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Libro de Centrales 2011 PDF
Libro de Centrales 2011 PDF
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INGENIERO INDUSTRIAL
PLAN NUEVO, 4 CURSO
CENTRALES ELCTRICAS. EL
ALTERNADOR
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Rev. 6. febrero de 2011.
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1. INTRODUCCIN.
4. EL CONSUMO DE ELECTRICIDAD.
1. INTRODUCCIN.
2. EL GENERADOR SNCRONO.
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1. INTRODUCCIN.
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1. INTRODUCCIN.
2. ESTABILIDAD TRANSITORIA.
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CAPTULO 1:
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1. INTRODUCCIN.
La energa se mide con la misma unidad que la magnitud fsica de trabajo. Por tanto, en
el sistema internacional de unidades (SI) se mide en julios (J). El julio es el trabajo
realizado por la fuerza de 1Newton cuando provoca un desplazamiento de 1 metro.
Ntese que la unidad de kWh, equivale a la energa desarrollada por una potencia
constante de 1 kW multiplicada (nunca dividida) por el tiempo de 1 hora.
Tambin se puede recodar que el calor es una forma de trabajo, y que por lo tanto existe
una equivalencia entre las unidades habituales de medida de calor y la unidad del julio.
Como caso particular se utilizan las unidades de medida de energa denominadas como
tonelada equivalente de carbn (tec) o tonelada equivalente de petrleo (tep). La
primera unidad representa la energa liberada por la combustin de 1000 kg de carbn
del tipo hulla, mientras que la segunda se refiere a la combustin de 1000 kg de crudo
de petrleo. Las equivalencias con la unidad del julio (J) son las siguientes:
1tec = 2,93. 10 10 J
1tep = 4,185. 10 10 J
Para medir energas o potencias de gran magnitud se utilizan muy frecuentemente los
prefijos griegos que equivalen a los siguientes factores multiplicadores.
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Tabla 1.1 Prefijos, smbolos y exponentes usados para la medida de potencia, energa, y
en general para cualquier magnitud de la fsica.
Figura 2.1 Consumo mundial de energa primaria durante 2007 clasificado por el tipo de
fuente de energa.
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Mediante una representacin parecida se puede observar tambin cuales son los tipos de
fuentes de energa primaria ms utilizados en Espaa. El consumo total en 2007 fue de
147 millones de tep.
Figura 2.2. Consumo de energa primaria en Espaa durante 2007. Fuente MITyC.
En la figura 2.3 se puede observar cuales son los tipos de fuentes de energa final ms
utilizados en Espaa. El consumo total de energa final en Espaa en 2007 fue de 108
millones de tep.
USOS ENERGTICOS
USOS NO ENERGTICOS
Figura 2.3. Consumo de energa final en Espaa durante 2007. Fuente MITyC.
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Se puede resaltar que en Espaa y segn datos de 2007, un 38% de la energa primaria
se utiliz para produccin de energa elctrica, mientras que de la energa final que se
consumi solamente el 20% lo fue en forma de energa de elctrica. Esto nos da una
idea de que la conversin de energa primaria en energa elctrica utilizable por el
usuario final no es especialmente eficiente.
Las energas no renovables son aquellas que existen de forma limitada en la naturaleza y
que no se renuevan a corto plazo. La demanda mundial de energa se cubre
principalmente con este tipo de fuentes (carbn, petrleo, gas natural y combustibles
nucleares como el uranio o el plutonio).
POTENCIA
INSTALADA
89 318 MW
Figura 3.2. Potencia elctrica instalada en Espaa durante el ao 2007. Fuente MITyC.
Si se comparan las figuras 3.1 y 3.2 se observa como las centrales nucleares con una
potencia instalada de slo un 8,6% del total generan casi un 18% de la energa, mientras
que otros tipos de centrales, como las de energas renovables, con una potencia instalada
del 38% del total generan solamente un 20% de la energa.
Esto se debe a que las centrales nucleares son centrales de base con un funcionamiento
casi permanente, mientras que el factor de utilizacin de otros tipos de centrales como
las elicas es netamente inferior.
En esta figura 3.3 se observa de nuevo como las centrales nucleares aportan una energa
sensiblemente constante a lo largo del ao, mientras que las centrales trmicas
convencionales se usan para poder absorber las puntas de demanda que se producen
principalmente y por este orden en los meses de diciembre, enero y julio.
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Figura 3.3. Generacin mensual de energa elctrica en Espaa durante 2007 para las
centrales en rgimen ordinario. Fuente MITyC.
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Por ltimo cabe resear como segn las estimaciones oficiales (vase figura 3.5), el
incremento de la energa generada de origen renovable va a proceder fundamentalmente
del aumento de la energa solar tanto del tipo fotovoltaico como termoelctrico, de la
procedente de la biomasa, biogs o en general de la utilizacin de residuos, y en menor
medida del aumento de la elica. Por el contrario, la importancia relativa de la
generacin hidroelctrica se espera que disminuya en los prximos aos al no existir en
proyecto la construccin de centrales de este tipo.
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4. EL CONSUMO DE ELECTRICIDAD.
El consumo elctrico es uno de los indicadores del desarrollo de un pas, ya que existe
una gran relacin entre el crecimiento del PIB (producto interior bruto) y el crecimiento
del consumo elctrico anual, en definitiva a mayor desarrollo econmico mayor es la
necesidad de consumir energa elctrica. Lo contrario tambin es cierto, concretamente,
la demanda peninsular de energa elctrica durante 2009 ha sido de 251.305 GWh, un
4,6% inferior que en el ao 2008. Este descenso representa la primera tasa negativa
anual en la serie de registros sobre la evolucin de la demanda desde 1985, como
consecuencia de la crisis econmica.
No slo eso, sino que el consumo de energa elctrica anual por persona es tambin un
indicador del nivel de bienestar.
La tabla siguiente refleja las diferencias en el consumo de electricidad entre los distintos
pases. Espaa se sita, segn datos de 2005, un poco por debajo de los pases muy
desarrollados y con alto nivel de renta.
Se puede observar como el consumo elctrico crece de forma muy fuerte en los pases
en vas de desarrollo y como en los pases desarrollados el crecimiento es mucho ms
lento e incluso se observa una cierta saturacin.
El perfil de cargas presenta generalmente ciclos muy repetitivos. Los das laborables
son muy parecidos entre s dentro de la misma semana, y las semanas de la misma
estacin tambin presentan perfiles similares. El perfil de carga tiene una importancia
econmica muy relevante, ya que para la misma energa demandada es ms barato
cubrir una curva de carga de perfil plano que de perfil con grandes salientes o puntas.
La demanda total debe ser cubierta con la generacin de las distintas centrales, y segn
la forma de esta curva cada pas debe usar las tecnologas distintas que conduzcan a una
solucin econmicamente ptima.
Cada central elctrica tiene al menos dos tipos de costes claramente diferenciados. Por
una parte los costes fijos o de inversin, y por otra parte los costes variables o de
operacin ligados sobre todo al consumo de combustible. De esta forma existen
centrales como las nucleares con costes de inversin muy altos, pero con costes de
operacin muy bajos. Estas centrales son adecuadas para cubrir la base de curva de
carga, de forma que estn generando electricidad casi de forma permanente. En el polo
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opuesto se encuentran las centrales con costes de inversin bajos, pero con costes de
operacin muy altos, que son apropiadas para cubrir los picos de la curva de la demanda
y que funcionarn unas pocas horas a lo largo del ao, por ejemplo centrales trmicas de
fuel-oil o de gas. En una situacin intermedia se encontraran las centrales con costes
fijos y variables intermedios que servirn para cubrir la zona intermedia de la curva de
carga.
Siguiendo con esta argumentacin una tecnologa que tuviera a la vez costes de
inversin bajos y costes de operacin bajos desplazara fcilmente a resto de las
tecnologas, y de hecho esto ocurre hasta cierto punto en Espaa con las centrales de
ciclo combinado que anan unas inversiones no muy altas para su construccin junto
con unos costes de operacin moderados. En estas centrales el precio del gas es el coste
variable ms importante que por otra parte est sujeto a variaciones y a cierta
incertidumbre en los precios que imponen los pases exportadores (los principales
exportadores de gas natural para Espaa son Argelia, Nigeria y Noruega).
Figura 4.2. Curva montona de carga de Espaa del ao 2007. (En ordenadas energa
elctrica en MW y en abcisas horas).
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Caldera Caldera
Agua Agua
Vapor de Vapor de
agua agua
Calor
Embalse
Quemador Reactor
G
G G
Turbina
Turbina Turbina
CENTRAL HIDRALICA CENTRAL TRMICA CENTRAL NUCLEAR
Centrales hidrulicas.
Centrales trmicas.
Estas centrales utilizan un combustible fsil (carbn, fuel-oil, o gas), que se quema en
una caldera para producir vapor de agua. El vapor de agua a alta presin se transforma
tambin en energa mecnica mediante una turbina de vapor. Finalmente la turbina de
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Las centrales nucleares son una variante de central trmica con un reactor nuclear donde
la fisin de un material como el uranio provoca una cantidad muy grande de calor. Este
calor se transfiere a un fluido (por ejemplo CO2 o sodio lquido), y a continuacin
mediante un intercambiador se transfiere a un circuito de agua para crear vapor de agua
dentro de la caldera. A partir de aqu el funcionamiento es como en una central trmica
convencional. Las centrales nucleares no se pueden emplear nunca como centrales de
regulacin ya que el proceso de parada y arranque el reactor es muy costoso y se realiza
solamente de forma planificada con mucha antelacin en los perodos programados de
parada del reactor para su mantenimiento. En las centrales nucleares, aunque los costes
de inversin son muy altos. Los costes de operacin derivados principalmente del coste
del combustible son muy pequeos lo que las convierte en la tecnologa apropiada para
utilizarlas durante las 8760 horas del ao.
Otras centrales trmicas utilizan como combustible el gas que con aire a presin
alimentan a la turbina para obtener la energa mecnica que finalmente mueve al
alternador. El aire a presin se obtiene mediante un compresor acoplado mecnicamente
al eje de la turbina, el compresor absorbe aire a presin atmosfrica lo comprime y lo
inyecta en la cmara de combustin o quemador donde se mezcla con el gas para
desencadenar su combustin.
Las centrales de ciclo combinado combinan dos ciclos trmicos: el principal est basado
en una turbina de gas tal y como se acaba de describir y se denomina ciclo Brayton. Los
gases de combustin expulsados por esta turbina, todava tienen una temperatura alta
del orden de los 600C, y se aprovechan en una caldera de recuperacin de calor para la
generacin de vapor que mueve una segunda turbina en este caso de vapor (con un ciclo
trmico Rankine). Cada una de las turbinas mueve un generador elctrico, o bien ambas
turbinas pueden accionar simultneamente a un generador nico. Los rendimientos de
estos ciclos son mayores que para el resto de centrales trmicas llegando al 60% en
algunos casos.
Las centrales de ciclo combinado que han crecido de forma muy notable en Espaa en
los ltimos decenios tienen grandes ventajas como su modularidad y sus costes
moderados de inversin por lo que son muy competitivas econmicamente. El nico
inconveniente es que su funcionamiento econmico depende del precio del gas utilizado
como combustible.
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Aire Aire
comprimido Quemador comprimido Quemador
Gas Gas
Gases de la
Turbina combustin
Gases de la Turbina
combustin
Intercambiador
de vapor
G G
CENTRAL CICLO
COMBINADO G
Las centrales elctricas con turbinas de gas tienen costes de operacin relativamente
altos, pero como ventaja los costes de inversin son bajos, por lo que se utilizan para
cubrir las puntas de demanda durante unas pocas horas al ao. Sucede justo lo contrario
que con las centrales nucleares, mientras que las centrales trmicas convencionales se
encontraran en una situacin intermedia respecto de este criterio.
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CAPTULO 2:
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1. INTRODUCCIN.
Con este fin, el objetivo bsico de los sistemas de regulacin y control de los
generadores instalados en las centrales elctricas es asegurar que la generacin se ajusta
a la potencia demandada de forma continua, manteniendo la continuidad del suministro
y los parmetros de funcionamiento del sistema dentro de unos lmites establecidos y
tratando de que funcionen en cada momento los generadores que proporcionan un
ptimo econmico. Esta funcin se realiza automticamente en los generadores y desde
los centros de control a travs de la regulacin automtica de la tensin (AVR, del
ingls automatic voltage regulator) y, sobre todo, mediante el control automtico de
la generacin (AGC, del ingls automatic generation control).
Todo esto se puede analizar desde el punto de vista del consumidor de energa elctrica
que desea recibir la mejor calidad de servicio con el menor coste. La calidad de servicio
se define mediante la combinacin de los tres aspectos siguientes:
a) Continuidad de suministro.
Por otra parte, para mantener la frecuencia constante es necesario disponer de una
capacidad de produccin adaptada en cada instante a la demanda simultnea de todos
los clientes (regulacin Potencia-frecuencia).
Para establecer la calidad del producto elctrico, el actual reglamento espaol que
regula las actividades de transporte, distribucin, comercializacin, suministro y
procedimientos de autorizacin de instalaciones de energa elctrica y las normas que lo
desarrollan establecen las variaciones admisibles del valor eficaz de la tensin respecto
de la tensin de alimentacin declarada y las variaciones mximas admisibles en la
frecuencia respecto del valor nominal de 50 Hz.
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(1) En ciertas islas en las que no exista una red acoplada por conexiones sncronas con un sistema
interconectado de distribucin elctrica se pueden admitir variaciones mayores.
c) Calidad de onda.
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2. EL GENERADOR SNCRONO.
Las potencias nominales de los generadores en las grandes centrales pueden llegar hasta
1500 MVA, funcionan con tensiones del orden de 25 kV y con intensidades de hasta
decenas de kA. La potencia que necesita el sistema de excitacin es entre el 0,2 y 3%
de la potencia nominal de la mquina, de forma que se emplean tensiones de excitacin
de hasta 1 kV y con intensidades de unos pocos kA (por ejemplo 2,5 kA a 1 kV para
una potencia de 750 MVA).
El sistema de excitacin del generador puede ser de tipo tradicional, en los que la
corriente continua del inductor procede de un generador de corriente continua o
excitatriz solidario mecnicamente con la turbina y el alternador, de forma que su salida
se aplica al rotor del alternador mediante anillos rozantes y escobillas. Modernamente el
sistema de excitacin no tiene escobillas, tal y como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1. Esquema de excitacin moderno de la mquina sncrona, (del libro Sistemas
de energa elctrica, de Fermin Barrero).
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Para una mquina cuyo rotor tiene un nico par de polos (p =1), la frecuencia elctrica
de las fuerzas electromotrices inducidas en las tres bobinas del esttor coincidir con la
frecuencia de giro de la mquina, estando estas tres tensiones desfasadas 120. Si la
mquina tuviera p pares de polos se completara un ciclo de la variacin senoidal de las
fuerzas electromotrices inducidas en un tiempo p veces menor del que emplea el rotor
para completar una vuelta. Por tanto se pueden deducir las siguientes equivalencias
entre magnitudes mecnicas y elctricas.
2 f (2.2)
m (2.3)
p
m (2.4)
p
f
fm (2.5)
p
Utilizando las expresiones (2.2) y (2.4) se puede calcular la velocidad de giro del rotor
expresada en revoluciones por minuto, n, en funcin de la frecuencia de la tensin
alterna generada, f, y del nmero de pares de polos, p.
60 f
n (2.6)
p
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Segn la forma del rotor los generadores se clasifican como de polos salientes o de rotor
cilndrico. En el primer tipo, los devanados del rotor estn concentrados sobre los polos
del circuito magntico, mientras que en el caso de rotor liso los devanados estn
distribuidos en unas pequeas ranuras del rotor.
Para generadores sncronos accionados por turbinas de vapor que presentan buenos
rendimientos a velocidades muy elevadas (1500 o 3000 rpm) se utilizan rotores
cilndricos ya que el rotor de polos salientes no resultara mecnicamente adecuado por
los elevados esfuerzos mecnicos efecto de la fuerza centrfuga. Estos generadores se
denominan turbogeneradores, y tienen una dimensin axial grande respecto de su
dimetro.
j Xs I
E U E
VU
Donde:
E tensin en vaco de la mquina o fuerza electromotriz interna.
U tensin en bornes de la mquina.
Xs reactancia sncrona del generador.
I intensidad suministrada por el generador.
ngulo entre E y U, tomando como origen el vector U.
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valor de esta impedancia disminuye, de forma que para una potencia infinita la
impedancia serie sera nula.
jXsI
x O1
Figura 2.3. Mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita funcionando
como generador (sobreexcitado).
U
P 3 U I cos 3 X s I cos
Xs
Por otra parte por trigonometra bsica de la figura 2.3 se deduce que:
X s I cos E sen
U
P 3 E sen
Xs
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UE
P sen (2.7)
Xs
De forma similar se demuestra que la potencia reactiva cedida por la mquina a la red
sigue la expresin:
U
Q 3 U I sen 3X s I sen
Xs
Por trigonometra bsica segn la figura 2.3 se deduce que:
X s I sen ( E cos U)
U U
Q 3 X s I sen 3 ( E cos U)
Xs Xs
E U cos U 2
Q (2.8)
Xs
Por otra parte mientras que la proyeccin del vector jXs.I, sobre el eje x siga siendo
positivo el generador seguir cediendo potencia activa a la red, ya que la tensin U
permanece constante al ser una red de potencia infinita.
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x O1
jXsI
Figura 2.3. Mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita funcionando
como generador subexcitado.
En consecuencia si el generador que est conectado a una red de potencia infinita est
cediendo una potencia activa, la variacin de su intensidad excitacin y por tanto del
valor de E segn expresin (2.1) no modifica el valor de esta potencia activa, sino slo
de la reactiva, y tambin modifica el valor de la intensidad entregada I, que se adelanta
respecto de la tensin, U.
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x O1
I
O
jXsI
x O1
Como conclusin una mquina sncrona conectada a una red de potencia infinita puede
funcionar como generador cediendo potencia activa a la red o como motor absorbiendo
potencia activa de la red, segn que el par mecnico aplicado en su eje sea motor (el de
una turbina) o resistente (el de una carga). Tanto funcionando como generador o como
motor puede suministrar o absorber reactiva de la red, segn sea su excitacin.
El ngulo de par para el cual la potencia reactiva es nula vara en funcin del
valor de E.
Las mquinas sncronas tienen sus circuitos reguladores de la excitacin con objeto de
adaptar el nivel de excitacin a las variaciones de tensin en bornas, debidas a su vez a
las variaciones de la carga. Adicionalmente se instalan protecciones que limitan la
mnima corriente de excitacin, de forma que ante una prdida o disminucin de la
excitacin, y por tanto del valor de E, pero mantenindose constante la potencia activa
motriz que mueve el generador, el ngulo de par no aumente hasta alcanzarse el lmite
esttico o dinmico de estabilidad de la mquina.
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Para garantizar que el generador trabaje dentro de estos lmites se instalan los
correspondientes rels de proteccin que se presentarn en el tema 3.
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Los recursos de control pueden ser de tipo discreto, como la conexin o desconexin de
reactancias o condensadores, transformadores con tomas, o continuos como en el caso
de la regulacin de un generador. Todo lo que sigue se refiere a la regulacin mediante
el generador sncrono.
Los valores de la tensin en los nudos de un sistema elctrico estn relacionados con los
flujos de potencia reactiva en las lneas del sistema (vase por ejemplo la frmula 2.8).
Esta relacin tiene un carcter marcadamente local ya que la relacin entre el flujo de
reactiva y las tensiones en los extremos de la lnea considerada es muy fuerte, pero se
debilita rpidamente a medida que se consideran nudos ms alejados. (interaccin Q-U).
frecuencia depender del exceso de potencia activa generada, as como del momento de
inercia total de todos los generadores en servicio.
Por lo tanto, los valores de la frecuencia de un sistema elctrico estn relacionados con
los flujos de potencia activa por las lneas, entre los generadores y las cargas de todo el
sistema elctrica. Esta relacin tiene un carcter global de forma que desequilibrios
entre la potencia generada y demanda en un nudo tienen influencia en la frecuencia de
todo el sistema, a esta relacin se le denomina interaccin P-f.
La combinacin de estos tres objetivos hace que el AGC no sea tan simple como el
anterior. Est formado por tres lazos de control: los dos primeros estn, junto al AVR
en el propio generador, mientras que el tercero corresponde al centro de control del rea
de control (que puede ser un conjunto de centrales o, generalmente, una compaa
elctrica). La figura 3.1 muestra un esquema del AVR y de los dos primeros lazos del
AGC de un generador sncrono.
Figura 3.1. Control automtico de un generador sncrono (del libro Electric energy
systems theory de Olle I. Elgerd).
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El primer lazo de control del AGC responde a la seal de frecuencia (velocidad del
generador) y acta sobre el sistema de admisin, de vapor o de agua, de la turbina
(gobernador de la turbina) para mantener el equilibrio entre la potencia activa
generada y la demandada al generador. La velocidad de respuesta de este primer
lazo de control grueso de la frecuencia es del orden de unos segundos.
El segundo lazo de control acta sobre el cambiador de velocidad del generador para
mantener la frecuencia en el valor nominal, haciendo por tanto cero el error de
frecuencia f (por este motivo a este lazo se le denomina en ocasiones reset), y
para mantener los intercambios de potencia acordados con otras reas de control (para
que as cada rea de control asuma sus propias variaciones de carga). Esta actuacin
se realiza mediante una variable denominada error de control de rea, ACE (del ingls
area control error) que combina esas dos magnitudes y que se registra en el centro
de control del rea desde donde se enva esta informacin a sus generadores. La
velocidad de respuesta de este segundo lazo es del orden de unos minutos.
El tercer lazo de control es el ms lento de los tres (horizonte de control del orden de
10 minutos) y es el que impone a los generadores el funcionamiento econmico. As,
desde el centro de control del rea se enva a cada generador la consigna de
potencia que debe generar obtenida como resultado, por ejemplo, del despacho
econmico.
El estudio de estos controles se desarrolla desde el punto de vista del rgimen
permanente, representando el comportamiento dinmico del sistema por ecuaciones
lineales (linealizadas entorno al punto de funcionamiento) y los parmetros y
variables por sus valores incrementales ( f, U, P, etc.).
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El control automtico de la tensin tiene por objeto mantener la tensin de salida del
generador, V, dentro de unos pequeos lmites de variacin respecto de un valor de
referencia o nominal prefijado, anque la carga conectada al generador vare segn las
necesidades de consumo en cada momento. Dicho de otra manera el control de tensin
del generador permite mantener constante una consigna de tensin en los distintos
nudos del sistema elctrico.
Las medidas para controlar la tensin en los nudos del sistema son de carcter local sin
necesidad de tener que considerar el sistema en su conjunto (conexin o desconexin
de bateras de condensadores o reactancias, utilizacin de un compensador sncrono o
la regulacin de la tensin de otros generadores). A continuacin se describe el control
de la tensin mediante la regulacin del generador sncrono, tambin denominado
control primario o AVR, con un tiempo de actuacin de segundos.
Figura 4.1. Bucle de regulacin AVR sin escobillas. (del libro Electric Energy Systems
Theory, de Olle I. Elgerd).
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st
F ( s) L f (t ) e f (t ) dt (4.1)
0
Comparador y amplificador.
La alta tensin simple de salida, V, de una de las fases del generador sncrono se
transforma en baja tensin mediante un transformador de medida de tensin unipolar
que por ejemplo se conecta segn la figura 4.1 entre la fase c y tierra. La salida de este
transformador se rectifica y filtra, para obtener una tensin continua proporcional que
se representar como V . Cuando la tensin V no es igual a la tensin de referencia
o de consigna prefijada, V ref , se obtiene un error de tensin, e, a la salida del
comparador.
e= V ref - V (4.2)
Como los cambios de tensin son pequeos respecto de los valores de referencia o
normales de funcionamiento, la expresin anterior se puede escribir tambin con
incrementos.
e= V ref - V (4.3)
VR = Ka e (4.4)
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VR (s) Ka
Ga (s) (4.7)
e( s) 1 sTa
Excitatriz.
La bobina del esttor de la excitatriz est alimentada a la salida del amplificador con la
tensin continua, VR . Esta bobina tiene una resistencia, Re, y una inductancia, Le. Por
tanto, la ecuacin que relaciona en el dominio del tiempo la variacin de la tensin de
excitacin, VR, con la variacin de la intensidad de excitacin, ser la siguiente:
d
VR Re I e Le Ie (4.8)
dt
Por otra parte, los tres devanados del rotor de la excitatriz se encuentran acoplados a un
puente rectificador trifsico de diodos que permite obtener una tensin continua de
salida, Vf. Como la excitatriz es un generador sncrono para el que existe una relacin
directamente proporcional entre su fuerza electromotriz interna y su intensidad de
excitacin (ver como ejemplo la expresin 2.1), existir tambin una relacin
proporcional entre la tensin rectificada Vf , obtenida de las tres tensiones de salida de la
excitatriz y la intensidad de excitacin Ie, con una constante que se denominar K1. Esta
proporcionalidad se mantendr tambin para incrementos pequeos de la tensin y de la
intensidad.
Vf = K1 Ie (4.9)
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VR ( s ) Re I e ( s ) Le s I e ( s ) (4.10)
V f (s) K1 I e ( s ) (4.11)
K1
V f (s) 1 Re Ke
(4.12)
VR ( s) Re L L 1 sTe
s e 1 s e
K1 K1 Re
K1 Le
con K e ; Te (4.13)
Re Re
Generador sncrono.
Para construir el modelo del generador, se sigue el mismo razonamiento que para la
excitatriz, ya que la bobina del rotor que es el devanado de excitacin del generador
tendr su resistencia, Rf, y su inductancia, Lf. Se podr escribir por tanto la ecuacin
diferencial en el dominio del tiempo para relacionar las variaciones entre la tensin del
devanado de excitacin, Vf , y la intensidad de excitacin resultante, If.
d
Vf Rf If Lf If (4.14)
dt
E = [(2 f )M If ]/ 2 (2.1)
Aunque en funcin de la carga del generador existe una diferencia entre su fuerza
electromotriz interna, E, y su tensin de salida, V; en condiciones normales de
funcionamiento ambas tensiones se pueden considerar aproximadamente iguales. La
expresin anterior (2.1) se puede escribir por tanto sustituyendo E por V, y utilizando
incrementos.
V = [ M If ] / 2 (4.15)
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2 d
Vf Rf V Lf V (4.16)
M dt
2
V f ( s) Rf V ( s) L f s V ( s) (4.17)
M
V ( s) Kg
(4.18)
V f (s) 1 sTg
M Lf
con K g ; Tg (4.19)
2 Rf Rf
e VR Vf V
Ka Ke Kg
1 sTa 1 sTe 1 sTg
Amplificador Excitatriz Generador
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e VR Vf V
Ga(s) Ge(s) Gg(s)
e V
G(s)= Ga Ge Gg
Figura 4.3. Funcin de transferencia en bucle abierto representando cada elemento por
su funcin de transferencia individual.
Vref + e
V
G(s)= Ga Ge Gg
-
V
V ( s) G( s)
(4.21)
Vref ( s) 1 G( s)
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Vref G( s) V
1 G( s )
La respuesta del bucle de regulacin en rgimen permanente tiene que garantizar una
exactitud adecuada de la tensin de salida, V, cuando se vare el valor de la tensin de
referencia, Vref. Esto quiere decir que una vez pasado el perodo transitorio, V, debe ser
igual a Vref, con una discrepancia o error muy pequeo. Este error se expresa como un
tanto por ciento de la tensin de referencia, con la notacin, p.
e0 = Vref,0 - V0
G(0)
Vo Vref ,0 (4.23)
1 G(0)
1
e0 Vref ,0 (4.24)
1 G (0)
Por ejemplo, si se quiere un error, p, en rgimen permanente menor del 0,5% se debe
cumplir que K (ganancia del sistema de regulacin en bucle abierto) sea mayor de 199.
G(s) +1 = 0 (4.28)
Supongamos que las races, s2, s3 son complejas conjugadas ( j ). En este caso la
tensin de salida, V, en el dominio del tiempo, tendr una componente oscilatoria de la
forma: A1e tsen( t+ ). Esto quiere decir que para obtener un control estable es
necesario que el trmino exponencial tiendan a cero para un tiempo infinito ( debe ser
negativa).
Si se requieren valores todava mayores de K se obtienen las dos races complejas con la
parte real ( ) positiva lo cual quiere decir que el control se hace inestable. En las
siguientes figuras se ilustra grficamente el lugar geomtrico de los polos para tres
situaciones distintas en funcin del valor de la ganancia K.
b1) Para valores pequeos de K, los tres polos son reales y estn muy prximas a los
polos en bucle abierto de la funcin de transferencia. Los polos en bucle abierto se
obtienen para los valores de s = -1 /Ta; -1 /Te; -1 /Tg respectivamente. El trmino
dominante es el correspondiente al polo con valor absoluto menor, s2 (de mayor
constante de tiempo), lo cual implica una respuesta exponencial muy lenta. Por otra
parte el valor de K es tan pequeo que el error en la tensin de salida es inadmisible
en rgimen permanente.
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s1 s3 s2
2
s2
s1
s3
polo:
polo: polo: s =-1 / Tg
s =-1 / Ta s =-1 / Te
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b3) Para grandes valores de K la parte real de los polos conjugados se hace positiva y
por lo tanto el sistema se vuelve inestable.
j
s2
Ganancia, K, 2
crtica que provoca
el sistema
inestable, (parte
real de s positiva)
s1
polo:
polo: polo: s =-1 / Tg
s =-1 / Ta s =-1 / Te
s3
Todo esto significa que con este diseo de bucle de regulacin es imposible combinar
una respuesta dinmica aceptable con un error admisible en rgimen permanente, por lo
que es necesario incluir un bucle de regulacin adicional que consiga la estabilizacin
de la respuesta en rgimen dinmico.
Por tanto la funcin de transferencia G(s) pasar a toma la siguiente forma, conteniendo
un cero para s = -1/ Tc .
K (1 sTc )
G( s) (4.30)
(1 sTa )(1 sTe )(1 sTg )
La constante de tiempo, Tc, se elige generalmente de forma que se compense con uno de
los polos de G(s), por ejemplo haciendo Tc = Te. Por lo tanto la nueva funcin de
transferencia en bucle abierto resulta:
K
G(s) (4.31)
(1 sTa )(1 sTg )
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K
V (s) K 1 (4.32)
Vref ( s) (Tg Ta ) 2 TgTa
1 s s
K 1 K 1
V ( s) Kp
2 2
(4.33)
Vref ( s ) 1 2 s s
K TaTg Tg Ta
con K p ; ; (4.34)
K 1 K 1 2 Tg Ta ( K 1)
Kp
V (s) 2 2
(4.35)
s1 2 s s
Si >1, la funcin V (s) tiene dos polos reales y distintos y la respuesta temporal es
una funcin de segundo orden sobreamortiguada.
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Si =1, la funcin V (s) tiene un polo real doble y la respuesta temporal es una
funcin de segundo orden crticamente amortiguada.
1 t
V (t ) K 1 e sen t (4.36)
2
1
2
1
con ; arctg ; (4.37)
2
1
En la figura siguiente se presenta la respuesta temporal segn 4.36 para dos casos
siguientes:
1) K=100 ; Tg = 8s ; Ta = 0,05s;
El primer caso resulta una respuesta muy amortiguada, V1(t), mientras que en el
segundo resulta una respuesta muy oscilante que resulta inaceptable V2(t). Se puede
comprobar como cuanto menor es la constante de tiempo del amplificador y mayor la
constante de tiempo del generador ms amortiguado resulta el sistema.
180,0 Amplitud
160,0 V1(t) V2(t)
140,0
120,0
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
Tiempo (segundos)
0,0
0,00 0,50 1,01 1,52 2,03 2,54 3,05
Figura 4.9 Respuesta en el dominio del tiempo de la tensin de salida, frente a una
variacin de la tensin de referencia en forma de escaln de valor 100%.
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Las potencias activas generadas deben ser los valores resultantes segn el
despacho econmico.
Tambin cabe destacar otros objetivos secundarios como que el nmero de los cambios
de la potencia de consigna para cada generador no sea excesivo, con objeto de evitar un
desgaste de las vlvulas de admisin de las turbinas. El control automtico de la
generacin es til en condiciones normales de funcionamiento, es decir, cuando los
cambios de potencia demandada no son muy rpidos, esto se debe a que la velocidad de
la regulacin no es suficientemente veloz para responder en situaciones de emergencia
en las que se produzcan grandes desequilibrios de potencia.
El control automtico de la generacin (AGC) est formado por tres lazos: los dos
primeros estn, junto al AVR, en el propio generador, mientras que el tercero se ubica
en el centro de mando del rea de control (cada rea puede ser un conjunto de centrales
o, generalmente, una compaa elctrica). Los tres lazos de control se representan en la
figura 3.1.
Para lograr el control de posicin del punto E, es necesario aplicar una fuerza elevada
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que contrarreste la presin del vapor que alimenta a la turbina. Dicha fuerza se obtiene
mediante una amplificador hidrulico que consta generalmente de varias etapas. En la
versin simplificada de la figura 5.1 se muestra una etapa nica. La entrada del
amplificador es la posicin, xD , de la vlvula piloto, mientras que su salida es la
posicin, xE, del pistn principal. Mediante este dispositivo una pequea fuerza
aplicada en D provoca una fuerza muy elevada en E.
Regulador de velocidad.
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Rotacin desde el
eje de la turbina
Entrada de vapor de la
caldera
Este dispositivo consta de dos bolas o esferas metlicas acopladas mecnicamente al eje
de giro de la turbina mediante una transmisin, de forma que las bolas giran a la
velocidad marcada por la turbina. En caso de una disminucin del par resistente
acoplado a la turbina (por ejemplo debido a una disminucin de la carga conectada a la
salida del aternador), la turbina tiende a acelerarse aumentando su velocidad de giro, por
lo cual las bolas se desplazan hacia fuera por efecto de la fuerza centrfuga consecuencia
de la mayor la velocidad de giro. Al separarse las bolas, mediante el mecanismo de
varillas el punto D se desplaza hacia abajo, se cierra la vlvula que facilita la salida del
valor a la turbina, y por lo tanto la turbina se ralentiza. Cuando el par resistente aumenta
(debido a que la carga conectada a la salida del generador aumenta) se obtiene el efecto
contrario, y se abre la posicin de la vlvula. De esta forma se consigue una velocidad
de giro prcticamente constante, aunque cambie la potencia cedida por la turbina.
Para una posicin fija del punto de articulacin de la transmisin P, la curva que
representa la velocidad de una turbina controlada mediante un regulador de velocidad en
funcin de la potencia que entrega, es una recta prcticamente horizontal, tal y como
muestra la figura 5.3. La pendiente de la recta se denomina constante de regulacin o
estatismo del regulador, R, y se define como la diferencia de frecuencias (o de
velocidades de rotacin) entre el rgimen de funcionamiento en vaco y a plena
potencia. Con un buen regulador de velocidad la diferencia de frecuencias entre vaco y
plena carga no suele exceder del 3% o como mucho hasta el 6% de la frecuencia
nominal.
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Frecuencia, f
f0
f1
f 0 f1 Hz
R
Pno min al W
Potencia turbina
Pnominal
Figura 5.3. Caracterstica frecuencia potencia de una turbina equipada con un regulador
de velocidad.
El regulador de bolas de la figura 5.1, est montado de forma que gira a la velocidad
marcada por el grupo turbina-generador, y trabaja de la siguiente manera: un aumento
de la velocidad de giro supone un desplazamiento hacia abajo del punto B, ya que las
dos bolas del regulador se separan por efecto de la fuerza centrfuga ocasionada por la
mayor velocidad angular. El desplazamiento hacia abajo del punto B supone un
desplazamiento tambin hacia abajo de C y de D, y por tanto un desplazamiento hacia
arriba de E, lo cual supone un cierre de la vlvula y un incremento negativo de la
potencia mecnica entregada por la turbina (una disminucin de Pv). De forma similar
una disminucin de la velocidad de giro del sistema turbina-generador implica el efecto
contrario (un incremento de Pv).
Ntese que segn lo explicado y con los convenios de signos de la figura 5.1, el valor
de la constante que relacione el desplazamiento del punto C con la variacin de la
frecuencia (equivalente a la posicin del punto B) debe ser negativa, mientras que la
variacin de la posicin del punto A tiene un efecto del mismo signo en la variacin de
la posicin del punto C.
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1
Pg Pref f (5.1)
R
Para terminar de definir la funcin de transferencia del primer lazo de control se debe
partir de la ecuacin (5.1) que representa la funcin de transferencia del mecanismo
centrfugo de velocidad combinado con el cambiador de velocidad, para completarlo a
continuacin con los elementos siguientes:
El amplificado hidrulico.
El grupo turbina generador.
Amplificador hidrulico.
xD Pg Pv (5.2)
Si se tiene en cuenta que para variaciones pequeas de la posicin del punto D el flujo
de aceite que entra en el amplificador hidrulico es proporcional a dichas variaciones,
se puede expresar la variacin de posicin del pistn principal segn (5.3)
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Pv kH xD dt (5.3)
Donde la constante kH depende de tamao del orificio del cilindro, de sus dimensiones
y de la presin del aceite a alta presin.
kH kH
Pv ( s) xD (s) Pg ( s) Pv ( s) (5.4)
s s
Grupo turbina-generador.
Por otra parte la turbina tiene su propia funcin de transferencia que relaciona la
potencia mecnica entregada por ella, PT , con la consigna de potencia de salida del
vapor de la caldera, Pv. La funcin de transferencia de la turbina, GT(s), se expresa para
los casos ms sencillos de la siguiente forma.
PT ( s) 1
GT ( s) (5.6)
Pv ( s) 1 sTT
Por ltimo la potencia entregada por el alternador se debe adaptar de forma continua e
instantnea a la potencia demanda por los consumidores, respondiendo ante cualquier
variacin de la carga:
PG PD (5.7)
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f(s)
PD PG
1/R
_ _
Pref + Pg Pv PT + PT PD
GH GT
1 2 3
Para ello se aplica el teorema del valor final, haciendo s=0, esto significa que las
funciones de transferencia, GH(0) y GT(0) valdrn la unidad, y por tanto la funcin de
transferencia del bucle abierto se simplifica en la expresin siguiente:
1
PT ,0 Pref , 0f 0 (5.8)
R
Se pueden considerar varios ejemplos de inters.
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PT ,0 Pref ,0 (5.9)
1
PT ,0 f0 (5.10)
R
1 1
PT ,0 f0 ( 0,002) 0,05 pu 0,05 (100 MW) 5 MW
R 0,04
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Cambiador de velocidad
105
seleccionado para entregar el 100%
104 de la potencia nominal a la
frecuencia de referencia de 50 Hz
103
102
101
100
99 0 20 40 60 80 100 120
% de la potencia
98 nominal
97
Cambiador de velocidad
96 seleccionado para entregar el 50%
de la potencia nominal a la
% de
95la frecuencia frecuencia de referencia de 50 Hz
nominal
1
PD f0
R
Por otra parte el incremento de carga debe ser atendida por todos los generadores del
rea, es decir:
PD PG1 PG 2 .... PGm
Como todos los generadores pertenecen al mismo rea de control, todos ello ven la
mima variacin de la frecuencia, de modo que para cada generador se puede escribir:
1
PG1 f0
R1
1
PG 2 f0
R2
......
1
PGm f0 sumando todas las igualdades :
Rm
1 1 1
PD PG1 PG 2 ... PGm ... f0
R1 R2 Rm
Por lo tanto, y teniendo en cuenta que cada uno de los coeficientes de regulacin Ri, se
expresen en Hz/MW se puede calcular el coeficiente de regulacin, R, equivalente del
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1 1 1 1
...
R R1 R2 Rm
Para realimentar el lazo de control es necesario definir, como paso previo, una relacin
entre el desequilibrio de potencias (diferencia entre la potencia entregada por la turbina
y la potencia demandada) y la variacin de la frecuencia.
En un rgimen permanente de funcionamiento normal, la frecuencia se mantiene en su
valor nominal f0=50 Hz, mientras que los generadores del mismo rea o zona de
control giran a su velocidad de sincronismo, y tienen almacenada una energa cintica
W0.
2
0 f
W W (5.11)
f0
Por otra parte al cambiar la frecuencia algunas de las cargas, como los motores
elctricos, cambian tambin la potencia que demandan. En efecto, en los motores tanto
sncronos como asncronos al cambiar la frecuencia y por tanto su velocidad de giro, la
carga acoplada a su eje presenta un par resistente diferente. Este efecto se mide
mediante el coeficiente de sensibilidad D que indica la variacin de la carga con la
frecuencia. Por ejemplo, un D del 1,4% significa que la potencia demandada por las
cargas vara un 1,4% si la frecuencia vara un 1%. El valor de D tambin se puede
expresar en W/Hz.
d
PT PD W D f (5.12)
dt
2 2 2
0 f 0 f f 02 f f 2 f
W W W W 1 W0 1 ( 5.13 )
f0 f0 f0 f0 f0
2W 0 d
PT PD f D f ( 5.14 ) en unidades de W
f 0 dt
W0
H (5.15)
Pr
2H d
PT PD ( f) D f (5.16)
f 0 dt
2H
PT (s) PD (s) s f ( s) D f ( s) (5.17)
f0
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Kp
GP(s) ( 5.19 )
1 sT p
1
con Kp ( exp resado en Hz / por unidad de potencia activa)
D
2H
con Tp (resultado exp resado en segundos, que son las unidades de H)
f0 D
f(s)
PD PG
1/R
_ _
Pref + Pg Pv PT +
GH GT GP
f(s)
Sistema de
potencia
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5.1.4. Respuesta en rgimen permanente del primer lazo de control en bucle cerrado.
El primer lazo de control se puede considerar como un sistema con dos variables de
entrada: Pref, PD y una de salida f. Si se parte de la figura 5.6 se puede deducir la
siguiente funcin de transferencia:
1
Pref f GH GT PD GP f (5.20)
R
GP GP M
f(s) D ( 5.21 )
1 1 s
1 GH GT GP 1 GH GT GP
R R
KP M M
f0 lm f lm s f ( s ) M (Hz) (5.22)
t s 0 KP 1
1 D
R R
Se suele denominar como respuesta esttica en frecuencia del rea al parmetro, , que
mide la relacin entre un incremento de la demanda y el error permanente en
frecuencia (en ausencia de control secundario). Por lo tanto se puede escribir
directamente que:
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M
f0 (Hz) (5.23)
Ejemplo 5: si se toman los datos del sistema del ejemplo 4, se trata de calcular el error
en frecuencia para un aumento de la potencia demandada de 20 MW, o sea 0,01 pu,
sobre una potencia de referencia de 2000 MW. Calcular tambin la disminucin de la
frecuencia para el caso de que el bucle de control estuviera abierto o lo que es lo
mismo que no existiera el control de velocidad centrfugo.
R 4% 0,04(50Hz ) 2 Hz / pu de potencia
1 1
D 0,009 0,509 pu de potencia / Hz
R 2
M 0,01
f0 0,0196 Hz
0,509
R
1
D 0,009 0 0,009 pu de potencia / Hz
R
M 0,01
f0 1,11 Hz
0,009
5.1.5. Respuesta en rgimen dinmico del primer lazo de control en bucle cerrado.
En concreto, el tiempo de respuesta del sistema de potencia es del orden de las decenas
de segundos (22 segundos en el ejemplo 4), mientras que los tiempos de respuesta del
amplificador y de la turbina son del orden de 1 segundo. Por ello la expresin 5.21 se
puede simplificar si se asume que TH =TT = 0.
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KP
GP M 1 sTP M 1 M K pR M
f ( s)
1 s 1 KP s 1 sT p 1 s R(1 sT p ) K p s
1 GH GT GP 1
R R 1 sTP Kp R
K pR M MRK p 1 1
f ( s)
( R K p ) sRT p s (R K p ) RT p s
1 s
R Kp
1 1 1 1 1
1 sa s s s 2a s s
1
a
RK P 1 1
f(s) M ( 5.24 )
R KP s R KP
s
RTP
1 1
f (s) 0,0196
s s 2,55
2 , 55t
f (t ) 0,0196 1 e (resultado en Hz) (5.25)
0,1
f (t), Hz
0,05
t, segundos
0
0 1 2 3 4 5
-0,05
-0,1 f 0 = -0,0196 Hz
-0,15
-0,2
-0,25
-0,3
Utilizando los datos de este ejemplo se pueden hacer las siguientes consideraciones que
evidencia la mejora del sistema de regulacin al cerrar el bucle:
La constante de tiempo del sistema en bucle cerrado segn 5.25 tiene un valor
de 1/2,55 = 0,393 s, que un mucho ms pequea que Tp =22,22 s, que
constituye el tiempo de respuesta propio que caracteriza al rea de control. La
disminucin del tiempo de respuesta del sistema de regulacin se consigue con
la realimentacin.
La prdida de energa cintica implicar una prdida de velocidad con una deceleracin
inicial (que se obtendra derivando para t = 0 la expresin 5.25) de 0,0196. (2,55) =
0,050 Hz/s. Esta reduccin de velocidad y de frecuencia implicar a su vez una
apertura de la vlvula de agua, vapor o gas que alimenta la turbina, de forma que se
incrementa segn el mecanismo ya descrito la potencia de salida del generador.
Al mismo tiempo al variar la frecuencia vara la carga demanda al existir cargas como
los motores que varan su consumo con la frecuencia. Al disminuir la frecuencia la
carga consumida disminuye tambin a un ritmo de D =18 MW/Hz, como consecuencia
el aumento real de la potencia demanda es realmente menor.
Puesto que la regulacin del generador o rea de control es de R=4%=2 Hz/pu de MW,
y la variacin de frecuencia en rgimen permanente es f0 =-0,01965 Hz, el
incremento de generacin en rgimen permanente ser:
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Para conseguir que la frecuencia vuelva a su valor original una vez transcurrido el
transitorio es necesario disear un segundo lazo de control, ms lento que el control
primario, que acte sobre la potencia de referencia del regulador de velocidad
siguiendo una estrategia de control adecuada. Las especificaciones que definen el
control secundario son principalmente las siguientes:
Ejemplo 7: se desea calcular el error de medida acumulado por un reloj cuya base de
tiempos utiliza la frecuencia de red, cuando su valor se mantiene en una media de
49,99 Hz, durante un perodo de 2 horas.
t 7200
1 1
t f dt -0 ,01 . dt -1,44 s
f0 0 50 0
Un sistema de control que satisfaga los requisitos anteriores se consigue con un tiempo
de respuesta de algunos segundos, o hasta medio minuto. El tercer lazo de control
encargado del despacho econmico tiene un tiempo de respuesta mayor, como mnimo
de un minuto.
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t
Pref KI f dt (5.27)
0
f(s)
PD PG
-KI / s 1/R
_ _
Pref + Pg Pv PT + KP
GH GT
(1 sTP )
f(s)
Primer bucle de control
f (t), Hz
0,1
0,05
t, segundos
0
0 1 2 3 4 5
-0,05
-0,1
-0,15
-0,2
KI aumenta
-0,25
Sin control integral
-0,3
Figura 5.9. Respuesta dinmica del segundo bucle de regulacin para distintos
valores de la ganancia del control integral, KI.
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El control integral garantiza que mientras que el error de frecuencia no sea nulo la
salida del integrador seguir aumentando, lo que provocar una variacin del valor de
la potencia de referencia. Solamente cuando el error de frecuencia llegue a un valor
nulo se conseguir que la potencia de referencia de entrada al regulador de velocidad
permanezca constante.
KI
Pref ( s ) f (s) (5.28)
s
PD M ( pu de MW)
M
PD ( s)
s
KP M
f (s) (5.29)
TP
2 KP 1 KI KP
s s 1
R TP TP
La respuesta en el dominio del tiempo se obtiene mediante la transformada inversa de
Laplace de la expresin anterior. Para estudiar la forma de la respuesta temporal se
analizan en primer lugar los polos, o races del denominador de dicha expresin. Para
ello se reordena el denominador de la forma siguiente:
2 2
KP KP
1 1
KP 1 KI KP R KI KP R
s2 s 1 s
R TP TP 2TP TP 2TP
KI > KI (crtico)
(s )2 2
Con , y 2, ambos nmeros reales y positivos, para lo cual es necesario que el valor
de KI cumpla que:
2
1 KP
KI 1 K I ( crtico) (5.30)
4TP K P R
En este caso la respuesta en el dominio del tiempo ser oscilatoria amortiguada con
trminos del tipo e- t sen t, e- t cos t.
KI < KI (crtico)
El aumento de tamao que supone la conexin entre reas tiene tambin como ventaja
la posible utilizacin de las reservas de potencia de otras reas, de forma que no es
necesario disponer de unas reservas de potencia importantes dentro de cada rea de
control para hacer frente a los picos de la demanda o a las situaciones derivadas de
averas en los generadores. Las reservas de potencia se consiguen mediante centrales
que estn en funcionamiento, pero no a plena carga. Las centrales ms rpidas para este
fin son las hidrulicas, las trmicas de gas y los grupos disel que pueden entrar en
funcionamiento en pocos minutos.
0
0 V1 V 0 2 0 0
P 12 sen 1 2 (5.31)
X
Donde 10, y 20, representan los ngulos de las tensiones V1, V2, en los extremos de la
lnea que conecta las dos reas de control, y X representa la inductancia de esta lnea.
El orden de los subndices indica que P12 es positiva si la potencia se intercambia desde
el rea 1, hacia el rea 2. Para pequeas variaciones de los ngulos 1, y 2, el
incremento de potencia intercambiada se puede calcular derivando la expresin
anterior:
0
V1 V 0 2 0 0
P12 cos 1 2 ( 1 - 2 ) (5.32)
X
0
V1 V 0 2
T0 cos 10 0
2 (en unidades de MW/rad) (5.33)
X
Por lo que la expresin de la variacin de potencia intercambiada entre reas se puede
escribir como:
Por otra parte la variacin de frecuencia, f, est relacionada con la variacin del
ngulo, , por la siguiente expresin:
1 d 0 1 d
f (expresado en Hz) (5.35)
2 dt 2 dt
t
2 f dt (expresado en rad) (5.36)
0
t t
P12 2 T0 ( f1 dt - f 2 dt ) (en unidades de MW) (5.37)
0 0
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2 T0
P12 f1 f2 (5.38)
s
Esto quiere decir que la diferencia entre la variacin de frecuencia entre las dos reas
se utiliza como entrada a un control integral con una ganancia de 2 T0. Este control
integral actuar continuamente hasta conseguir, una vez alcanzado el rgimen
permanente, que la variacin de frecuencia sea la misma en las dos reas:
f1 = f2 = f0 .
f1(s)
1/R1
PD1(s)
_ _
Pref,1 + Pg,1 Pv,1 PT,1 + K P1
GH1 GT1
(1 sTP1 ) f1(s)
-
P12 (s)
+
0
1/s 2 T
-
-1
P21 (s) _-
Pref,2 + Pg,2 Pv,2 K P2
GH2 GT2 f2(s)
PT,2 + (1 sTP 2 )
-
-
1/R2 PD2(s)
f2(s)
Figura 5.10. Representacin del primer bucle de regulacin para un sistema de dos
reas de control.
En los sistemas multirea habr que considerar que todos los parmetros en por unidad
se deben expresar utilizando la misma potencia activa como base.
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La variacin de frecuencia en ambas reas de control debe ser la misma una vez
transcurrido el transitorio de regulacin, ya que el control integral de ganancia 2 T0
actuar mientras que ambas variaciones de frecuencia no sean iguales.
Si se tiene en cuenta que cada rea de control tiene una constante de regulacin
distinta, R1, y R2 , y que la ganancia de los amplificadores hidrulicos y de las turbinas
en rgimen permanente es la unidad, segn la figura 5.10 se obtienen las siguientes
expresiones:
1
PT ,1, 0 f0
R1
1
PT , 2, 0 f0 (5.39)
R2
Si se tienen en cuenta los intercambios de potencia de la figura 5.10 y los valores de las
ganancias KP , se obtienen tambin las siguientes expresiones:
1 f0
f0 M1 P12,0 D1 f 0
R1 K P1
1 f0
f0 M2 P12,0 D2 f 0 (5.40)
R2 KP2
M1 M2
f0 (expresado en Hz)
1 2
1 M2 2 M1
P12,0 P21,0 (expresado en por unidad de MW) (5.41)
1 2
1
1 D1
R1
1
2 D2 (expresadas en por unidad de MW/Hz) (5.42)
R2
M1 M2 M1 M 2
f0 - (Hz)
1 2 2
M2 M1
P12, 0 P21, 0 (por unidad de MW)
2
M1
f0 (Hz)
2
M1
P12, 0 P21, 0 (por unidad de MW)
2
El rea 2 tiene los mismos parmetros en valores por unidad, pero referidos a su
potencia base de 6000 MW.
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En primer lugar hay que expresar tanto los parmetros de funcionamiento del rea1,
como los del rea 2 en la misma potencia base. Se elige para ello la potencia base de
2000 MW. El valor de la respuesta esttica del rea 2, referido a una potencia base de
2000 MW en lugar de la base de 6000 MW ser por tanto tres veces mayor. El
incremento de potencia de 40 MW se calcula tambin en por unidad.
Para disear el control integral o reset, tanto de frecuencia como de error de potencia
intercambiada se pueden utilizar estrategias de control distintas, pero la generalmente
aceptada se basa en que cada una de las reas de control debe contribuir tanto al control
de la frecuencia del rea, y a garantizar los compromisos de energa intercambiada.
Por este motivo se define el error de control de cada rea (ACE) como una
combinacin lineal del error de frecuencia y del error en la potencia intercambiada.
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ACE1 P12 B1 f1
ACE 2 P21 B2 f 2 (5.43)
El mando del cambiador de velocidad estar gobernado por tanto mediante un control
integral de la siguiente forma:
Pref ,1 K I ,1 P12 B1 f1 dt
Las constantes KI,1 ; KI,2 son las ganancias del de los integradores, y las constantes B1,
B2 son unos parmetros que multiplican al error en frecuencia de cada rea. El signo
menos indica que cada generador debe aumentar su potencia de referencia si la
frecuencia o la potencia intercambiada con otra rea diminuyen.
f1(s) f1(s)
B1 1/R1
PD1(s)
_ _
+ Pref,1 + Pg,1 Pv,1 PT,1 + K P1
-KI1/s GH1 GT1
(1 sTP1 ) f1(s)
+ -
ACE1= P12+B1 f1 P12 (s)
+
0
1/s 2 T
P12 (s) -
-1
-1 ACE2 = P21+B2 f2
P21 (s) _-
+ Pref,2 + Pg,2 Pv,2 K P2
-KI2/s GH2 GT2 f2(s)
+ PT,2 + (1 sTP 2 )
-
B2 -
1/R2 PD2(s)
f2(s) f2(s)
Figura 5.11. Primero y segundo bucles de regulacin para un sistema de dos reas.
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P12,0 B1 f 0 0
P21,0 B2 f 0 0 (5.45)
Para conseguir las dos condiciones anteriores se debe cumplir que tanto el incremento
de frecuencia como los incrementos de potencia intercambiada en rgimen permanente
deben ser cero.
Este razonamiento es independiente de los valores de B1, B2, que deben ser distintos de
cero. Generalmente los mejores valores para el control de Bi coinciden con el valor de
la respuesta esttica en frecuencia del rea . Por otra parte, los valores de las
ganancias de los integradotes KI,1 y KI,2 no son crticos siempre que sean lo
suficientemente pequeas para evitar continuos movimientos en la consigna del
regulador de velocidad debidos a variaciones pequeas de carga o a variaciones de
corta duracin.
m
ACE i Pi , j Bi f i (5.46)
j 1
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Para conseguir un reparto ptimo de los consumos entre los diferentes generadores
desde el punto de vista econmico, se realiza el control terciario de frecuencia y de
tensiones. Este control determina los valores de la tensin de referencia, Vref, en los
nudos piloto que son ciertos nudos de la red de transporte y la Pref a la entrada de los
reguladores de frecuencia.
Control de tensin.
Control de frecuencia.
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La forma clsica de resolver el problema del reparto de la potencia activa que debe
generar cada unidad atendiendo a condicionantes econmicos con un horizonte de corto
plazo (10 minutos) utiliza la formulacin del despacho econmico. Una forma ms
general de resolver el problema es mediante la resolucin de un flujo de potencias
ptimo de forma que se pueden determinar las potencias activas y reactivas que deben
generar cada grupo, al tiempo que se garantizan los valores eficaces de las tensiones en
los nudos, de forma que se integra conjuntamente el control de frecuencia y de tensin.
El despacho econmico que se abordar con cierto detalle, siempre se puede considerar
como un caso particular del problema general del flujo de potencias ptimo, por lo cual
su estudio siempre resulta de gran inters.
m
PiDE
m i 1
Pi +
i 1
K11
-
ACE +
K1i K3i
- Error del
+ control
terciario
K1m Pi
-
+
PiDE
Figura 6.1. Mapa de flujo del control terciario basado en el despacho econmico para
los m generadores de un rea de control.
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El error de control del rea bajo estudio (ACE), multiplicado por una constante
K1i que representa la parte de ACE que debe corregir el grupo i del rea de
control. Este sumando entra con signo negativo, ya que para compensar un ACE
positivo habr que disminuir la potencia generada por cada grupo del rea.
m m
Pref ,i , DE K 3,i K 1i ACE K 2i Pi , DE Pi ) ( PiDE Pi ) (6.1)
i 1 i 1
M M
K 1i 1; K 2i 1
i 1 i 1
Nudos PV:
Son los nudos en los que se conectan los generadores. Por lo tanto se conoce la potencia
activa inyectada en el nudo y el mdulo de la tensin, ya que son los parmetros de
funcionamiento que se pueden controlar en el generador con los distintos lazos de
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Nudos PQ
Son los nudos donde se conectan las cargas, por lo tanto los datos son la potencia activa
y reactiva consumida. Las incgnitas son el mdulo y el argumento de la tensin.
En un flujo de cargas sencillo no existe ningn criterio para fijar los valores de los datos
o variables especificadas en particular de las potencias activas entregadas por los
generadores y de los mdulos de las tensiones en los nudos PV. Sin embargo, en el flujo
de cargas ptimo el valor de la potencia activa de cada generador se determina con
vistas a optimizar los costes de generacin, y adems las tensiones en los nudos se
ajustan al valor de la tensin de suministro con unos lmites estrechos de tolerancia
necesarios para mantener una adecuada calidad de suministro. Se incorporan tambin
otras restricciones de funcionamiento del sistema como los valores de las potencias
mximas que se pueden transportar por las lneas.
2
Ci ai bi PG ,i ci PG ,i (6.2)
m
CT Ci (6.3)
i 1
Las potencia generadas por cada grupo deben estar comprendidas entre unos
lmites inferior y superior. El lmite inferior est impuesto por motivos
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El fujo de potencia activa en cada lnea tampoco puede superar un valor mximo
impuesto por motivos trmicos o de capacidad de las lneas.
La tensin en los n nudos del sistema no debe quedar fuera de los lmites
impuestos por la calidad de suministro ( 7% sobre la tensin de suministro
como mximo segn la reglamentacin aplicable en Espaa).
Por ltimo indicar que el flujo de cargas ptimo tambin puede incluir restricciones
adicionales, de forma que se asegure que el sistema elctrico es capaz de responder de
forma segura en situaciones de emergencia, es decir cuando fallan uno o varias lneas
que se desconectan del sistema. Este flujo de cargas se denomina flujo de cargas ptimo
con restricciones de seguridad (SCOPF, security constrained optimal power flow).
El despacho econmico sin prdidas resulta de utilidad para repartir las potencias a
generar por un conjunto de generadores de la misma central elctrica, ya que en tal caso
se puede asumir que no existen prdidas en las lneas de interconexin, al ser estas
lgicamente de muy corta longitud.
El planteamiento del despacho econmico sin prdidas en una red con n nudos, consiste
determinar las potencias PG,i de los m generadores de la central de forma que:
La energa generada debe ser igual a la demandada por las cargas ya que no
hay prdidas:
n m
PD PD ,i PG ,i (6.5)
i 1 i 1
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La solucin de este problema es muy sencilla ya que basta con calcular los llamados
costes incrementales de generacin (CIi) para cada grupo, es decir, la derivada de los
costes de generacin respecto de la potencia activa.
dCi
CI i (6.7 )
dPG ,i
Si los costes de generacin (Ci) se calculan en unidades monetarias por cada hora de
funcionamiento del generador (euros / h), las unidades de los costes incrementales (CIi)
sern euros/MWh.
Por lo tanto la solucin del problema del despacho econmico sin prdidas se puede
resumir de la siguiente forma:
m
PD PG ,i i 1,2, ..., m (6.9)
i 1
Consideracin de los lmites en las potencias activas entregadas por los generadores.
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En la prctica las potencias entregadas por los generadores se deben encontrar dentro de
unos lmites mnimo y mximo, tal y como se ha indicado anteriormente. Esto quiere
decir que el mtodo de resolucin explicado se debe modificar ligeramente. Si en el
proceso iterativo descrito uno o varios generadores alcanzaran alguno de sus lmites
(tanto el lmite mximo como el mnimo) sus potencias activas entregadas quedaran
fijadas en el correspondiente lmite, y habra que seguir el proceso con el resto de
generadores hasta conseguir que funcionen con el mismo coste incremental. Si durante
el proceso de resolucin varios generadores quedan simultneamente fuera de sus
lmites de generacin se fija el lmite para el generador que funcionando en su lmite
tenga menor coste incremental y se contina la resolucin del despacho con el resto de
generadores. El coste incremental de la central o en general, del sistema ser el
correspondiente al coste incremental comn del ltimo grupo de generadores.
El coste incremental del sistema ser mayor que el coste incremental de aquellos
generadores que alcanzaron su lmite de potencia mxima a generar, pero sin embargo
puede ser menor que el coste incremental de aquellos generadores que deben de
funcionar en el lmite inferior de generacin.
Problema 6.1.
El parque generador de la figura est formado por dos grupos de generacin cuyas
curvas de coste por hora y lmites de potencia son:
C1(PG1)= 3,4 + 0,47 PG1 + 106 PG12 200 < PG1 < 600 (MW)
C2(PG2)= 1,9 + 0,47 PG2 + 1,2 106 PG22 100 < PG2 < 400 (MW)
PG1 PG2
1 2
PD1 PD2
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dC1
CI 1 0,47 2.10 6 PG 1
dPG 1
dC2
CI 2 0,47 2,4.10 6 PG 2
dPG 2
cuya solucin es
Teniendo en cuenta los lmites de potencia de cada uno de los grupos se fijar
PG1 200 MW
P G 2 100 MW
El coste incremental del parque ser el correspondiente a CI2 mientras que sea inferior
a CI1, (hasta que este tenga un valor de 0,4704), o sea
cuya solucin es
PG1 436 ,4 MW
P G 2 363 ,6 MW
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al estar ambos valores dentro de los lmites de los generadores respectivos el coste
incremental de cada generador y del parque es el mismo y vale
CI 1 0,47 2.10 6.436,4 CI 2 0,47 2,4.10 6.363,6 0,47087 unidades monetarias / MWh
Problema 6.2.
Un pequeo parque generador est formado por tres grupos trmicos, cuyas curvas de
coste por hora y lmites de potencia son:
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En este caso se parte de la misma solucin que en el caso anterior, pero con los nuevos
lmites, la potencia del generador 1 est por encima de su lmite superior y el generador
3 est por debajo de su lmite inferior. En esta situacin fijamos la potencia del
generador 1 en su valor mximo y calculamos de nuevo el reparto de potencia entre los
otros generadores para comprobar si este nuevo reparto entra dentro de los lmites de
estos.
Otra opcin sera fijar la potencia del generador 3 en su valor mnimo y volver a
calcular el reparto en los generadores 1 y 2, pero el coste incremental del generador 1
cuando llega a su lmite de potencia mxima es ms pequeo que la del generador 3,
cuando se lleva a su lmite inferior de generacin.
En resumen, se puede deducir que fijar el valor del generador 1 en su valor mximo, y
optimizar el reparto de potencia entre los otros dos generadores es la solucin ptima
entre las distintas posibles.
En este caso tambin se parte de la misma solucin que en el apartado a), pero con los
nuevos lmites el nico generador que est fuera de los lmites es el 3, con lo que la
solucin inicial es fijar la potencia de dicho generador en su valor mnimo y volver a
calcular el reparto entre los otros dos generadores. Pero en este caso al ser el coste del
generador 3 el ms elevado cabe plantearse si la solucin idnea pudiese ser
desconectar dicho generador y repartir la carga total entre los generadores 1 y 2.
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El despacho econmico con prdidas resulta de utilidad para repartir las potencias a
generar por un conjunto de generadores ubicados en distintas centrales separadas
geogrficamente, ya que en tal caso existen prdidas en las lneas de interconexin que
son lgicamente de una cierta longitud.
El planteamiento del despacho econmico con prdidas en una red con n nudos,
consiste determinar las potencias PG,i de los m generadores de la central de forma que:
La energa generada debe ser igual a la demandada por las cargas menos las
prdidas:
m n
PG ,i PP PD,i 0 (6.11)
i 1 i 1
por tanto,
m
PG ,i PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD 0 (6.13)
i 1
El coste total por hora de generacin ser la suma del coste por hora asociado a cada
uno de los m generadores. El coste total ser mnimo cuando su diferencial sea nulo. Por
otra parte el coste por hora de un generador no depende del valor de la potencia activa
entregada por el resto de generadores, por tanto:
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CT C1 ( PG 1 ) C2 ( PG 2 ) ... Cm ( PGm )
dC1 dC2 dCm
dCT dPG 1 dPG 2 .... dPGm 0 (6.15)
dPG 1 dPG 2 dPGm
m
d PG ,i PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD 0
i 1
PP PP PP
dPG 1 dPG 2 .... dPGm dPG 1 dPG 2 .... dPGm dPD 0
PG 1 PG 2 PGm
PP PP PP
dPG 1 dPG 2 .... dPGm dPG 1 dPG 2 .... dPGm 0
PG1 PG 2 PGm
PP PP PP
dPG1 dPG 2 ... dPGm 0 (6.16 )
PG 1 PG 2 PGm
Se cumplir la ecuacin anterior cuando la suma de cada uno de los trminos entre
parntesis sea nula. Es decir:
PP dCi 1 dCi
0 i 1,2,..., m (6.17 )
PGi dPGi PP dPGi
1
PGi
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1
Li i 1,2,..., m (6.18)
PP
1
PGi
Por lo tanto la ecuacin (6.17) significa que para obtener un despacho econmico entre
m generadores cuando se consideran las prdidas en las lneas de interconexin se debe
cumplir que el producto del coste incremental por su factor de penalizacin sea el
mismo para todos los generadores. En resumen habr que resolver el sistema de m+1
ecuaciones (6.19) con m+1 incgnitas (la potencia activa entregada por cada generador
y el valor de ).
Li CI i i 1,2,..., m
m
PG ,i PP ( PG 1 , PG 2 , ..., PGm ) PD 0 (6.19)
i 1
Problema 6.3.
Un pequeo parque generador est formado por cuatro grupos trmicos, cuyas curvas
de coste por hora y lmites de potencia son:
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CI 1 15,6 0,00870P1
CI 2 15,15 0,00642P2
CI 3 15,5 0,00690P3
CI 4 15,5 0,01642P4
P1 494,3 MW
P2 600 MW
P3 637,7 MW
P4 268 MW
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Solucin de apartado b): despacho econmico con prdidas. Se tienen las siguientes
funciones de coste para los cuatro generadores y la siguiente funcin de prdidas.
Teniendo en cuenta que los cuatro generadores son iguales ya que tienen el mismo
coste y el mismo peso en la funcin de prdidas, todos ellos generarn la misma
potencia activa. Por tanto las ecuaciones se simplifican de la forma siguiente:
4 Pi PP 2000 MW
PP 4.10 5 Pi 2
4.10 5 Pi 2 4 Pi 2000 0
Pi 502,5 MW P1 P2 P3 P4
2 5
PP 4(502,5) .10 10 MW
Por otra parte se puede calcular tanto el coste incremental de cada unidad generadora
(CIi), como el factor de penalizacin (Li) :
dCi
CI i 15 .6 0,0087 Pi 19 ,9717 unidades monetarias / MWh
dPi
1 1
Li 1,01015
1
PP 1 2.10 5 Pi
Pi
Tambin se puede calcular el producto, ( ), del coste incremental y del factor de
penalizacin:
15,6 0,0087.502,5
20,17 unidades monetarias/ MWh
1 2.10 5.502,5
Obsrvese que en este problema la solucin del despacho econmico con prdidas ha
sido muy sencilla, ya que al ser iguales los cuatro generadores no ha sido necesario
aplicar la condicin bsica que consiste en que el producto del factor de penalizacin
por su coste incremental debe ser el mismo en todos los generadores.
Problema 6.4.
El parque generador de la figura est formado por dos grupos de generacin cuyas
curvas de coste por hora y lmites de potencia son:
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C1(PG1)= 5 + 4,1 PG1 + 3,5 103 PG12 100 < PG1 < 200 (MW)
C2(PG2)= 5+ 3,1 PG2 + 4 103 PG22 100 < PG2 < 200 (MW)
PG1 PG2
1 2
La expresin que determina las prdidas en la lnea 1-2 es: PP = 0,001 (PG2 100)2
Calcular la potencia generada en cada grupo para despacho econmico y las prdidas
en la lnea de transmisin.
Solucin:
Donde:
dC1
0,007 PG 1 4,1 unidades monetarias / MWh
dPG 1
dC2
0,008 PG 2 3,1 unidades monetarias / MWh
dPG 2
Pp
0 L1 1
PG 1
Pp 1
0,002PG 2 0,2 L2
PG 2 1,2 0,002PG 2
Con lo que:
0,008 PG 2 3,1
0,007 PG1 4,1
1,2 0,002PG 2
PG1 PG 2 350 0,001( PG 2 100) 2
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Poniendo las potencias en funcin de e iterando valores, comenzado por ejemplo por
=5,5 que corresponde a PG1=200 MW
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Ejemplo 1:
PD
20
_ _
Pref + Pg 1 PT f
+ 1
5,5s 1 8s 2
Solucin:
Mediante un clculo elemental se deduce de la figura 7.1 la relacin que existe entre la
variacin de la frecuencia y la variacin de la potencia demandada:
0,1 (5,5s 1) A ( Bs C )
s (44s 2 19s 22) s (44s 2 19s 22)
C = -0,46.
0, 22t
f (t ) 0,0045 e (0,0045cos 0,45t 0,017sen 0,45t )
PD PD
f0
D 1/ R
1 0,5 KP 1/ D 1
D 2 pu de MW / pu de Hz
8s 2 4s 1 1 sTP 1 sTP KP
R 5% 0,05 pu de Hz / pu de MW
1
D 2 20 22 pu de MW / pu de Hz
R
PD 0,1
f0 0,0045 pu de Hz.
22
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Tiempo (s)
0
0 10 20 30 40 50 60
-0,002
Variacin de la frecuencia (pu)
-0,004
-0,006
-0,008
-0,01
-0,012
-0,014
-0,016
Ejemplo 2:
10 20 PD
_ _
ACE Pref + Pg 1 PT f
-1 + 1
5,5s 1 8s 2
Solucin:
Este segundo ejemplo es muy similar al primero. Contiene el sistema anterior como
bloque bsico de control primario, completado con un segundo lazo de realimentacin
que constituye un terico segundo lazo de control, pero que no resulta eficaz para
llevar a cero el error de frecuencia. Efectivamente la variacin de frecuencia de la
figura 7.3 sera la misma que la de la figura 7.1, cambiando simplemente el valor de la
inversa de la constante de regulacin 1/R de 20 a un valor de 30.
0,1 (5,5s 1) A ( Bs C )
s (44s 2 19s 32) s (44s 2 19s 32)
0, 22t
f (t ) 0,0031 e (0,0032 cos 0,82t 0,014 sen0,82t )
Tiempo (s)
0,002
0
0 10 20 30 40 50 60
Variacin de la frecuencia (pu)
-0,002
-0,004
-0,006
-0,008
-0,01
-0,012
-0,014
Ejemplo 3:
10 20 PD
_ _
Pref + Pg 1 PT f
0,05 + 1
ACE s 5,5s 1 8s 2
Solucin:
variacin temporal de la frecuencia para tiempos mayores que cero, es decir a partir del
instante en que se produce la variacin de la carga de 0,1 por unidad.
0, 023t 0, 2t
f (t ) 0,0043 e e (0,0043 cos 0,68t 0,015 sen0,68t )
Todos los sumandos de esta expresin presentan una forma exponencial decreciente
con el tiempo, no existiendo trminos constantes de error tal y como ocurra en los
ejemplos anteriores. La representacin grfica de la respuesta se recoge en la siguiente
figura, donde se observa que el error llega a ser cero en rgimen permanente.
Tiempo (s)
0,002
0
0 20 40 60 80 100 120
-0,002
Variacin de la frecuencia (pu)
-0,004
-0,006
-0,008
-0,01
-0,012
-0,014
-0,016
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CAPTULO 3:
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1. INTRODUCCIN.
Los rels de proteccin tienen como misin el detectar una situacin de falta de la forma
ms precisa posible tanto en cuanto al tipo de falta como al lugar donde se produce, con
el fin de limitar los daos sobre el elemento en defecto (generador, transformador, lnea,
etc.) as como las repercusiones sobre el resto de la red. La actuacin de un rel de
proteccin supone generalmente tanto la desconexin del elemento en defecto mediante
la apertura del aparato de corte correspondiente, como la sealizacin del defecto.
Para conseguir limitar los efectos y consecuencias de las averas, el tiempo de actuacin
de los rels debe ser generalmente lo ms corto posible. Por ejemplo, en caso de un
cortocircuito entre espiras del esttor la actuacin del rel de proteccin permite limitar
el dao dentro de la bobina que ha sufrido la avera, mientras que sin rel de proteccin
el riesgo de incendio del esttor sera muy elevado, con la consiguiente destruccin de
todos sus bobinados.
Los defectos o faltas se pueden clasificar segn su origen como internos o externos. Los
internos tienen su origen dentro de la mquina protegida, mientras que los externos se
producen fuera de la mquina.
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Existen algunos defectos internos singulares como el cortocircuito a tierra del devanado
del rotor (primer defecto) que no provocan la parada del grupo, sino simplemente una
sealizacin, pero sin disparo.
Las solicitaciones que deben soportar las mquinas son de varios tipos:
Por otra parte, los generadores forman parte de un sistema elctrico que resulta
perturbado cuando se desconectan de la red, esto implica que en ocasiones sea necesario
mantenerlos en servicio, incluso existiendo algn tipo de defecto. Por el contrario, para
ciertas faltas, y con el fin de evitar un dao muy severo en la mquina, es obligada la
desconexin instantnea del generador. En general, es necesario llegar a un compromiso
combinando ambos criterios.
Todo esto supone que los rels de proteccin se taren con unos umbrales de regulacin
que materialicen este compromiso. As, se debe permitir un funcionamiento del
generador especialmente para defectos externos, durante un tiempo suficiente que
garantice la actuacin previa (en un tiempo menor) de otros rels de proteccin, siempre
que las solicitaciones sobre la mquina, an siendo mayores que las propias de un
funcionamiento normal, permanezcan dentro de los valores admisibles utilizados en su
diseo.
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Rels electromecnicos. Tienen partes mviles que son atradas o movidas por
los campos magnticos creados por las corrientes a medir. Los tipos ms
utilizados son los de induccin y los electromagnticos. Entre sus ventajas cabe
destacar su fiabilidad, robustez y su inmunidad a los perturbaciones
electromagnticas, como inconvenientes su falta de precisin y repetibilidad y
las pocas posibilidades de regulacin que ofrecen.
Trasformadores de medida.
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Figura 1. Ejemplo tpico de una Central generadora. Del libro Criterios generales de
proteccin del sistema elctrico peninsular espaol de RED ELCTRICA.
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Las protecciones del generador sncrono se pueden clasificar segn acten contra
defectos internos o externos. Cada rel se designa segn el tipo de falta que protege.
En caso de defecto interno el generador debe separarse de la red actuando para ello el
interruptor de grupo 52 G de una forma prcticamente instantnea.
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A continuacin se analizan de forma detallada los rels de proteccin que actan frente
a faltas internas al generador y que han sido presentados en la tabla 1.
Por otra parte en la figura 1 se incorpora una proteccin a tierra 64B, complementaria de
la proteccin principal 64G, que efecta una medida de la tensin homopolar en barras
de los servicios auxiliares mediante tres transformadores de tensin unipolares
conectados con el secundario en tringulo abierto. Esta proteccin es necesaria, ya que:
52G
Alimentacin a
travs de la red
de los SS. AA.
(SS.AA.)
Servicios
Auxiliares
de la
64B Central
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El tipo de proteccin contra faltas a tierra del esttor depende en cierta medida de la
forma en que se ponga a tierra el neutro del generador. Existen dos formas de conexin
fundamentales que se representan en la figura 3.
La proteccin ms habitual consiste en medir la corriente que pasa por la conexin del
neutro a tierra mediante un transformador de intensidad cuyo secundario se conecta a la
entrada de un rel de proteccin de sobreintensidad. Tambin se puede medir la tensin
en bornes de la resistencia para hacer actuar a un rel de sobretensin (59N). La
corriente responder a la siguiente frmula:
Vdefecto
I defecto (4.1)
Rdefecto Rbobina R pt
Vdefecto: es la tensin simple entre el punto del devanado del esttor en que se
produce el defecto a tierra y el punto neutro. Esta tensin ser mayor en la
medida en que el punto del defecto est ms alejado del punto neutro.
Rdefecto: representa la resistencia del defecto.
Rbobina: representa la resistencia de la parte de la bobina del esttor entre el punto
en defecto y el punto neutro.
Rpt: representa la resistencia de puesta a tierra del neutro del generador.
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Las dos frmulas anteriores resultan admisibles slo para un circuito puramente
resistivo, lo cual implica despreciar la inductancia del devanado del esttor, Esto resulta
admisible teniendo en cuenta los elevados valores de Rpt, motivados por la necesidad de
limitar la corriente de defecto a valores pequeos de slo algunas decenas de imperios.
Por otra parte el valor de Rpt debe ser bajo para limitar las sobretensiones y de forma
especial las de tipo transitorio que se producen en las fases sanas con motivo del
defecto. Para conseguir este objetivo la potencia activa disipada en la resistencia, Rpt
, para la mxima intensidad de defecto posible debe ser al menos igual a la potencia
capacitiva del circuito, es decir:
Utilizando las frmulas 4.2 y 4.3, siendo U, la tensin entre fases, y considerando la
mxima tensin de defecto posible V defecto = U / 3 se tiene que:
U2
C U2
3R pt
1
R pt (4.4)
3C
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Ejemplo 1:
Sea un alternador de potencia asignada S = 1000 MVA, Con U =20 kV, y C = 0,4 F,
1
R pt 2653
3.(0,4.10 6 ).100
20 .10 3
I defecto 4,35 A
3 . 2653
De forma parecida al caso de puesta a tierra del neutro del generador directamente con
una resistencia, el transformador de distribucin debera de tener una potencia nominal
igual a la potencia capacitiva del circuito, es decir.
Strafo C U2 (4.5)
Esto supone que para una tensin secundaria normalizada del transformador de
distribucin de 110 V, se puede calcular la intensidad de defecto y la resistencia de
puesta a tierra medidas ambas en el lado secundario del transformador como:
Strafo
I defecto (4.6)
110
110
R pt (4.7)
I defecto
La tensin del primario del transformador se toma de forma que sea aproximadamente
1,5 veces la tensin simple del alternador a fin de evitar una intensidad magnetizante
excesiva.
Ejemplo 2:
Para el mismo alternador del ejemplo 1 se desea conectar su punto neutro a tierra a
travs de un transformador de distribucin. Calcular el valor de la resistencia de puesta
a tierra a conectar en el secundario del transformador, as como su potencia nominal con
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Cuando se produce una falta a tierra, la tensin del punto neutro respecto de tierra es
proporcional al nmero de espiras entre fase y neutro contadas desde el punto de la
bobina donde ocurre la falta. La mxima tensin parecer lgicamente para faltas en
bornes o fuera del esttor. Si la falta se origina en las proximidades del neutro, la
tensin resultar prcticamente nula.
Figura 4. Proteccin contra falta a tierra del esttor con rel de mnima tensin de
150 Hz.
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Se realiza inyectando una tensin de baja frecuencia al circuito de puesta a tierra del
neutro, al tiempo que se mide el valor de la intensidad, I, que ser prcticamente
nulo en caso de no existir falta a tierra. El aumento de este valor de intensidad es
seal de que se ha producido un defecto a tierra del esttor.
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Figura 6. Rel de proteccin frente a faltas a tierra del esttor por inyeccin de tensin
en el neutro.
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Las faltas entre fases en el sistema de generacin son de carcter grave, ya que pueden
provocar serios daos en los aislamientos, devanados y en la chapa magntica del
esttor, as como esfuerzos de torsin en el rotor.
Se necesita un sistema de proteccin que sea muy selectivo para que no acte en caso
defectos externos al generador. Adems, debe ser muy rpido, ya que las intensidades
de falta son bastante elevadas al no existir impedancias adicionales que las limiten, y
por eso conviene despejarlas lo ms rpido posible.
Un defecto entre fases en el interior de las ranuras del circuito magntico viene
acompaado o precedido de un defecto a tierra del esttor, y por lo tanto actuar la
proteccin ya descrita contra defectos a tierra del esttor. Sin embargo, un defecto entre
las cabezas de las bobinas del esttor fuera del circuito magntico, aunque generalmente
degenerar en un defecto a tierra debido al soplado del arco por efecto del sistema de
ventilacin del generador, debe detectarse de una forma muy rpida, incluso antes de
transformarse en defecto a tierra con objeto de limitar los daos en el generador. Esto
justifica el uso de una proteccin diferencial longitudinal del generador, que debe actuar
de forma instantnea para defectos entre fases.
En la prctica se dispone de una proteccin diferencial principal (87 G) que protege slo
al generador con otra de apoyo (87 TP) que protege al conjunto generador y
transformador principal (TP, segn figura 1).
La proteccin diferencial se basa en comparar las corrientes que pasan por la misma
fase a ambos lados del generador. En las figuras 7 se ilustra el funcionamiento de esta
proteccin.
Para cada fase un rel mide la diferencia entre las corrientes que pasan por cada uno de
los transformadores de intensidad. En ausencia de falta entre fases ambos
transformadores miden la misma corriente de forma que la intensidad que pasa por el
rel es nula. En caso de un defecto entre fases ambos transformadores de intensidad
miden corrientes distintas por el circuito principal, de forma que el rel detectar esta
diferencia de intensidades. Aunque para mayor claridad la figura 7 representa slo la
fase T, esta proteccin protege cada fase del generador en la zona situada entre los
transformadores corriente y como consecuencia de ello es inherentemente selectiva
Por ejemplo, en ausencia de defecto y para una intensidad de primario I1= I2 = 1200 A,
si los transformadores son de relacin 600/5, la intensidad por el secundario de ambos
transformadores de intensidad ser de 10 A, y la intensidad por el rel nula. En caso de
un defecto entre fases S y T, supngase que en la fase T por el lado del neutro siguen
circulando I1= 1200 A, mientras que por el lado de la conexin a la red pasa a circular
una corriente I2 = -960 A. El rel de proteccin medir una corriente proporcional a:
I1 I2
I1 I2
8A
10 A
Id= 18 A
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Para minimizar estos funcionamientos intempestivos debido a defectos externos, los dos
transformadores de intensidad se deben comportar de forma idntica, sobre todo en
rgimen subtransitorio y transitorio y tambin bajo el efecto de corrientes con
componente continua o aperidica. El error de relacin del transformador debe ser
inferior al umbral de funcionamiento del rel tanto hasta un valor de intensidad de
varias veces (10 o 20 veces) la intensidad nominal de los transformadores
Sin embargo, aunque se tomen todas estas precauciones nunca es posible descartar
totalmente los disparos intempestivos para defectos externos con valores muy elevados
de corrientes de cortocircuito, por lo cual se utilizan rels que incluyen elementos de
frenado.
En los rels con bobinas de frenado el umbral mnimo de actuacin no es fijo, sino que
depende de un porcentaje, v, y del valor medio de la intensidad de lnea segn la
frmula siguiente:
v I1 I2
Id I diferencial I1 I 2 (4.8)
100 2
Para que el rel opere, la corriente diferencial debe alcanzar un valor porcentual de la
corriente de frenado (un valor tpico para generadores es v =10%). Este valor se
denomina caracterstica porcentual del rel. Este tipo de rel con bobinas o elementos de
frenado se representa en la siguiente figura.
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Esta proteccin es independiente del resto y no requiere por tanto de una coordinacin
especfica con otras protecciones.
Mtodo potenciomtrico.
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Segn este mtodo en paralelo con el devanado del rotor se conecta un divisor resistivo
formado por dos resistencias iguales con un valor elevado para que la corriente que
circule por ellas sea pequea. El punto medio entre ambas resistencias se conecta a
tierra a travs de un rel de tensin. Un fallo a tierra en cualquier punto del devanado
del rotor produce un desequilibrio en el puente de impedancias formado suficiente para
activar el rel de tensin.
El inconveniente de este rel es que un fallo en la zona central del devanado provoca un
desequilibrio en el puente muy pequeo y una tensin inferior al lmite de sensibilidad
del rel. Se dice que el rel tiene una zona ciega en el devanado del rotor. Para superar
este inconveniente se conecta un contacto auxiliar que cortocircuita parte de la
resistencia R2, trasladando el punto de equilibrio del puente a una zona alejada del
centro del devanado y eliminando as la zona ciega. El desplazamiento de la posicin
del contacto auxiliar a distintas posiciones es generalmente automtico pero puede ser
tambin manual.
La ventaja de este mtodo es que no existe zona ciega, pero la desventaja es que al
utilizarse corriente alterna, a travs de las capacidades entre el devanado del rotor y la
carcasa de la mquina conectada a tierra, se produzca una corriente de valor suficiente
para daar los cojinetes. Otra desventaja es que si llega a perderse al alimentacin
auxiliar de alterna la proteccin queda anulada.
La prdida de excitacin puede tener varios motivos: apertura accidental del interruptor
del devanado de excitacin, fallo en el sistema de regulacin de tensin del generador,
prdida de la alimentacin de la excitacin, etc. Esta situacin puede provocar daos
serios en el generador y en el sistema elctrico, especialmente si el generador trabaja a
plena carga antes del defecto. Al perder la excitacin, el grupo generador consume
potencia reactiva de la red para su propia excitacin, lo cual puede desestabilizarlo
(generador subexcitado). En estas condiciones la potencia reactiva consumida estar
prxima a la potencia nominal de la mquina.
Ninguno de estos efectos produce un efecto inminente, por lo que la desconexin puede
hacerse gradualmente. No obstante si la red a la que est conectado el generador no
puede suministrar la energa reactiva, habr una disminucin muy importante de la
tensin con el consiguiente riesgo de prdida de estabilidad del sistema, lo cual exigira
la desconexin inmediata del generador.
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I = Ef - Er / jX
jX = j 0,8 + j 0,2 = 1 j
La potencia reactiva:
Q = 0,418
Iex = 0 ; Ef = 0
I = ( 0 - Er ) / jX = -1 0 / j 1 = 1j
Ut = Ef - I. Xs =- j ( 0,8j ) = 0,8 0
S = -0,8 j ; Q = -0,8
Z = Ut / I = 0,8 0 / j 1 = -j 0,8
I I
Z
V Vr
V = V 0 I=I -
Z = Z =R + j X
Zr =Vr / I
Finalmente:
Zr2 = [R - R [X - X
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En el caso que nos ocupa al perder el alternador su fuente de excitacin pasa a consumir
potencia reactiva, invirtindose el sentido de la impedancia, Z, que pasa de ser inductiva
a capacitiva segn el ejemplo de la tabla 3. La trayectoria de la impedancia vista por el
generador en un diagrama R-X pasa del primero al cuarto cuadrante.
Para lograr una buena actuacin es prctica corriente realizar los ajustes siguientes del
rel: Zr = Xd /2, y por otra parte, Z = - j (Xd + Xd) /2. En realidad slo Z es fijo,
mientras que el valor de Zr segn la ecuacin 4.9 depende de las condiciones de
funcionamiento del generador a travs de los valores de R y de X.
Segn estos ajustes el rel est compensado desde el origen en la mitad de la reactancia
transitoria longitudinal (Xd /2), para evitar el funcionamiento incorrecto durante
perturbaciones del sistema y otras condiciones de falta. El dimetro del crculo est
ajustado para igualar la reactancia sncrona longitudinal (Xd). En la siguiente figura se
representa la caracterstica de funcionamiento del rel, de forma que el rel acta
cuando la impedancia vista por el generador, Z, entra dentro del crculo.
Figura 15. Regulacin de un rel de prdida de excitacin con regulacin de zona nica.
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A continuacin se analizan de forma detallada los rels de proteccin que actan frente
a faltas internas al generador y que ya han sido enunciados en la tabla 2.
Esta proteccin se coloca en el lado del neutro del generador, ya que se trata de medir la
corriente que el generador aporta a la falta, no la que la red aporta a la falta. Esta
proteccin no es selectiva ya que ve faltas cuyo origen est tanto en el generador como
en el transformador principal o incluso en las lneas de salida.
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Un alternador puede sufrir importantes daos por efectos trmicos debidos tanto a una
intensidad mayor que la nominal en rgimen permanente, como consecuencia de
intensidades elevadas durante cortos espacios de tiempo. Segn la temperatura de
funcionamiento del alternador se definen tres zonas de funcionamiento:
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Con rels electrnicos es muy frecuente realizar una imagen trmica mediante un
circuito R-C, cuyas constantes de carga y descarga corresponden a las constantes de
calentamiento y enfriamiento de la mquina.
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Estas corrientes pueden producir temperaturas excesivas en muy corto plazo, que
pueden llegar incluso a fundir el metal o destruir totalmente la estructura metlica del
rotor. No obstante, dentro de unos lmites y respetando los esfuerzos trmicos mximos
del generador, es admisible una cierta carga desequilibrada. En cualquier caso, para
evitar un fallo prematuro del generador, debe adecuarse la caracterstica de disparo del
dispositivo de proteccin contra carga desequilibrada a la caracterstica trmica del
generador.
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Por lo general, cuanto mejor sea la refrigeracin del rotor, tanto ms bajos son los
valores admisibles de carga desequilibrada. Esto se debe a que, con mejor refrigeracin
puede tolerarse una carga mxima permanente simtrica ms elevada, mientras que
proporcionalmente a este valor ser admisible slo una menor carga desequilibrada.
Debido a las diferencias constructivas de los rotores los turboalternadores soportan un
porcentaje inferior de intensidad de secuencia inversa que los alternadores de las
centrales hidrulicas.
Potencia Lmite de I2
TIPO DE GENERADOR nominal, Sn, expresado en
(MVA) (%) In
De rotor cilndrico con refrigeracin
Cualquiera 10
indirecta
Sn 960 8
De rotor cilndrico con refrigeracin
960 < Sn <1200 6
directa
1200< Sn <1500 5
De polos salientes con devanado
10
amortiguador
Cualquiera
De polos salientes sin devanado
5
amortiguador
Los lmites anteriores son vlidos siempre que se cumplan tambin las condiciones
siguientes:
Para evitar calentamientos excesivos del rotor, el rel de proteccin debe garantizar que
no se alcancen ciertos lmites de temperatura, lo cual se consigue limitando la duracin
de las corrientes inversas segn la caracterstica intensidad-tiempo definida por la
siguiente ecuacin:
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Figura 21. Ejemplo de rel de proteccin contra desequilibrios con regulacin en dos
escalones discretos.
La proteccin contra carga desequilibrada puede activarse tambin por fallos externos
en la red, debidos a cortocircuitos asimtricos. Para garantizar la selectividad, en la
medida en que la capacidad de sobrecarga del generador lo permita, hay que elegir un
tiempo de disparo algo ms largo que el de la proteccin de red.
Para calcular la intensidad de secuencia inversa los rels digitales modernos giran por
software, la corriente en la fase 2, IL2, en 240 y la corriente en la fase 3, IL3 en 120. Si
se suman estas corrientes en un sistema con carga simtrica, la suma ser igual a cero.
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3. Adicin de los
2. Giro de los vectores de
1. Sistema de corriente vectores de fase
las fases 2 y 3, para
trifsico con carga girados. La corriente
clculo de la secuencia
simtrica. inversa resultante es
inversa.
nula, (I2=0).
En la figura 23 se representan los vectores de corriente en una red con carga asimtrica.
El rel calcula la intensidad de secuencia inversa girando los vectores de corriente de las
fases 2 y 3 y sumando estos dos vectores con la corriente de fase 1. La corriente inversa
resultante es un indicador para la magnitud de la carga desequilibrada.
I2(permanente) = K2 = 10%
T
t 2
(5.2)
I2
1
I 2, s
donde :
T : constante de tiempo que se ajusta en el rel, expresada en segundos.
I 2 : intensidad de secuencia inversa medida por el rel.
I 2,s : intensidad de secuencia inversa de arranque que se ajusta para el rel.
K1 10,5
T 2
525 s 500 s
( 2 I 2 ( permanente) ) ( 2 . 0,1) 2
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Por lo tanto en el rel se debe seleccionar un valor de I2,s= 8%, de forma que para
intensidades inversas, I2 < 2. I2,s el rel no actuar. Para intensidades iguales a este
valor el rel actuar en un tiempo, T de 500 segundos aproximadamente. Por ltimo,
para intensidades mayores actuar en un tiempo menor segn la curva inversa
seleccionada y cuyos valores se observan en la siguiente figura.
Figura 24. Curvas de disparo del tipo inverso, para los distintos valores de T.
Esta proteccin evita que la turbina est sometida a esfuerzos anormales de presin en
los labes: calentamientos por ausencia de ventilacin, dilataciones, e incluso en
turbinas de vapor rozamientos de la corona fija con la mvil. En turbinas hidrulicas
aparece el fenmeno de la cavitacin, y en los grupos diesel existe peligro de incendio y
explosin debido al combustible no quemado.
El valor de ajuste de la potencia activa inversa debe ser inferior a la suma de las
prdidas elctricas y mecnicas de la mquina (entre el 0,5% y el 5% de la potencia
nominal para las turbinas de vapor y entre el 5% al 25% para las de gas). Es habitual
ajustar la potencia inversa de disparo a un valor entre el 60 y el 80% de la potencia
activa consumida por el generador cuando trabaja como motor.
Los rels utilizados modernamente son del tipo esttico que realizan la medida de
potencia mediante una tcnica de muestreo digital de tres seales de tensin y tres de
intensidad con una velocidad de muestreo de al menos 12 veces la frecuencia de red. La
integracin de la potencia en cada perodo se realiza mediante la suma de los productos
de las seales de tensin y de intensidad muestreadas durante el perodo.
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Las sobretensiones que pueden afectar al funcionamiento normal del alternador son de
dos tipos: temporales y transitorias.
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Sin embargo, para generadores accionados por turbinas hidrulicas si existe el peligro
de embalamiento y en caso de fallo del regulador de velocidad puede producirse una
sobretensin peligrosa, este peligro es incluso mayor si esta circunstancia se produce en
un caso de paso de funcionamiento normal a funcionamiento capacitivo, es decir,
alimentando el generador a una carga capacitiva como una lnea en vaco de gran
longitud.
Cuando una red elctrica funciona en condiciones estables se caracteriza por mantener
un equilibrio entre la potencia generada por los alternadores y la potencia demanda por
los consumidores en cada momento.
En condiciones normales de funcionamiento la posicin del eje del campo del rotor y el
eje del campo resultante (composicin del campo del rotor y del de reaccin del
inducido) de una mquina sncrona forman un ngulo fijo denominado ngulo de
potencia o ngulo de par, . La potencia entregada por el generador es proporcional al
seno del ngulo de par.
Una vez pasada la perturbacin, (por ejemplo una vez despejada una falta debida a un
cortocircuito fugitivo y reenganchada con xito la lnea en defecto), y tras unas
oscilaciones en el valor del ngulo de potencia y tambin en la potencia activa entregada
por el generador, la mquina puede recuperar la frecuencia de sincronismo con un
nuevo ngulo de potencia. En otros casos ser incapaz de volver a una nueva posicin
estable y perder definitivamente el sincronismo, en cuyo caso se debe aislar el
generador de la red.
Las consecuencias directas sobre el generador son de tipo mecnico, y se deben a los
fuertes pares de freno y aceleracin a los que se somete a la mquina. Tambin se ve
afectada la estabilidad de la red por las oscilaciones de potencia, adems se puede
producir una inestabilidad en las tensiones debido a la dificultad en mantenerlas en
niveles aceptables tras la perturbacin, de forma que se puede producir el colapso de
tensiones.
Este tipo de fenmenos puede degenerar en un gran incidente para la red, por lo tanto es
necesario disponer de un sistema de proteccin que detecte la prdida de estabilidad e
inicie las acciones necesarias para minimizar las consecuencias, distinguiendo si las
oscilaciones son estables en cuyo caso no tendr que actuar la proteccin.
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Lnea
Extremos del
vector ZC, con
origen en punto C
ZC, para = 90
ZC, para = 60
EA EA 1
Zc ZA ZA ZA ZT
I EA EB 0 1 0 1
ZT
1 1 cos jsen
Zc ZA ZT ZA ZT Re
1 cos jsen 1 cos jsen 1 cos jsen
1 cos jsen 1 1 cos
Zc ZA ZT Z A ZT j
2 jsen 2 2 sen
ordenando trminos se tiene finalmente que:
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1. Lente.
A 2. Recta caracterstica de la impedancia ZT.
3. Lugar de los puntos extremos de ZC cuando
los mdulos de EA, y EB son iguales.
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Cuando actan las protecciones del generador tanto por faltas dentro o fuera de la zona
de generacin resulta imprescindible desconectar el grupo de la red mediante un
interruptor que en ocasiones puede fallar. El fallo del interruptor principal de lnea o de
grupo (52, 52G en la figura 1) se produce cuando recibida la orden de apertura y
transcurrido su tiempo normal de apertura, una o varias de sus fases continan cerradas.
Si el rel de proteccin ha ordenado el disparo del interruptor, pero cualquiera de las dos
condiciones anteriores no se cumplen, debido a un fallo del propio interruptor, es
necesario provocar el disparo de otros interruptores de respaldo que sustituyan al
dispositivo de corte averiado.
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TEMPORIZADOR
(62)
ORDEN DE DISPARO A
LOS INTERRUPTORES DE
RESPALDO
ORDEN DE DISPARO AL
INTERRUPTOR DE LNEA
(52), O DE GRUPO (52 G)
En la figura anterior se observa que para que acte la proteccin debe existir primero
una orden de apertura del interruptor emitida por un rel de proteccin, o por una orden
de mando. Simultneamente debe detectarse o bien un cierto paso de corriente
(funcin 50), o bien que el interruptor sigue cerrado (lo que se detecta con un contacto
auxiliar, 52/a).
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CAPTULO 4:
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1. INTRODUCCIN.
Segn la escala temporal un estudio de estabilidad se puede abordar desde tres puntos
de vista: estabilidad esttica, transitoria o dinmica.
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Estabilidad esttica.
UE
P sen (1.1)
Xs
donde:
E tensin entre fases en vaco de la mquina o fuerza electromotriz interna.
Durante el rgimen transitorio tras una perturbacin se utiliza el valor de
E, que se puede considerar en la prctica muy parecido al valor de E.
U tensin entre fases en bornes de la mquina.
Xs reactancia sncrona del generador. En la frmula 1.1 y durante el rgimen
transitorio tras una perturbacin (por ejemplo un cortocircuito) se utiliza
la reactancia transitoria, Xd que es menor que Xs.
ngulo entre E, U. Se suele tomar como origen de ngulos el vector U.
UE
P (1.2)
Xs
2. ESTABILIDAD TRANSITORIA.
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G
Xd , reactancia Xt , reactancia EB 0
transitoria del de cortocircuito X2, reactancia de la lnea 2
(nudo
generador del B)
transformador
X1
G
Xd + Xt EB 0
E
(nudo
X2 B)
X1
G
Xd + Xt
E EB 0
X2 (nudo
B)
b) Situacin de cortocircuito.
X1
G
Xd + Xt
E EB 0
(nudo B)
Figura 2.1. Esquema equivalente de una mquina conectada a una red de potencia
infinita mediante dos lneas en paralelo.
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X1X 2
X T ,I X d X t (2.1)
(X1 X 2 )
EEB
PI sen Pmx,I sen (2.2)
X T ,I
X T ,II X d X t X1 (2.3)
Por tanto, en esta nueva situacin (II), la mxima potencia elctrica que podr entregar
el generador que ser inferior seguir la expresin siguiente:
EE B
PII sen Pmx,II sen (2.4)
X T ,II
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PI = Pmx,I sen
P
I II
Para conocer como vara el ngulo durante este transitorio y comprobar si el sistema
es o no estable, es necesario estudiar a la ecuacin de oscilacin de la mquina que se
deduce a continuacin.
Ma = Mm- Me (2.5)
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d m
Ma J (2.6)
dt
donde:
1 2
J 0m
H 2 (2.7)
SN
donde:
Las expresiones 2.6 y 2.7 anteriores se pueden combinar y transformar en las siguientes:
2H
J 2
SN
0m
2H d m
Ma 2
SN
0m dt
d m Ma
2H
dt 0m
SN
0m
Si se define momentos y velocidades angulares en valores por unidad con las bases
siguientes:
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SN Ma
M base M a ( pu)
0 M base
m p
pu
0m 0
p
d
2H pu M a ( pu) (2.8)
dt
donde:
velocidad angular elctrica del rotor en rad/s
velocidad angular elctrica inicial del rotor en rad/s
(pu) velocidad angular elctrica del rotor en por unidad
p nmero de pares de polos.
Por otra parte, si se denomina la posicin angular del rotor en radianes elctricos
respecto de un eje de referencia que gira a la velocidad de sincronismo y 0 es su
posicin en un tiempo t = 0, se tiene que:
0 t 0
d
0
dt
d2 d
dt 2 dt
0 . pu
d d pu
0
dt dt
Por lo tanto:
d2 d pu d pu 1 d2
0
dt 2 dt dt 0 dt
2
2H d 2
2
M a ( pu) M m ( pu ) M e ( pu) (2.9)
0 dt
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2H d 2 kD d kD d
2
M a ( pu ) M m ( pu ) M e( pu )
0 dt 0 dt 0 dt
2H d 2
2
Pm ( pu) Pe ( pu) (2.10 )
0 dt
2H d 2
2
Pm Pe (2.11)
0 dt
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2.2. Variacin del ngulo del generador frente a una variacin tipo escaln en la
potencia mecnica.
Pe = Pmx sen
P
c
A2
Pm,1 b
A1
Pm,0 a
0 1 m
t(s)
Figura 2.3. Respuesta del generador ante un cambio en escaln de la potencia mecnica
de entrada.
Por lo tanto, el rotor continuar con su frenado y su velocidad disminuir hasta caer por
debajo de la velocidad de sincronismo, de forma que su punto de funcionamiento
recorrer de nuevo la curva Pe- ahora en sentido descendente partiendo del punto c,
pasando por b para llegar al punto a.
El ngulo del rotor oscilara indefinidamente alrededor del nuevo punto de equilibrio
(ngulo 1 y punto b) con una amplitud constante tal y como se muestra en la figura 2.3.
Teniendo en cuenta el amortiguamiento debido a varios efectos como el rozamiento
mecnico o la existencia de los devanados amortiguadores y de excitacin, la amplitud
de las oscilaciones sera cada vez menor hasta alcanzar el equilibrio para el ngulo 1.
2H d d 2 d
2
( Pm Pe )
0 dt dt dt
reordenando:
d d2 d 0
2 Pm Pe
dt dt 2 H dt
2
d d d
0
Pm Pe
dt dt H dt
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2
d 0
Pm Pe d (2.12)
dt H
d
0
dt 0
d
0
dt m
2 m
m
d 0
0 Pm Pe d
dt H 0
0
Es decir que para que el sistema sea estable el rea de la curva (Pm-Pe) representada en
funcin del ngulo , debe ser cero:
Pm Pe d 0 (2.13)
0
Si se separa el rea positiva o de aceleracin (cuando Pm > Pe), del rea negativa o de
deceleracin (cuando Pm < Pe) se llega al criterio de igualdad de reas:
1 m
Pm Pe d Pm Pe d 0
0 1
O bien:
1 m
Pm Pe d Pe Pm d (2.14 )
0 1
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Es decir que la energa cintica ganada por el generador durante su aceleracin (hasta
llegar al ngulo 1) es igual a la energa cintica prdida por el generador durante su
frenado.
El ngulo 1 representa el ngulo del rotor en el instante en que tras una perturbacin se
reconfigura el sistema, por ejemplo se abren interruptores para aislar la lnea en defecto,
con lo que la potencia activa entregada por el generador (Pe) que generalmente ha sido
pequea o incluso nula durante la perturbacin o cortocircuito, pasa bruscamente a ser
mayor que la mecnica y el generador empieza a frenarse. El mayor valor del ngulo 1
que satisface la condicin de estabilidad se nomina ngulo crtico, y el tiempo de
actuacin de las protecciones en caso de cortocircuito o el tiempo de reconexin de una
lnea en defecto que conduce a obtener dicho valor de ngulo se denomina tiempo
crtico. Si las protecciones tardan en actuar un tiempo superior al crtico el rea de
aceleracin es tan grande que no es posible conseguir un rea de deceleracin igual a la
de aceleracin y el sistema se vuelve inestable.
Los ejemplos siguientes ilustran la aplicacin del criterio de igualdad de reas, as como
el clculo del ngulo crtico y del tiempo crtico de actuacin de las protecciones. Para
otros tipos de faltas o configuraciones del sistema no es tan sencillo el determinar el
tiempo crtico y es necesario recurrir a una resolucin numrica de la ecuacin de la
oscilacin.
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Ejemplo 1.
XL , reactancia de la lnea
G
Xd , reactancia Xt , reactancia U=1
transitoria del de cortocircuito 0
generador del
transformador
Se calcula en primer lugar la potencia activa que en rgimen permanente sera capaz de
entregar el generador en funcin del ngulo del rotor, manteniendo la excitacin
constante. La potencia activa entregada por el generador al nudo de potencia infinita en
funcin del ngulo del rotor sigue la siguiente expresin:
E.U
P sen
X
U=1pu 0
X = Xd + Xt + XL = j 0,65
G
X = Xd + Xt + XL 1 0
E
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P = 0,8 pu
Factor de potencia = 0,7 inductivo Q = P tg = 0,8 tg .arc (cos 0,7) = 0,816 pu
S = U. I*
P = ( 2,487 sen ) pu
Como paso previo se calcula el ngulo inicial del rotor antes de la falta:
crtico
0 0
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P Pe = 2,487sen
A2
Pm= 0,8
A1
0 crtico 0
0,8 ( crtico - 0,328) = 2,487 [cos crtico -cos( -0,328)] + 0,8 [ crtico -( -0,328)]
Para calcular el tiempo crtico hay que considerar que cuando la lnea est desconectada,
la potencia elctrica se reduce a cero y la potencia mecnica permanece constante (0,8
pu), por lo tanto la ecuacin de la oscilacin durante este tiempo ser:
2H d 2
2
Pm (t ) Pe (t )
0 dt
2H d 2
2
Pm ,0
0 dt
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2H d
Pm,0 . t C
0 dt
Como la derivada del ngulo del rotor es nula para t=0 (instante de inicio de la falta), se
tiene que C=0. Integrando de nuevo se obtiene que:
2H t2
Pm , 0 . C
0 2
Por otra parte para t=0, el ngulo del rotor tomar el valor 0, por tanto:
0
Pm,0 t 2 0
4H
Como caso particular de la ecuacin anterior, si se conoce el ngulo del rotor crtico, se
puede calcular el tiempo crtico de reconexin que garantiza la estabilidad transitoria del
sistema, es decir:
0 2
crtico Pm,0 tcrtico 0
4H
Despejando se obtiene:
4H ( crtico 0 )
t crtico
0 Pm ,0
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Ejemplo 2.
Ua j 0,5
1 0
G
j 0,5
Xd = 0,25 Xt=0,1
Figura 2.7. Generador conectado mediante dos lneas en paralelo a un nudo de potencia
infinita.
Calcular en primer lugar la tensin interna del generador. En un instante t=0, se produce
un cortocircuito trifsico en el punto medio de una de las dos lneas, y al cabo de un
tiempo actan las protecciones dejando fuera de servicio slo la lnea en defecto.
Calcular la potencia mxima que puede suministrar el generador tanto durante la falta
como una vez despejada mediante la apertura de la lnea en defecto. Calcular tambin el
ngulo crtico de despeje, o ngulo mximo para el que los interruptores situados en los
extremos de la lnea en defecto pueden disparar con objeto de que se mantenga el
sincronismo.
Solucin:
U a U0
P sen
X1
donde:
( j0,5)( j0,5)
X1 j0,1 j0,35
( j0,5 j0,5)
U0 =1,0 pu
Ua =1,0 pu
P =1,0 pu
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U a U0 1
P sen 1 sen sen 0,35 20,49
X1 0,35
Ua 1,0 20,49
A continuacin se calcula la potencia mxima que puede entregar el generador antes del
defecto (Pmx,I)
E U 0 1,0747 .1,0
PI Pmx,I sen sen sen 1,7911 sen
X total (0,25 0,1 0,25)
Por otra parte como antes del defecto el generador entregaba una potencia activa,
PI=1,0 pu, se puede calcular el ngulo inicial, 0, entre E y U0 antes del defecto como:
j 0,5
j 0,25 j 0,25
j 0,35
E U0=1 0
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XII
XII XII
j0,25
E U0=1 0
Figura 2.9. Circuito equivalente del sistema durante el defecto una vez transformado.
Por lo tanto la potencia activa entregada por el generador durante el defecto ser:
E U 0 1,0747 .1,0
PII Pmx,II sen sen sen 0,6933 sen
X II (1,55)
j 0,5
j 0,35
E U0=1 0
Figura 2.10. Circuito equivalente del sistema una vez despejado el defecto.
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E U 0 1,0747 .1,0
PIII Pmx,III sen sen sen 1,264 sen
X III (0,35 0,5)
PI = 1,791 sen
P (pu)
Adeceleracin
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crtico crtico
( crtico 0,5924) 0,693 cos crtico 0,5724 crtico 1,1673 0,693 cos crtico
mx
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2H d 2
2
Pm Pe
0 dt
o su forma equivalente:
2H d 2
2
Pm Pmxsen
0 dt
d 0
Pm Pmxsen (3.1)
dt 2H
0 t 0 (3.2)
Los mtodos numricos permiten calcular con suficiente aproximacin el valor del
ngulo de forma discreta, para incrementos de tiempo de poco valor ( t), de forma que
se estima cada valor en funcin del obtenido en el paso anterior.
Por ejemplo el valor del ngulo para el paso (n +1). t en funcin del valor obtenido en
el paso anterior n. t se calculara como:
n 1 n 1 0 t n (3.3)
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Por lo tanto, segn 3.3 es posible calcular la evolucin del ngulo , si se calcula
previamente el valor de la velocidad angular del rotor, , en funcin del tiempo para los
instantes: t, 2 t, 3 t, ., n t, (n+1) t.
Para ello basta con resolver numricamente la ecuacin diferencial en , descrita por las
ecuaciones 3.1 y 3.2. Llamando x a la velocidad estas dos ecuaciones se podran
escribir tambin como:
dx
f ( x, t )
dt
Que representa una ecuacin diferencial no lineal de primer orden siendo el tiempo, t, la
variable independiente, y siendo x la variable dependiente que hay que determinar en
funcin del tiempo.
Mtodo de Euler.
dx
x1 x0 x x0 . t
dt x x0
x
f(x,t)
Lnea
tangente
x1
x
x0
t
t0 t1
El mtodo de Euler es equivalente a utilizar los dos primeros trminos del desarrollo en
series de Taylor alrededor del punto (x0, t0). El desarrollo de Taylor sigue la siguiente
expresin:
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dx d 2x t2 d 3x t3
x1 x0 . t . . ...
dt x x0 dt 2 x x 2 ! dt 3 x x 3 !
0 0
dx
xn 1 xn . t
dt x xn
Este mtodo utiliza slo la derivada primera y por tanto se suele denominar mtodo
numrico de primer orden. Para obtener suficiente exactitud en la resolucin de la
ecuacin el paso de integracin t, debe ser pequeo, aunque ello requiera mayores
recursos de computacin. Otro aspecto a considerar en los mtodos numricos es el
error de propagacin, ya que un error pequeo se puede amplificar notablemente a
medida que aumenta el nmero de pasos de integracin. Si un error inicial no provoca
errores importantes en los pasos de integracin siguientes se dice que el sistema en
numricamente estable y en caso contrario se dice que el sistema es inestable.
dx
x1i x0 x x0 . t
dt x x0
1 dx dx
x1c x0 . t
2 dt x x0 dt x x1i
Si se deseara incluso una mayor exactitud se puede calcular la derivada al final del
intervalo de nuevo, usando un valor de x = xc1, para as calcular el valor de x
doblemente corregido, xc*1.
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1 dx dx
x1c* x0 . t
2 dt x x0 dt x x1c
Ejemplo 1.
Se trata de calcular en tres casos la evolucin del ngulo del rotor del ejemplo 2 del
apartado 2 anterior, teniendo en cuenta que H=2,5 segundos y que la frecuencia en el
nudo de potencia infinita es de 50 Hz, utilizando para ello el mtodo de Euler
modificado. Indicar si el sistema es estable o inestable para cada uno de los casos.
Solucin:
En primer lugar se calcula el valor inicial del ngulo en el instante del inicio de la falta,
tal y como se explic en el ejemplo 2.
i d
1 0 0 . t
dt inicio intervalo
d 0
Pm Pmxsen con : Pmx 0,693 pu, Pm 1,0 pu
dt 2H
d
38,51rad/s2 i
1 314,545 rad/s
dt inicio intervalo
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Con este valor de velocidad angular y mediante la expresin 3.3 se puede calcular el
valor aproximado o inicial del ngulo al final del intervalo:
i i
1 1 0 t 0 0,59625 rad
Mediante el valor aproximado del ngulo al final del intervalo se calcula la derivada de
la velocidad angular al final del intervalo:
d i
0
Pm Pmxsen 1 38,37 rad / s 2
dt final intervalo 2H
c 1 d d
1 0 . t 314,544 rad/s
2 dt iniciointervalo dt final intervalo
Finalmente con esta velocidad angular corregida se calcula el ngulo del rotor aplicando
la expresin 3.3
1 1 0 t 0 0,59625 rad
2 2 0 t 1 y as sucesivamente.
Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 0,5
segundos se obtiene la siguiente grfica que demuestra claramente que el sistema es
inestable, ya que el ngulo no deja de aumentar.
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5,0000
4,5000
4,0000
(radianes)
3,5000
3,0000
2,5000
2,0000
ngulo
1,5000
1,0000
0,5000
0,0000
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t (segundos)
Se parte de los valores iniciales obtenidos en el caso a), para un tiempo de 0,14
segundos, y se itera siguiendo la misma metodologa:
Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 1,0
segundos se obtiene la grfica que muestra claramente que el sistema es estable, ya que
el ngulo llega a un valor mximo y a continuacin disminuye.
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CENTRALES ELCTRICAS. EL ALTERNADOR. Pgina 178 de 182
2,500
2,000
(radianes)
1,500
1,000
ngulo
0,500
0,000
0,14 0,34 0,54 0,74 0,94
t (segundos)
Se parte de los valores iniciales obtenidos en el caso a), para un tiempo de 0,16
segundos, y se itera siguiendo la misma metodologa:
Repitiendo la iteracin para cada uno de los intervalos t hasta llegar a un tiempo de 1,0
segundos se obtiene la siguiente grfica que demuestra que el sistema es inestable, ya
que el ngulo no deja de aumentar.
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6,000
5,000
(radianes)
4,000
3,000
ngulo
2,000
1,000
0,000
0,16 0,36 0,56 0,76 0,96
t (segundos)
Por tanto, comparando los resultados de los dos ltimos apartados se puede concluir que
tanto el ngulo crtico como el tiempo crtico deben estar entre los valores obtenidos en
el caso b) (sistema estable) y el caso c) (sistema inestable) pudindose adoptar el valor
promedio de las soluciones de ambos casos como una aproximacin aceptable. No
obstante, dicha aproximacin se podra mejorar mediante simulaciones sucesivas con
tiempos de actuacin de las protecciones ms prximos entre s.
0,971 1,017
crtico 1,0 rad
2
0,14 0,16
tcrtico 0,15 s
2
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Rev. 6. febrero de 2011.
Este documento no es pblico ni de libre distribucin. Slo puede ser utilizado por los alumnos de la UNED de la
asignatura Centrales Elctricas (524137) como material docente de estudio
CENTRALES ELCTRICAS. EL ALTERNADOR. Pgina 180 de 182
Entre los nudos 1 y 2 de un sistema elctrico de potencia, unidos mediante una lnea de
capacidad despreciable y de inductancia, X, la potencia activa mxima que se puede
transmitir toma el siguiente valor:
U1 U 2
Pmx (4.1)
X
Para aumentar el valor de la potencia mxima o bien se incrementan las tensiones en los
nudos (lo cual tiene otros condicionantes relacionados con el aislamiento y dimensiones
de la lnea), o bien se reduce el valor de X. Esto ltimo se puede conseguir mediante la
construccin de lneas con conductores en haz, lneas con varios circuitos, o mejor an
construyendo lneas en paralelo que unan los distintos nudos mejorando as tambin la
seguridad del suministro. Otro mtodo para disminuir la inductancia de la lnea consiste
en intercalar condensadores serie en la lnea.
Este primer mtodo mejora tanto la estabilidad esttica como transitoria. A continuacin
se describen algunos otros factores o mtodos que afectan slo a la estabilidad
transitoria.
Cuando intervienen lneas areas los cortocircuitos son generalmente de tipo fugitivo y
con relacin a tierra. Esto significa que tras la apertura de la lnea en defecto y
transcurrido un breve tiempo (tiempo de reenganche) es posible volver a cerrar la lnea
ya que es muy posible que el defecto haya desaparecido y que la lnea afectada se pueda
poner de nuevo en servicio. En efecto, en las lneas areas el medio aislante es el aire
que vuelve a recuperar sus propiedades dielctricas cuando el arco que se origin
durante el cortocircuito se extingue. Situaciones frecuentes de este tipo resultan de la
electrocucin de pjaros que puentean conductores de fases distintas o una fase con
elementos a tierra, de la cada de ramas de rbol sobre las lneas construidas con
conductores desnudos o del efecto de las sobretensiones atmosfricas debidas a las
cadas de rayos.
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En cualquier caso la aceleracin del rotor ser tanto menor cuanto ms rpidamente se
reenganche la lnea afectada (vase la figura 2.6, en la que mientras que la lnea est
abierta la potencia elctrica transmitida es nula y por tanto el rotor se acelera). En
definitiva y suponiendo que el defecto se ha extiguido, cuanto ms corto sea el ciclo de
reenganche, mejores sern las condiciones de estabilidad transitoria.
Por este motivo y sobre todo en media tensin, las lneas se explotan frecuentemente
mediante un sistema con dos o ms ciclos de reenganche: uno primero rpido (del orden
de 300 ms o menor) que permite en muchos casos reestablecer el servicio en la lnea una
vez que el defecto se ha quemado, y un segundo e incluso un tercero ms lento, (con un
tiempo variable pero en general mayor de 1s) que permite realizar un segundo o tercer
intento de cierre de los interruptores en caso de que el defecto hubiera persistido tras el
primer ciclo de reenganche.
Por el contrario, las lneas con cables aislados no se explotan nunca mediante ciclos de
reenganche, ya que un defecto en un cable o en uno de sus accesorios es casi siempre un
defecto permanente y el cierre posterior en defecto conducira a su agravamiento sin
ninguna posibilidad de restablecer el servicio.
Por otra parte cuanto menor sea la reactancia subtransitoria del generador, mayor ser la
potencia mxima que se puede transportar por el sistema, y por tanto ser menor el
ngulo inicial del rotor, lo cual mejorar tambin las condiciones de estabilidad
transitoria.
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