexander Echeverry cc 1.116.434.569
GRUPO: 299006_11
TUTOR:
Joan Sebastin Bustos

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS ECBTI
Mayo de 2017
GRUPO: 299006_11
CONTENIDO
1. INTRODUCCION ..................................................................................................................... 3
2. PROCEDIMIENTO ................................................................................................................... 4
3. CONCLUSIONES ................................................................................................................... 21
4. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 22
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1. INTRODUCCION
Este trabajo corresponde al trabajo prctico 2 del curso de Control Digital dictado
por la UNAD, dentro del cual se realiza un repaso de los conceptos vistos en la
unidad 2.
Con el presente trabajo se analiza una serie de ejercicios mediante la simulacin

de 2 scripts, haciendo uso del programa Octave, versin online con el fin de
desarrollar habilidades en el anlisis de sistemas de control digital.
La informacin aqu contenida tuvo como origen la consulta en diferentes
referencias bibliogrficas que se encuentran debidamente citadas al final del
documento.
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2. OBJETIVOS
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3. PROCEDIMIENTO
En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio prctico de

diseo, cuyos resultados debe plasmar en el informe individual que compartir en el foro
de acuerdo a las instrucciones de la guia integrada de actividades.
b=3;
c=2;
Num=[10];
Den=[1 b c];
[G,H,C,D]=tf2ss(Num,Den)
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SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
C=rank(ctrb(SYSve))
C=rank(obsv(SYSve))
tf2ss = Conversin de una funcin de transferencia a su equivalente en

ecuaciones de estado.
r = rank(A) = calcula el rango r de una matriz rectangular A.

ctrb = Matriz de controlabilidad
obsv = Matriz de observabilidad
ss = Crea modelo de espacio de estados.
sys = ss(A,B,C,D,Ts) = Crea el modelo en tiempo discreto, donde Ts es el
tiempo.
Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de

acuerdo a la siguiente tabla e indique sus observaciones y resultados:
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Prueba b c Observaciones y resultados
1 3,0 1,0
2 4,0 4,0
3 -2,0 1,0
4 -0,5 1,0
Controlabilidad: Un sistema de control es completamente controlable o de

estado completamente controlable, si es posible transferir al sistema desde un
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estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado en un tiempo finito. Tambin
puede decirse que ser completamente controlable, si cada variable de estado
se puede controlar en un tiempo finito por una seal de control que no est sujeta
a ningn tipo de restriccin.
Por otra parte, la controlabilidad se puede comprobar a partir de la funcin de
transferencia de un sistema observando si hay cancelaciones de polos y ceros.
En el caso de que las hubiese, el sistema no sera controlable.
Observabilidad: Considrese un sistema autnomo:
El sistema autnomo es completamente observable si todo estado inicial x(0) se

puede determinar de la observacin de y(kT) durante un numero finito de
intervalos de muestreo. Para que ello ocurra, cada transicin del estado debe
afectar a todos los elementos del vector de salida.
La observabilidad juega un papel esencial en el control de aquellos sistemas en
los que algunas de las variables de estado no son accesibles, es decir, no son
medibles directamente.
Representar el modelo en espacio de estados en forma terica
10
() = = 2
+ 3 + 2
( 2 + 3 + 2) = 10
2
+ 3 + 2 = 10

Sustituimos =
2 + 3 + 2 = 10

2 + 0,3 + 0,2 =
10

( + 0,3 ) = 0,2
10

1 = + 0,3
10
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1 = 0,2 = 0,22
[]
= 1 0,3 +
10
[] = 101 3 + 10
2 =
2 = 101 3 + 10
2 = 101 32 + 10
El espacio de estado es:
=[0
()
0,2 1
][ ] + [
0
]
10 3 2 10 ()
Ecuacin salida:
1
() = [0 1] [ ]
2
Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual
Nota: A equivale a la G de la parte realizada en octave, y B correponde a la H

0 0,2
= [ ]
10 3
1
= [ ]
0
1 10 0,2 0
= [ ] = [ ]
0 1 10 3 0
1 0
= [ ]
0 10
El sistema ser completamente controlable, si y solo si, la matriz de
controlabilidad de dimensin nx(n.r) es de rango n.
Hallamos el rango de la matriz C por el mtodo de determinantes:
1 0
det() = [ ] = 1 10 0 0 = 10 0
0 10
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Por lo tanto () = 2, esto quiere decir que el sistema es completamente

controlable.
Determinar la observabilidad del sistema de forma terica:
=[ 0 0,2 0
() ] () + [ ] ()
10 3 10
() = [0 1] ()
0 0,2 0
= [ ] = [ ] = [0 1] = 0
10 3 10
0 1
= [ ]
0 0 + 1 10 0 0.2 + 1 3
0 1
=[ ]
10 3
Los sistemas donde A y C son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn
respectivamente, son completamente observables, si y solo si, la matriz de
observabilidad de dimensin (m.n)xn, es de rango n.
Hallamos el rango de la matriz O por el mtodo de determinantes:
0 1
det() = [ ] = 0 3 10 1 = 10 0
10 3
Por lo tanto () = 2, esto quiere decir que el sistema es completamente

observable.
2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

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p=[-0.5 +0.5i -0.5 -0.5i] Se calcula un observador de orden

completo, con una dinmica deseada.
K=place(G,H,p) Calcula la matriz o vector K de tal forma
que los autovalores de GH K (matriz
de transicin de estados del sistema en
bucle cerrado) sean los especificados en
el vector p
Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su

anlisis terico para verificar los resultados ofrecidos por el comando
place. Use el anterior script y modifiquelo si es necesario para calcular el vector
de estados K que permita obtener que las respuesta en lazo cerrado del sistema
de contro digital tenga un sobreimpulso menor al 20% y un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos:
Nota:
Formula estndar:
2
() = 2
+ 2 + 2
=
=
= Factor de amortiguamiento realitivo
= =
= 1 2 =
3 2 1
=[ ], = [ ], = 0.5 0.5
1 0 0
Matriz de controlabilidad:
= ([ 1 ]) =
= 2, = [ ]
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3 2 1 3
=[ ][ ]=[ ]
1 0 0 1
1 3
= = [ ] = 2
0 1
= 1, El sistema es controlable
Ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada es:
| + | = ( + 0.5 0.5)( + 0.5 + 0.5)
| + | = 2 + 0.5 + 0.5 + 0.5 0.5 + 0.5
| + | = 2 + + 0.5 = 0
Por lo tanto los coeficientes son 1 = 1 y 2 = 0.5 para el lazo cerrado.
Por otra parte, la ecuacin caracterstica de lazo abierto del sistema es:
| | = [ 0] [3 2] =
0 1 0
| | = [ + 3 2]
1
| | = + 1 1 + 2 2 + + 1 + = 0
1 = ()
1
2 = (1 )
2
1
3 = (2 )
3
1
= (1 )

Matrices
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1 = + 1
2 = 1 + 2
= 1 + = 0
Para la ecuacin en lazo abierto
| | = [ + 3 2
] calculamos los coeficientes:
1
3 2
=[ ]
1 0
1 = () = 3
1 1 3 2 3 2 1 0
2 = (( + 1 )) = ([ ] ([ ] + 3[ ]))
2 2 1 0 1 0 0 1
1 3 2 3 2 3 0
2 = ([ ] ([ ]+[ ]))
2 1 0 1 0 0 3
1 3 2 0 2
2 = ([ ][ ])
2 1 0 1 3
1 2 0
2 = ([ ])
2 0 2
1
2 = (4) = 2
2
Para calcular K:
= [1 1 2 2 ] 1
Obsrvese que el sistema viene dado en forma cannica controlable, por lo que 1 = 1
= [(1 3) (0.5 2)]
= [ . ]
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Para que el sistema sea sub-amortiguado se debe cumplir 0 < < 1
Calculando un sobre-impulso de 15%

1 2
=

1 2
0.15 =

(0.15) =
1 2

1 2 =
(0.15)
2
2

1 = ( )
(0.15)
= 0.516
Para el diseo usaremos un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos
4
= Donde = 2.5 para el diseo

4
= = 3.1
(0.516)(2.5)
Funcin de transferencia de lazo cerrado:
2 = 2(0.516)(3.1) = 3.2
2 = 3.12 = 9.61
10
=
2 + 3.2 + 9.61
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GRUPO: 299006_11
GRUPO: 299006_11
GRUPO: 299006_11
GRUPO: 299006_11
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4. CONCLUSIONES
Se comprendi el concepto de estado de un sistema dinmico que es el conjunto ms

pequeo de variables de estado, el conocimiento de esas variables en un determinado
instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de entrada para los
instantes t t0, permite determinar el comportamiento y evolucin del sistema para
cualquier instante de tiempo t.
Al resolver los ejercicios se observ la importancia del concepto de matriz de transicin
de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en variables de
estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
El software octave permite de modo prctico encontrar, explicar y usar modelos
matemticos de sistemas de control de espacios de estados, comandos usados en el
script tales como tf2ss,rank,ctrb, obsv, son importantes en la comprensin y solucin de
los sistemas de espacio de estados.
Al tener la controlabilidad en este sistema, hace que la estabilizacin sea primordial en
el control ptimo. Por eso el control, es la habilidad de mover un sistema en toda su
configuracin de espacios usando solamente ciertas manipulaciones admisibles.
La controlabilidad de estado de un sistema, es el conjunto de valores de las variables
del sistema, lo que describe completamente el sistema en cualquier momento dado. Es
decir, ninguna informacin del pasado de un sistema ayudara a predecir el futuro, si los
estados en el presente no son conocidos.
Por lo tanto, el control de estado significa usualmente que es posible, por entradas
admisibles, cambiar los estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor final
dentro de un intervalo de tiempo determina como los estados internos pueden ser
inferidos a travs de salidas externas.
Podemos entender que el sistema es observable, si la matriz de Observabilidad tiene
un rango=n y su determinante es diferente de cero. Por tal razn se concluye que el
script permite ver que el sistema es controlable y observable debido a que C=2 y O=2
que es el rango de la matriz 2.
El script permite obtener la representacin en el espacio de estados del sistema,
adems del rango de las matrices de Observabilidad y controlabilidad, en las diferentes
pruebas podemos ver que los resultados solamente cambian en cuanto a las variables
de estado, a pesar de las variaciones los sistemas continan siendo controlables y
observables.
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5. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Rodrguez D, Alamo T, (2007), Espacio de estados. Espaa, Escuela superior de

Ingenieros Industriales de Sevilla. Recuperado de http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs. (1-24) Espaa,

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera. Recuperado
de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf.
UNER, (2007), Espacio de estados. Argentina, Universidad Nacional de Entre Rios,

Facultad de Ingeniera. Recuperado
dehttp://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material
/Teorias/CAyA/2015/teora%204%20y%205_2015_espacio%20de%20estados.p
df
UNER, (2007), Mtodo del espacio de estado. Argentina, Universidad Nacional de Entre
Rios, Facultad de Ingeniera. Recuperado
de http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/materia
l/Anexos/anexo_ve.pdf
Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice
Hall. Recuperado
de https://books.google.com.co/books?id=aYFUs17m0YQC&printsec=frontcove
r&dq=prentice+hall+sistemas+de+control+en+tiempo+discreto&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjriZjGosXJAhXLFx4KHarLA0IQ6AEIQjAF#v=onepag
e&q&f=false
Kuo B, (1996) Sistemas de Control Automtico, Mxico, Pearson-Prentice Hall.
Recuperado
de https://books.google.com.co/books?id=GyWr6cT8SEsC&printsec=frontcover
&dq=kuo+control&hl=es-
419&sa=X&sqi=2&ved=0ahUKEwj3tdGHo8XJAhUBYSYKHdidAawQ6AEIHTAA
#v=onepage&q=kuo%20control&f=false
Cespedes J., Rodriguez O, (2012) Modulo Control Digital, UNAD. Recuperado
de https://drive.google.com/file/d/0B0D4R2uVMU9eWnJESExqQ3BDMHc/view
?usp=sharing

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Con el presente trabajo se analiza una serie de ejercicios mediante la simulacin

En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio prctico de

tf2ss = Conversin de una funcin de transferencia a su equivalente en

r = rank(A) = calcula el rango r de una matriz rectangular A.

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de

Prueba b c Observaciones y resultados

Controlabilidad: Un sistema de control es completamente controlable o de

El sistema autnomo es completamente observable si todo estado inicial x(0) se

Representar el modelo en espacio de estados en forma terica

El espacio de estado es:

Nota: A equivale a la G de la parte realizada en octave, y B correponde a la H

Por lo tanto () = 2, esto quiere decir que el sistema es completamente

Por lo tanto () = 2, esto quiere decir que el sistema es completamente

2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

p=[-0.5 +0.5i -0.5 -0.5i] Se calcula un observador de orden

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su

Ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada es:

| + | = ( + 0.5 0.5)( + 0.5 + 0.5)

| + | = 2 + 0.5 + 0.5 + 0.5 0.5 + 0.5

Por lo tanto los coeficientes son 1 = 1 y 2 = 0.5 para el lazo cerrado.

Para la ecuacin en lazo abierto

= [(1 3) (0.5 2)]

Calculando un sobre-impulso de 15%

Para el diseo usaremos un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos

Funcin de transferencia de lazo cerrado:

Se comprendi el concepto de estado de un sistema dinmico que es el conjunto ms

Rodrguez D, Alamo T, (2007), Espacio de estados. Espaa, Escuela superior de

Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs. (1-24) Espaa,

UNER, (2007), Espacio de estados. Argentina, Universidad Nacional de Entre Rios,

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