TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE TUXTLA GUTIRREZ

INGENIERA ELCTRICA

Materia:
Control
UNIDAD 4

Equipo: 1

Erick Jordn Ramrez Snchez

Pavel de Jess Ruiz Duque.
Jos Eduardo Antonio Coutio

Profesor:
OROZCO MAGDALENO ODILIO

Tuxtla Gutirrez, Chiapas, a 16 de noviembre del 2016.

INTRODUCCION

Los procesos de control son cosas del proceso industrial que posee la
sociedad. Estos sistemas se usan de manera seguida en sustituir un trabajador
pasivo que controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, entre
otros.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia
mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms
modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y
reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los
errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point,
con el valor medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.
Son variables las caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya
que en un controlador de accin proporcional la seal de accionamiento es
proporcional a la seal de error del sistema, es decir en este tipo de
controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por otra parte
en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control
la accin vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que
se mantiene esta desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo
se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es
proporcional a la rapidez con que se producen stas, cada tipo de controlador
posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de transferencia. Los
controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones
que le indica cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en
particular. El manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en
la salida del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser
negativa o positivo

Controladores normalizados on-off

Se dice que un controlador es PID o On-Off segn el mtodo de control que
desempea, comnmente si un controlador es PID tambin es ON-OFF. El
mtodo de control ON-OFF es el ms primitivo y sencillo pues se trata de
mantener la temperatura en un punto, por abajo de l la salida del controlador
est encendida y cuando lo sobrepasa la salida es desactivada, no intervienen
ms logica en el proceso ms que activar o desactivar. En un control PID
intervienen algoritmos de programacin que limitan el sobrepaso de la
temperatura sobre la temperatura objetivo, un margen de error ms reducido es
el que se obtiene tras configurar un mtodo de control PID. Las siglas
PID significan control Proporcional, Integral y Derivativo. Existen algoritmos
ms sofisticados que el utilizado en el control PID como lo es el control Fuzzy
Logic o control difuso que utiliza tcnicas y algoritmos de inteligencia artificial.

Controladores proporcionales

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de

realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador
de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.1

El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control

encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero
ms sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID)
que se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El
sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones
donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo,
pero dar lugar a un comportamiento inestable si el sistema que est siendo
controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve
este problema de comportamiento mediante la modulacin de la salida del
dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en
forma continua.2

Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil

mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar
la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada,
y luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo
su velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis,
de nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede
observar que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero
obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la
velocidad. Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto
mayor sea la masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se
puede expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del
vehculo.

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los

controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se
encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta
ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la
diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el
automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la
velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave que
el control tipo encendido/apagado.

Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a

compensar las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de
energa necesaria para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica
por la funcin integral del control PID.

En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional

a la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y
la variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador
proporcional es el resultado del producto entre la seal de error y la ganancia
proporcional.

Control proporcional-derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con

una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC
no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el
sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a
la accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos

vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque
el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin
de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico
en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma
continua.

Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta
a una seal de entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se

anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que
provoca que la salida continuamente est cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas,

el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la
seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera
hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de control.

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de

respuesta del sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de

un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).
Controlador integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que

sumados a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso.
<<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporciona

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. I
representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito
de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso
Proporcional-derivativo-integrativo

Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de
control son individuales. La funcin de transferencia es

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error
vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura

siguiente:

Mtodos de sintonizacin de controladores

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema
cumpla con las especificaciones de diseo se conoce como calibracin o ajuste
del controlador. Las reglas de Ziegler- Nichols sugieren un mtodo para afinar
controladores PID basndose en la respuesta experimental ante una seal
escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no
se conocen los modelos matemticos de las plantas El Diseo de
controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en funcin
del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A
Diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se
disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en que la
obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo
utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que
permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que
en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van a
justando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable. Los
mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la
respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los
parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas
podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es Por
ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar a justndolos nuevamente De
forma tal que se logre obtener la respuesta deseada
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID
con base a una respuesta experimental. Definieron dos mtodos.
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escaln y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un
retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse los parmetros del
controlador PID utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de
tiempo . Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso
de transporte.
C ( s) Ke Ls

U ( s) Ts 1
c(t )

recta tangente al punto

de inflexin

t
L T
Para obtener y , se traza una recta tangente al punto de inflexin de la
respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la
amplitud forman las distancias y .

Con y , se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla

1.

Tipo de controlador Kp i d

P
T 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones

sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Despus, utilizando solo la ganancia . , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama
ganancia crtica . , que corresponde a un periodo
crtico

Pcr

t
Con los valores de y se calculan lo valores de los parmetros del
controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr 0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Conclusin

Los controladores son ampliamente usados en los sistemas de control

industrial. Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se aprecia
ms su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los
mtodos analticos no pueden ser empleados, Aqu es donde las matemticas
empiezan a aparecer en el algoritmo: un controlador proporcional calcula la
diferencia entre la seal de variable de proceso y la seal de setpoint, lo que
vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso se est
desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o como
PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un
incremento en su seal de salida para causar un incremento en la variable de
proceso, o tener un decremento en su seal de salida para hacer de igual
manera un incremento de PV (variable de proceso)