UNIVERSIDAD PRIVADA DE TACNA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESC. PROF. DE ING. ELECTRNICA

CUARTO LABORATORIO DE CONTROL I. s0 c1 c2 c3

Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, a1 = -(1/2)*(1*2-2*2)= 1
determine la estabilidad de los siguientes a2 = -(1/2)*(1*0-2*K)= K
polinomios: a3 = -(1/2)*(2*0-2*0)= 0
a) s2 + 3s + 1 b1 = -(1/1)*(2*K-1*2)
b) s3 + 4s2 + 5s + 6 b1 = (1/2)*(2-K)
c) s3 + 3s2 - 6s + 10 b2 = -(1/1)*(2*0-1*0) = 0
d) s4 + s 3 + 2s2 + 6s + 8 b3 = -(1/1)*(2*0-K*0) = 0
e) s4 + s 3 + 2s2 + 2s + K c1 = -(1/((1/2)*(2-K)))*(1*0-((1/2)*(2-
f) s5 + s 4 + 2s3 + s + 3 K))*K) = K
g) s5 + s 4 + 2s3 + s2 + s + K c2 = -(1/((1/2)*(2-K)))*(1*0-((1/2)*(2-
h) 2s5 + 2s4 + 23s3 + 15s 2 + 45s + K K))*0) = 0
i) 10s5 + 12s3 + 132s2 + 6s + K c3 = -(1/((1/2)*(2-K)))*(K*0-(0*0) = 0
j) s5 + 16s4 + 72s3 + 8s 2 -K la Solucin es:
k) 2s5 + 18s4 + 2s3 + s2 + s + K-30 s4 1 2 K
l) 100s5 + 120s3 + 12s2 + 16s + 100 s3 2 2 0
m)10s6 + 12s4 + 132s2 + 6s + 32 s2 1 K 0
n) 10s5 + 12s2 + 132s2 + 6s + 22 s1 (1/2)*(2-K) 0 0
s0 K 0 0
Para todos los casos, determine el nmero
de races e indique si alguna cae en la parte Determinando el valor de K; como la
derecha del plano. Asimismo, cuando sea primera columna debe de ser todos
ajustable, determine el rango de K que de cmo positives diferentes de cero entonces el
resultado un sistema estable. valor de K es:

Solucionando a
Haciendo uso del Matlab, para hallar los factores Dando valores a K(-, 2]; para que la
primos, respuesta en coloracin azul: columna sea positivo entonces, para
s2 + 3s + 1 nuestro caso asumimos que K= 1,
Programa quedando como sigue:
>> p=[1 +3 +1]; r=roots(p) s4 1 2 1
r= s3 2 2 0
s2 1 1 0
-2.6180
-0.3820 s1 0.5 0 0
RPTA.. (s + 2.6180).(s + 0.3820) s0 1 0 0
Entonces cumple con la estabilidad del
Solucionando b sistema quedando la expresin como
s3 + 4s2 + 5s + 6 sigue:
Programa s4 + s 3 + 2s2 + 2s + 1
>> p=[1 +4 +5 +6];r=roots(p) Programa
r= p=[1 1 2 2 1]; r = roots(p)
-3.0000 r=
-0.5000 + 1.3229i 0.1217 + 1.3066i
-0.5000 - 1.3229i 0.1217 - 1.3066i
RPTA.. (s+3). -0.6217 + 0.4406i
(s+0.5-1.3229i).(s+0.5+1.3229i) -0.6217 - 0.4406i

Solucionando e RPTA.. (s-0.1217-1.3066i).

s4 + s3 + 2s2 + 2s + K (s-0.1217+1.3066i).(s+0.62170.4406i).(
Aplicando Routh- Hurwitz para s+0.6217+0.4406i)
determiner K

s4 1 2 K
s3 2 2 0
s2 a1 a2 a3
s1 b1 b2 b3