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Capitulo4 PDF
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Herramientas de MatLab
Una vez que se ha estudiado y se conocen tanto las caractersticas del robot, como la
analizar y estudiar las herramientas que MatLab ofrece para realizar la simulacin del
4.1 SimMechanics
forma muy fcil y eficiente en el ambiente de Simulink, adems de poder realizar el estudio
matemticos. El estudio de los sistemas mecnicos puede ser realizado desde la interfaz
grfica de Simulink. SimMechanics permite trabajar con diagramas de bloques para simular
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el movimiento de sistemas mecnicos y medir el movimiento generado por la actuacin
mecnica.
bloques, como cualquier otro modelo de Simulink. Los bloques de SimMechanics se unen
mecnicos.
propiedades de los cuerpos como la masa, la inercia, los grados de libertad y los ejes de
coordenadas sobre los cuales actuarn los cuerpos. Posteriormente se colocarn sensores
que medirn las fuerzas y movimientos de los cuerpos, as como actuadores y elementos de
fuerza que generarn el movimiento del sistema. Una vez que los componentes bsicos del
modelo del sistema estn listos, se realizar la simulacin en donde Simulink realizar la
tarea de encontrar los movimientos del modelo del sistema mecnico. Por ultimo, visualizar
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el sistema mecnico y la animacin de la simulacin, es posible gracias a la ventana de
encuentran en las diferentes bibliotecas en las que est organizado SimMechanics, las
cuales pueden ser un poco complejas pero a su vez estn relacionadas entre s. Cada una de
las bibliotecas proporciona los elementos que se necesitan para modelar un sistema
contiene distintos tipos de articulaciones las cuales unirn los cuerpos del sistema y
determinan los grados de libertad con los que contar el sistema. La biblioteca Sensors &
Actuators contiene los bloques que unen y permiten la interaccin entre bloques de
SimMechanics y Simulink. Las biblioteca Contstraits & Drivers, Force Elements y Utilities
contienen bloques que no sern utilizados para realizar el modelo del Robot UDLAP. La
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Figura 4.1: Bibliotecas de SimMechanics.
En esta biblioteca se encuentran tres elementos los cuales se utilizan para modelar
cualquier sistema mecnico. Los tres bloques contenidos en esta biblioteca son el bloque
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El bloque Body permite modelar cuerpos con caractersticas o propiedades definidas
por el usuario como la masa, ubicacin del centro de gravedad, momento de inercia,
Systems (CS) o sistemas de coordenadas para generar los puntos que darn forma y tamao
que se desea modelar. La orientacin del cuerpo se puede referenciar con respecto al
sistema de coordenadas del mundo o World, mediante un sistema de coordenadas dentro del
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Otro bloque que podemos encontrar en la biblioteca es el bloque Ground o tierra.
Este bloque representa un punto fijo en la tierra que servir como la base de referencia para
ensamblar los elementos del sistema. En la ventana de Block Parameters del bloque, de la
figura 4.4, se puede especificar la ubicacin de la tierra dentro del ambiente de simulacin
puede especificar en cualquier lugar dentro del ambiente de simulacin y de esta manera
conecta al bloque Ground y es donde se configuran las propiedades del ambiente donde
trabajar el sistema mecnico que se modelar. En la ventana Block Parameters del bloque,
de la figura 4.5, se pueden especificar parmetros como el eje sobre el cual actuar la
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gravedad y el tipo de anlisis que se realizar, solo por mencionar los que se modificaron
Esta biblioteca contiene los bloques que representan los movimientos relativos entre
los cuerpos que son conocidos tambin como sus grados de libertad. Esta biblioteca cuenta
con una amplia lista de articulaciones que representan los diferentes tipos de movimientos
que puede tener un cuerpo, entre las que se utilizan con mayor frecuencia se encuentran las
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Figura 4.6: Biblioteca Joints
Como se puede observar en la figura 4.6, esta biblioteca es bastante amplia, cuenta
con diferentes tipos de articulaciones y cada una tiene una funcin especfica. El bloque
rotacional sobre un eje de revolucin. Las articulaciones primitivas como la revoluta estn
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formadas nicamente por la unin de dos elementos. La figura 4.7 muestra una primitiva
revoluta.
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Figura 4.8: Ventana Block Parameters del bloque Revolute
Esta biblioteca contiene los bloques que miden e inicializan los movimientos de los
cuerpos y las articulaciones. Estos bloques trabajarn con las seales que harn posible el
de esta biblioteca son de suma importancia ya que stos son los que interactuarn con los
bloques de Simulink y de esta manera lograr el funcionamiento del modelo. Los bloques
contenidos en esta biblioteca son: Body Actuator, Joint Actuator, Body Sensor, Joint Sensor
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y Joint Initial Condition, solo por mencionar los que se utilizaron en este trabajo. La figura
Los actuadores pueden desarrollar tareas como aplicar una fuerza o un torque ya sea
esencial, ya que son estos bloques los que se conectan a los bloques Simulink para que de
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Para este trabajo se utilizarn Joint Actuators o actuadores de articulaciones, los
cuales solo pueden ser aplicados a una articulacin primitiva, como por ejemplo la revoluta.
Al igual que los bloques anteriores cuenta con una ventana donde se pueden especificar
movimiento que generar dependiendo del tipo de articulacin al cual est conectado. La
figura 4.10 muestra la ventana Block Parameters del bloque Joint Actuator.
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Los sensores son bloques que miden o sensan la posicin velocidad y aceleracin
que envan los sensores a la salida se enva a un bloque de Simulink conocido como Scope
La ventana Block Parameters del sensor, mostrada en la figura 4.11, permite elegir
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Otro bloque que se utiliz de la librera de sensores y actuadores es el bloque Joint
velocidad, que puede tener una articulacin al inicio de la simulacin. La ventana Block
Figura 4.12: Ventana Block Parameters del bloque Joint Initial Condition
Es necesario estudiar la otra herramienta que nos ofrece MatLab, la cual permitir
disear y configurar los controladores difusos que se utilizarn en las articulaciones del
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inferencia. Un FIS, al igual que los bloques de SimMechanicas puede integrarse al
ambiente de Simulink sin ningn problema. La interfaz grfica de un FIS hace que la
palabra fuzzy. Esta accin abrir la ventana FIS Editor, la cual se muestra en la figura 4.13.
Lo primero que se tiene que hacer es elegir el mtodo de inferencia que utilizar el
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conjuntos difusos de las variables tanto de entrada como de salida se pueden editar en la
ventana Membership Function Editor. Por ltimo en la ventana Rule Editor se editarn las
espacio de trabajo de MatLab para que pueda ser utilizado como una variable. El bloque
Fuzzy Logic Controller es el que se usar en el ambiente de Simulink e interactuar con los
FIS que se export al espacio de trabajo. La figura 4.14 muestra el bloque del controlador
Figura 4.14: Bloque Fuzzy Logic Controller y Ventana Block Parameters del bloque
simularlo se puede dar paso a su construccin utilizando los parmetros del Robot UDLAP
con los que ya se cuentan. SimMechanics y Fuzzy Logic Toolbox sern las herramientas
que harn posible simular el comportamiento del robot con un controlador difuso.
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