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10.2.1 Configuracin de Coordenadas Cartesianas

Posee tres movimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas;

adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces
reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (Fig. 10.1).

Figura 10.1.- Posiciones especficas segn la configuracin cartesiana

10.2.2 Configuracin Cilndrica

Sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, obtiendose un

medio de trabajo en forma de cilindro (Fig. 10.2).

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Figura 10.2.- Posiciones especficas segn la configuracin cilndrica (cortesa Robitc comporation)

10.2.3 Configuracin Polar o Esfrica

Utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin en trminos de una rotacin
sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin lineal del brazo (Fig. 10.3).

Figura 10.3.- Posiciones especficas segn la configuracin polar (cortesa Robotic corporation)

10.2.4 Configuracin de Brazo Articulado

Utiliza nicamente articulaciones y rotaciones para conseguir cualquier posicin, es el ms

verstil (Fig. 10.4).

Figura 10.4.- Posiciones especficas segn la configuracin del brazo articulado (cortesa Kawasaky Heavy)
10.3 CAMPOS DE APLICACIN
Antiguamente, se pensaba en el uso del robot para labores simples, ayudando al hombre en
el trabajo al hombre; pero debido a la evolucin rpida de la tecnologa; ahora la aplicacin dada a
los robots es muy diversa: va desde la automatizacin de grandes industrias, hasta el de la
investigacin.
En el campo industrial, los robots generalmente trabajan con otras mquinas herramientas,
como los transportadores, mquinas de control numrico, dispositivos de fijacin, etc.
De esta forma se integran clulas de trabajo, donde los robots pueden realizar operaciones de
carga y descarga (ver Fig.10.5).

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Figura 10.5.- Robot realizando operacin de carga y descarga (cortesa Kawasaky Heavy)

Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaques en

tarimas o pallets (como se muestra en la Fig. 10.6).

Figura 10.6.- Brazo industrial utilizado en el empaque y almacenamiento (cortesa British Robot)
Las clulas de trabajo se aplican adems en las operaciones de procesamiento incluyendo
diferentes tipos de soldadura de puntos o soldadura de arco, as como en pintura y otros (Fig. 10.7
a y b).
(a) (b)

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Figura 10.7.- Etapas de automatizacin de soldadura (a) de arco (b) por puntos (cortesa
www.chi.itesm.mxb.cim/xivreu.html).

Se usa tambin en la aplicacin de diversos tipos de resinas, por ejemplo para el pegado del
vidrio delantero de un automvil; las clulas de trabajo sirven para ensamblar, remachar,
estampar, cortar por chorro de agua y en sistemas de medicin.
Los robots mviles pueden ser utilizados en ambientes hostiles para el ser humano, en
actividades de gran peligro para las personas como la ubicacin de barcos hundidos la bsqueda
de depsitos minerales submarinos, la exploracin de volcanes activos y en investigaciones
especiales.
En algunas fbricas europeas y asiticas donde se produce en serie, se ha reemplazado la
mano de obra humana por la de robots, elevando la produccin y reduciendo los costos.

10.4 ESTRUCTURA
La estructura mecnica de los robots poliarticulados, con un determinado grado de
inteligencia, destinados a la produccin, poseen con articulaciones angulares ligeras y
mecanismos de transmisin elaborados de fundicin de hierro o de otros materiales dependiendo
del trabajo a realizar.

En la figura 10.8 se observa la semejanza existente entre el cuerpo humano y la estructura de

un robot con articulaciones.

Figura 10.8.- Similitud entre el brazo

humano y el brazo mecnico

Las articulaciones se accionan mediante motores de corriente continua, el rotor tiene

acoplado un tacmetro para medir la velocidad, unido al robot mediante una aleacin de acero; se
utiliza un sensor ptico y de posicin; los motores mueven la estructura mecnica a travs de
motoreductores, la alimentacin de cada motor se realiza con un regulador de velocidad utilizando
la seal del tacmetro para estabilizar su comportamiento.

10.5 CARACTERSTICAS DEL ROBOT

Todos los robots presentan caractersticas en funcin al trabajo a realizar como: los ejes de
movimientos (incluyendo el tipo de movimiento, nmero de ejes y parmetros de viraje etc),
capacidad de carga, suministro de energa requerida, propiedades dinmicas, sujetadores
terminales y sistemas de programacin de control.

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10.5.1 Capacidad de Carga y Requisitos de Energa

Los robots pueden disearse segn la necesidad y diseo propio, para manipular piezas en
miniatura, como en la fabricacin electrnica, hasta cargas industriales pesadas.

Gran parte de los robots son impulsados elctricamente por servomotores, particularmente
motores magnticos permanentes y de etapas. Los impulsores neumticos e hidrulicos son
menos frecuentes.

10.5.2 Propiedades Dinmicas de los Robots

Las propiedades dinmicas incluyen: estabilidad, resolucin, repetibilidad, conformidad.
Considerando estos factores, el diseo de un robot es complejo, debido a la relacin entre sus
propiedades.

10.5.2.1 Estabilidad

Esta caracterstica est asociada con la oscilacin en el movimiento de la herramienta.

mientras este movimiento es menor, la operacin del robot obviamente ser ms estable.

10.5.2.2 Resolucin y Repetibilidad

La resolucin se define como el incremento ms pequeo de movimiento ejecutable por un

robot. La repetitividad es afectada por la imprecisin de la resolucin.

Por lo tanto la exactitud de un sistema de robtica puede variar desde milmetros para un
simple robot hasta micras para un ensamblador de precisin o manipulador de partes pequeas.

10.5.2.3 Conformidad

La conformidad de un manipulador se indica por su desplazamiento relativo a una estructura

en respuesta a una fuerza torque ejecutada en este.

10.5.3 Efectores Terminales o Sujetadores

El robot al terminal libre de un manipulador se conoce como un sujetador. Su funcin es

alcanzar un objeto o una herramienta y luego sostenerlo mientras se mueve el manipulador y
finalmente liberarlo dependiendo del uso del robot, los sujetadores pueden ser: mano estndar
para todo propsito, mano especial para cajas de cartn, sujetador de 3 dedos, mano de
extensin amplia y soldadores, mano de pistola spray, etc.

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Mano especial con una sola garra mvil Mano especial con pinza modular

Mano accionada por levas Mano especial para cajas de cartn

Figura 10.9.- Tipos de sujetadores (cortesa Robotica Industrial)

10.5.4 Programacin y Control del Robot

La interfase hombre - mquina y la programacin de los robots para la ejecucin de las tareas
son temas bsicos para la efectiva expansin de los robots en los ambientes industriales.

Para tener una gran capacidad de programacin y en consecuencia una alta precisin, se
requiere de una memoria adecuada para el control del sistema de actuacin de un eje.

El desplazamiento de los brazos del robot se realiza mediante el uso de actuadores, los
cuales son dispositivos usados en el movimiento de las articulaciones.

La utilizacin de mecanismos sensores externos permiten a un robot interaccionar con su

enfoque de una manera flexible.

Los sistemas de control han pasado por cinco generaciones:

El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las paradas
fijas mecnicas. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto.

La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, en vez de usar
interruptores y botones mecnicos lo hacen con una secuencia numrica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magntica.

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control (ciclo
cerrado) y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores.

La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones

sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo a su alrededor

La quinta generacin actualmente est en desarrollo, pretende un buen control basado en una
adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumicin, cuyo promotor es Rodney Brooks.

10.5.5 Alcance

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Indica principalmente la distancia y en consecuencia el volumen de trabajo del robot, los

cuales varan dependiendo de su funcin y de su configuracin.

10.5.6 Velocidad

Es la rapidez con la cual se pueden mover los brazos de un robot, dependiendo del tipo de
accionamiento de los ejes de movimiento. La velocidad vara de acuerdo a la funcin del robot.

10.5.7 Alimentacin y Potencia

La fuente de alimentacin puede ser de 110 V 220 V., de acuerdo a la funcin a

desempear.

10.5.8 Memoria

Las memorias utilizadas para almacenar el programa de los autmatas deben ser no voltiles
(ROM), es decir, no perder la informacin contenida, a la ocurrencia de una falta de tensin o de
almacenamiento, para lo cual se tiene tres alternativas: memorias ROM, EPROM y EEPROM,
para el almacenamiento del programa del fabricante se utiliza, la memoria RAM sirve para
programar nuevas acciones a ejecutar por el robot

Figura 10.10.- Memorias RAM de tipo: (a)Dimm 122, (b) PC 100 (cortesa DIMM)

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10.5.9 Sensores

Son dispositivos electrnicos diseados para enviar informacin sobre la presencia, posicin,
velocidad, proximidad y visin artificial; para la actuacin de los sistemas de control de un robot,
algunos tipos de sensores se muestran en la figura siguiente:

Figura 10.11.- Sensores de diversos tipos (cortesa robotic corporation)

10.6 TIPOS DE ROBOTS Y SUS CARACTERSTICAS

Existen tres tipos de robots de acuerdo a su modo de accionamiento: hidrulico, neumtico y
elctrico.

10.6.1 Robot hidrulico

El sistema de impulsin hidrulica utiliza un fluido, por lo general basando en el uso de ciertos
tipos de aceites hidrulicos a presiones comprendidas entre 50 y 100 bar, para la movilizacin de
sus mecanismos articulados.

10.6.2 Robot Neumtico

La automatizacin neumtica de las mquinas permite trabajar con fluidos gaseosos
generalmente el aire con velocidades altas de conmutacin y realizar los movimientos con la
rapidez de respuesta requerida. El empleo de clulas lgicas en los automatismos neumticos da
una velocidad de respuesta considerable, la cual se mejora al mximo cuando las clulas son
estticas.
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Los tipos de actuadores neumticos existentes son dos: cilindros y motores neumticos (de
aletas rotativas o de pistn axial) similares a los hidrulicos.

(a) Cilindro Neumtico (b) Cilindro Compacto Neumtico

(c) Cilindro Compacto Neumtico

Figura 10.12.- Cilindros Neumticos (cortesa Pesto)

10.6.3 Robot Elctrico

Como su nombre lo indica el uso de la energa elctrica, es la caracterstica de estos robots.

Debido al no requerimiento de tanta velocidad ni potencia como los robots hidrulicos, gozan
de una mayor exactitud.

Los actuadores elctricos son los ms utilizados. debido a su sencillez, precisin y fcil
regulacin de posicin. Dentro de los actuadores elctricos podemos distinguir tres tipos
diferentes: motores de corriente continua (controlados por induccin o por excitacin), motores de
corriente alterna (sncronos o asncronos) y motores de paso.

Figura 10.13.- Figura de diferentes clases de motores de paso (cortesa de bra Automation)

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