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ELC-33103
Teora de Control
Lugar Geomtrico
de las Races
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

Respuesta en Frecuencia Copyright 2007
1. Introduccin
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de
un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo
cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del
valor de la ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador conozca cmo se
mueven los polos en lazo cerrado en el plano s
conforme vara la ganancia de lazo.

1. Introduccin
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste
de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos
en lazo cerrado a las posiciones deseadas.
Aaqui el problema de diseo se centra en la seleccin
de un valor de ganancia adecuada.
Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un
resultado conveniente, ser necesario agregar al
sistema un compensador.
Los polos en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica.

1. Introduccin
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para
encontrar las races de la ecuacin caracterstica,
que se usa ampliamente en la ingeniera de control.
Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las
races, y en l se grafican las races de la ecuacin
caracterstica para todos los valores de un parmetro
del sistema.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races
La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los

valores que hacen que la funcin de transferencia
alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la
ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema en
lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a
infinito.
Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye
cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de
los polos en lazo cerrado.
El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica

la forma en la que deben modificarse los polos y
ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de desempeo del sistema.
Algunos sistemas de control pueden tener ms de un
parmetro que deba ajustarse.
El diagrama del LGR, para un sistema que tiene
parmetros mltiples, se construye variando un
parmetro a la vez.

En la mayor parte de los casos, el parmetro del

sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro
puede ser cualquier otra variable del sistema.
Si el diseador sigue las reglas generales para
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo
trazar los LGR de un sistema especfico.

Debido a que generar los lugares geomtricos de las

races usando MATLAB es muy simple, se podra
pensar que trazar los lugares geomtricos de las races
en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo.
Una buena forma de interpretar los LG generados
por la computadora es adquirir la experiencia de
trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa
que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geomtricos.

3. Condiciones de Angulo y Magnitud
Considere el sistema de control realimentado
mostrado en la Figura siguiente.
R(s ) + C (s )
G (s )

H (s )
Sistema de Control Realimentado

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo
cerrado se obtiene haciendo que el denominador del
segundo miembro de la ecuacin anterior sea igual a
1 + G (s )H (s ) = 0
cero:
G (s )H (s ) = 1

C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )
G (s )H (s ) = 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de

ngulo como las de magnitud son las races de la
ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado.
El LGR es una grfica de los puntos del plano
complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo.

Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en
lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico
de la ganancia se determinan a partir de la condicin
de magnitud.
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )
G (s )H (s ) = 1

En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro de
ganancia K, y la ecuacin caracterstica se escribe
como:
K (s + z1 )(s + z 2 )K (s + z m )
1+
(s + p1 )(s + p2 )K (s + pn )
Entonces, los lugares geomtricos de las races para el
sistema son los lugares geomtricos de los polos en
lazo cerrado conforme la ganancia K vara de cero a
infinito.

Observe que, para empezar a trazar los LGR de un
sistema mediante el mtodo analizado aqu, se debe
conocer la ubicacin de los polos y los ceros de
G(s)H(s).
Recuerde que los ngulos de las cantidades complejas
que se originan a partir de los polos y los ceros en
lazo abierto para el punto de prueba s se miden en
sentido contrario al de las manecillas del reloj.

Por ejemplo si G(s)H(s) se obtiene mediante:
K (s + z1 )
G (s )H (s ) =
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
En este caso, -p2, -p3, son polos complejos
conjugados de G(s)H(s) es:
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
En donde los ngulos se miden en sentido contrario a
las manecillas del reloj,

K (s + z1 ) j
G (s )H (s ) =
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4 2

p2
Punto de Prueba s
4
1 1

p4 z1 p1
3

p3
Punto de Prueba j
j
s
A2
2 2
B1
A3 p2 p2
A4 A1 s
4
4 1 1 1

p4 z1 p1 p4 z1 p1
3 3

p3 p3

Mientras que la magnitud de la funcin de
transferencia G(s)H(s) es:
G (s )H (s ) =
KB1
A1 A2 A3 A4
En donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las

cantidades complejas s+p1, s+p2, s+p3, s+p4, y s+z1,
respectivamente

G (s )H (s ) =
KB1 j
s
A1 A2 A3 A4 A2
2
B1
A3 p2
A4 A1
4 1

p4 z1 p1
3

p3

Observe que, debido a que los polos complejos
conjugados y los ceros complejos conjugados en lazo
abierto, si existen, siempre se ubican simtricamente
con respecto al eje real, los lugares geomtricos de
las races siempre son simtricos con respecto a este
eje.
Por tanto, slo es necesario construir la mitad
superior de los lugares geomtricos de las races y
dibujar la imagen espejo de la mitad superior en el
plano s inferior.

4. Ejemplo
Considere el sistema de la Figura, se supone que el
valor de la ganancia K es no negativo.
R(s ) + K C (s )
s (s + 1)(s + 2 )

Sistema de control para el Ejemplo 1

4. Ejemplo
R(s ) + K C (s )
s (s + 1)(s + 2 )

Para este sistema se tiene: ,
G (s ) =
K
s(s + 1)(s + 2)
H (s ) = 1

4. Ejemplo
Se trazar la grfica del lugar geomtrico de las races
Despus se determinar el valor de K tal que el factor
de amortiguamiento relativo de los polos
dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea
0.5.

4. Resolucin
Para el sistema mostrado, la condicin de ngulo se
convierte en:
G (s ) =
K
s (s + 1)(s + 2 )
G (s ) = s (s + 1) (s + 2)
= 180 (2k + 1)
o
para k = 1, 2,

4. Resolucin
Un procedimiento comn para trazar la grafica del lugar
geomtrico de las races es el siguiente:
1. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje
real.
2. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las
races.
3. Determine el punto de ruptura o desprendimiento.
4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las
races cruzan el eje imaginario.
5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del
eje s = j y el origen.
6. Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la
informacin obtenida en los pasos anteriores

4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje
real.
El primer paso al construir una grfica del LGR es
ubicar los polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2,
en el plano complejo.
En este sistema no hay ceros en lazo abierto.
Las ubicaciones de los polos en lazo abierto se
sealan mediante cruces.
Las ubicaciones de los ceros en lazo abierto se
sealan por crculos.

real.
Polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el
plano complejo.
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
ss==-1-1 ss==-2-2
0.4
ss==00 0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

real.
Observe que los puntos iniciales de los lugares
geomtricos de las races (los puntos que
corresponden a K = 0) son los polos en lazo abierto.
Los lugares geomtricos de races individuales para
este sistema son tres, lo cual es igual al nmero de
polos en lazo abierto.
Para determinar los lugares geomtricos de las
races sobre el eje real, se selecciona un punto de
prueba, s.

real.
Si el punto de prueba est en el eje real positivo,
entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
Punto de Prueba
0
s = 2 s = 1 s=0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
real.
Si el punto de prueba est en el eje real positivo,
entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Esto demuestra que no es posible satisfacer la
condicin de ngulo.
Por tanto, no hay un lugar geomtrico de las races
sobre el eje real positivo.

4.1. Lugares geomtricos de las races
sobre el eje real.
A continuacin, se selecciona un punto de prueba
sobre el eje real negativo entre 0 y -1. As:
s = 180 Pole-Zero Map
(s + 1) = 0
1
(s + 2) = 0
0.8
0.6
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
0.4
Imaginary Axis 0.2 Punto de Prueba

0
s = 2 s = 1 s=0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
4.1. Lugares geomtricos de las races
sobre el eje real.
s = 180
(s + 1) = 0
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Se satisface la condicin de ngulo.
As, la parte del eje real negativo entre 0 y - 1 forma
parte del lugar geomtrico de las races.

real.
Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2,
entonces:
s = (s + 1) = 180
(s + 2) = 0 1
Pole-Zero Map
s (s + 1) (s + 2 ) = 360
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis 0
s = 2 s = 1 s=0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

real.
s = (s + 1) = 180
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2) = 360
Se observa que no se satisface la condicin de ngulo.
Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte
del lugar geomtrico de las races.

real.
Si se ubica un punto de prueba sobre el eje real
negativo de -2 a -.
Se satisface la condicin de ngulo.
Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje
real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - . Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

real.
Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje
real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
4.2. Determine las asntotas de los lugares
geomtricos de las races.
Las asntotas de los lugares geomtricos de las races,
conforme s tiende a infinito, se determinan del modo
siguiente:
Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al
origen, entonces:
K
lim [G (s )] = lim
K
= lim 3
s s s (s + 1)(s + 2 ) s s

Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al
origen, entonces:
K
lim [G (s )] = lim
K
= lim 3
s s s (s + 1)(s + 2 ) s s
Y la condicin de ngulo se convierte es:

3s = 180o (2k + 1) para k = 0, 1, 2,
O bien,
180 o (2k + 1)
Angulo de Asintotas = para k = 0, 1, 2,
3

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K
vara, los ngulos distintos para las asntotas se
determinan como 60, -60 y 180.
Por tanto, hay tres asntotas.
La nica que tiene el ngulo de 180 es el eje real
negativo.
Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo,
se debe encontrar el punto en el cual intersectan el eje
real.

Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo,
se debe encontrar el punto en el cual intersectan el eje
real.
Dado que:
G (s ) =
K
s(s + 1)(s + 2)
Si un punto de prueba se ubica lejos del origen, G(s)
se escribe como:
G (s ) =
K
s + 3s + K
3 2

Dado que la ecuacin caracterstica es:
G (s ) = 1
De tal modo, que la ecuacin caracterstica puede
escribirse:
s + 3s + ... = K
3 2
Para un valor grande de s, esta ltima ecuacin se

aproxima mediante:
(s + 1) = 0
3
Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje

real se representa mediante s = -a.
Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje
real se representa mediante s = -a, entonces:
a = -1
Y el punto de origen de las asuntotas es (-1,0). Las
asintotas son casi parte de los lugares geomtricos de
las races, en regiones muy lejanas al oriente.
180o 60 o
a = 1
60 o

Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
180o 60 o
Imaginary Axis
0
a = 1
-0.2 60 o
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
4.3. Determine el punto de ruptura o
desprendimiento.
Para trazar con precisin los lugares geomtricos de
las races, se debe encontrar el punto de
desprendimiento, a partir del cual las ramificaciones
del lugar geomtrico que se originan en los polos en
0 y -1 (conforme K aumenta) se alejan del eje real y
se mueven sobre plano complejo.
El punto de desprendimiento corresponde a un punto
en el plano s en el cual ocurren races mltiples de la
ecuacin caracterstica.
Existe un mtodo sencillo para encontrar el punto de
desprendimiento.
desprendimiento.
Escribir la ecuacin caracterstica como:
f (s ) = B(s ) + KA(s ) = 0
En donde A(s) y B(s) no contienen K.
Observe que f(s) = 0, tienen races mltiples en los
df (s )
puntos donde:
=0
ds

desprendimiento.
Esto se observa del modo siguiente: supngase que
f(s) tiene races mltiples de un orden r.
En este caso, f(s) se describe como:
f (s ) = (s s1 )(s s 2 )K (s s n )
Si se deriva esta ecuacin respecto a la variable s, y
se establece s = s1, se obtiene:
df (s )
=0
ds s =s1

desprendimiento.
Esto significa que mltiples races de f(s).
df (s )
= B ' (s ) + KA' (s ) = 0
ds
en donde:
dA(s )
A' (s ) =
,
ds
dB (s )
B ' (s ) =
ds

desprendimiento.
El valor especifico de K que producir races
mltiples de la ecuacin caracterstica:
B' (s )
K =
A' (s )
Se sustituye este valor de K en la ecuacin, se
obtiene:
B' (s ) B(s )A' (s ) B ' (s )A(s ) = 0
f (s ) = B(s ) =0
A' (s )
B(s ) dK
=
B' (s )A(s ) B(s )A' (s )
K =
A(s ) ds A 2 (s )
desprendimiento.
Si dK/ds se hace igual a cero, obtenemos lo mismo
que en la ecuacin anterior.
Los puntos de desprendimiento se determinan
sencillamente a partir de las races de:
dK
=0
ds

desprendimiento.
Dado que el punto de desprendimiento debe
encontrarse sobre el lugar geomtrico de las races
entre 0 y - 1, es evidente que s = -0.4226 corresponde
al punto de desprendimiento real. Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
s = -0.4226
Punto de
-0.4 Desprendimiento
Real
-0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

desprendimiento.
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
s = -0.4226
Punto de
-0.4 Desprendimiento
-0.6
Real
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

desprendimiento.
El punto s = -1.5774 no est sobre el lugar
geomtrico de las races.
No es un punto de desprendimiento o de ingreso real.
El clculo de los valores de K que corresponden a s =
-0.4226 y s = 1.5774 da por resultado:
K = 0.3849, para s = -0.4226
K = -0.3849,para s = -1.5774

4.4. Determine los puntos en donde los lugares
geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Estos puntos se encuentran mediante el criterio de
estabilidad de Routh, del modo siguiente:
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual

es:
s + 3s + 2 s + K = 0
3 2
El arreglo de Routh se convierte en:

s3 1 2
s2 3 K
6K
s1
3
s0 K
geomtricos de las races cruzan el eje
imaginario.
El valor de K que iguala con cero el trmino s' de la
primera columna es K = 6.
Los puntos de cruce con el eje imaginario se
encuentran despus despejando la ecuacin auxiliar
obtenida del rengln s2; es decir,
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
Lo cual produce,
s=j 2

Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje

imaginario son, por tanto, = 2 .
El valor de ganancia que corresponde a los puntos de
cruce es K = 6.
Un enfoque alternativo es suponer que s = j en la
ecuacin caracterstica, igualar con cero tanto la parte
imaginaria como la parte como la real y despus
despejar y K.

geomtricos de las races cruzan el eje
imaginario.
Para el sistema actual, la ecuacin caracterstica, con
s = j, es:
(
( j ) + 3( j ) + j 2 3 = 0
3 2
)
K 3 2 = 0 2 = 03
= 2 =0
K =6 K =0

Los lugares geomtricos de las races cruzan el eje

imaginario en =2 , y el valor de K en los puntos
de cruce es 6.
Asimismo, una ramificacin del lugar geomtrico de
las races sobre el eje real tocar el eje imaginario en
= 0. 1
0.8
Pole-Zero Map
=+ 2
K =6
Punto de
0.6
Cruce Eje Imaginario
0.4
0.2
Imaginary Axis
0
s = -0.4226
-0.2 Punto de
Desprendimiento Real
-0.4
-0.6
= 2
-0.8
K =6
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Pole-Zero Map
1
=+ 2
0.8
K =6
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
= 2
-0.8
K =6
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
4.5. Seleccione un punto de prueba en una
vecindad amplia del eje s = j y el origen
Se selecciona un punto de pruba como se muestra en
la Figura , y aplica la condicin de
j
ngulo.
s +1 s j1
s+2
3 2 1

2 1 0
j1

4.5. Seleccione un punto de prueba en una
vecindad amplia del eje s = j y el origen
Si un punto de prueba est sobre los lugares
geomtricos de las races, la suma de los tres ngulos,
1 + 2 + 3 debe ser 180.
Si el punto de prueba no satisface la condicin de
ngulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal
condicin.
La suma de los ngulos en el punto de prueba
indicar en qu direccin debe moverse el punto de
prueba.
Contine este proceso y ubique una cantidad
suficiente de puntos que satisfagan la condicin de
ngulo.
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida
en los pasos anteriores
Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base
en la informacin obtenida en los pasos anteriores:
K
j2
s
K =6
j1
K = 1.0383 60
K =6 K = 1.0383

3 2 1 0
j1
j2
K

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Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin
obtenida en los pasos anteriores

j K
j2
s
K =6
j1
K = 1.0383 60
K =6 K = 1.0383

3 2 1 0
j1
j2 K


Root Locus
4
2
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Aplicando Matlab
>> syms s Root Locus
4
>> den=s*(s+1)*(s+2)
den = 3
2
s*(s+1)*(s+2)
Imaginary Axis
1
>> expand(den)
0
ans =
s^3+3*s^2+2*s -1
-2
>> GH=tf([1],[1 3 2 0])
-3
Transfer function:
-4
1 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
----------------- Real Axis
s^3 + 3 s^2 + 2 s
>> rlocus(GH)

4. Resolucin
Determine un par de polos dominantes complejos
conjugados en lazo cerrado tales que el factor de
amortiguamiento relativo sea 0.5.
Los polos en lazo cerrado con = 0.5 se encuentran
sobre las lneas que pasan por el origen y forman los
ngulos cos-1, = cos-10.5 = 60 con el eje real
negativo.

4. Resolucin
A partir de la Figura, tales polos en lazo cerrado con
= 0.5 se obtienen del modo siguiente:
s1 = -0.3337 + j0.5780, s2 = -0.3337 j0.5780
El valor de K que producen tales polos se encuentra a
partir de la condicin de magnitud, del modo
siguiente:
K = s (s + 1)(s + 2 ) s = 0.337 + j 0.5750

Usando este valor de K, el tercer polo se encuentra en
s = -2.3326

4. Resolucin
Observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para
K = 6, los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentran sobre el eje imaginario en .
Con este valor de K, el sistema exhibir oscilaciones
sostenidas.
Para K > 6, los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentran en el semiplano derecho del plano s,
produciendo un sistema inestable.

4. Resolucin
Obsrvese que, si es necesario, se establece con
facilidad la graduacin de los lugares geomtricos de
las races en trminos de K mediante la condicin de
magnitud.
Sencillamente se selecciona un punto sobre un lugar
geomtrico de las races, se miden las magnitudes de
las tres cantidades complejas s, s + 1 y s + 2 y se
multiplica estas magnitudes; el producto es igual al
valor de la ganancia K en tal punto, o bien.


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La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los

El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica

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En la mayor parte de los casos, el parmetro del

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Debido a que generar los lugares geomtricos de las

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Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de

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En donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las

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Sistema de control para el Ejemplo 1

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Para este sistema se tiene: ,

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Imaginary Axis 0.2 Punto de Prueba

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Y la condicin de ngulo se convierte es:

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Para un valor grande de s, esta ltima ecuacin se

Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje

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Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual

El arreglo de Routh se convierte en:

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Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje

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