METODO GRFICO DIDCTICO PARA MATLAB DE AJUSTE DE

REGULADORES PID EN CADENA CERRADA

Calvo Rolle, Jos Luis

Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, jlcalvo@cdf.udc.es
Ferreiro Garca, Ramn
Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, ferreiro@udc.es
Alonso lvarez, ngel
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad de Len, dieaaa@unileon.es
Pin Pazos, Andrs
Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, andrespp@cdf.udc.es
Prez Castelo, Francisco Javier
Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, javierpc@udc.es
Alaiz Moretn, Hctor
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad de Len, hmoreton@unileon.es

Resumen En este documento para el estudio se utiliza Matlab,

Se pretende en este documento mostrar un sencillo
mtodo de aplicacin de la tcnica de ajuste de
reguladores PID de Ziegler-Nichols en cadena
cerrada para Matlab, en el que ser necesario
identificar grficamente el punto correspondiente a
la oscilacin sostenida del sistema.
pero su implementacin podra ser llevada a cabo en
cualquier lenguaje de programacin. Se emplea
Matlab, sobretodo por la facilidad de implementacin
de los sistemas de control en este entorno, as como
de mostrar los resultados obtenidos, y por ltimo
tambin por que es el ms empleado en el estudio de
estos sistemas.

Cabe destacar la componente grfica didctica, en la

Palabras Clave: PID, Ajuste emprico, Ziegler- que va a ser necesario localizar en el diagrama del
Nichols, lazo cerrado. lugar de las races del sistema, el lugar en el que se
produce la oscilacin sostenida de la planta que se
pretende regular. Se pretende de esta manera asociar
conocimientos adquiridos en diferentes momentos
1 INTRODUCCIN del desarrollo de la materia.

Son mltiples las tcnicas de control existentes para 2 EL REGULADOR PID

los procesos en el mbito de la industria, pero a pesar
de ello, la inmensa mayora en su implementacin
emplea controladores PID, algunos autores elevan el
porcentaje de utilizacin a un 90%. Por tanto pese a
los numerosos estudios llevados a cabo en el mbito
de la regulacin, incluso introduciendo la utilizacin
de la inteligencia artificial en este terreno, se denota
que el empleo de este controlador sigue siendo
masivo por diversas razones como: robustez,
fiabilidad, relativa simplicidad, tolerancia a fallos,
etc.
Desde su descubrimiento por parte de Nicholas
Minorsky en el 1922 que formula la ley de control de
los reguladores PID hasta la actualidad, son muchos
los estudios llevados a cabo sobre este regulador. En
el presente texto se aborda el mtodo de ajuste
emprico para cadena cerrada conocido como el
mtodo de Ziegler-Nichols. Se emplearn diferentes
funciones de transferencia, para observar sus
resultados en cada caso.
La denominada versin de libro de texto para la
definicin del controlador PID viene dada por la
ecuacin:
1
t
de(t )
u (t ) = K e(t ) + e(t )dt + Td (1)
Ti 0 dt
donde u es la variable de control y e es el error de
control dado por e = ySP - y (diferencia entre la
referencia especificada por la entrada y la salida
medida del proceso). De este modo, la variable de
control es una suma de tres trminos: el trmino P,
que es proporcional al error; el trmino I, que es
proporcional a la integral del error; y el trmino D,
que es proporcional a la derivada del error. Los
parmetros del controlador son: la ganancia
proporcional K, el tiempo integral Ti y el tiempo
derivativo Td.
Existen mltiples formas para la representacin de un
regulador PID, pero para la implementacin del
regulador PID utilizada definida en la frmula
anterior y ms comnmente conocida como forma
paralela, mostrada en representacin de bloques se
expone a continuacin:
Figura 1: Regulador PID en formato paralelo
La frmula del controlador para este grfico viene
dada por la siguiente expresin:
ki
GC ( S ) = k + + S kd (2)
S K
Los trminos de esta expresin se corresponden de la
siguiente manera con los de la ecuacin (1):
k= K
K 4
ki =
Ti
kd = K.Td
Tabla 1. Correspondencia entre trminos de la
expresin 1 y los de la expresin 2
La forma de la expresin (2) es muy til para la
realizacin de los clculos ya que los parmetros
aparecen de forma lineal, adems de poder conseguir
acciones proporcionales, integrales y derivativas
puras con parmetros finitos.
3 FRMULAS DE SINTONA EN
LAZO CERRADO
Un mtodo fundamental en la sintona de reguladores
PID, es un mtodo en lazo cerrado propuesto por
Ziegler y Nichols en el ao 1942, cuyo nombre ms
conocido es el mtodo de la oscilacin sostenida. Es
un algoritmo basado en la respuesta en frecuencia del
proceso. Las caractersticas a determinar son:
- Ganancia proporcional crtica (Kc).- Es la
ganancia de un controlador solo
proporcional, que provoca que el sistema
sea oscilatorio (crticamente estable).
- Periodo de oscilacin sostenida (Tc).- Es el
periodo de oscilacin que se consigue con la
ganancia crtica.
Las frmulas de Ziegler y Nichols poseen reglas
heursticas, y que son las siguientes:
- Las constantes de tiempo integral y
derivativa se fijan en funcin del periodo de
la oscilacin mantenida.
- La ganancia proporcional se fija en funcin
de la ganancia crtica.
- La constante de tiempo derivativa es igual a
un cuarto de la constante de tiempo integral.
en base a ellas, las expresiones de sintona para un
regulador PID propuestas por Ziegler y Nichols se
muestran en la siguiente tabla, y son funcin de la
Ganancia proporcional crtica (Kc) y del periodo de
oscilacin sostenida (Tc) del sistema en cuestin:
= 0.6 x Kc
Ti = 0.5 x Tc
Td = 0.125 x Tc
Tabla 2. Parmetros del reg. PID en funcin de las
especificaciones en lazo cerrado.
IMPLEMENTACIN EN
MATLAB DEL MTODO
4.1 EDICIN DEL PROGRAMA
En este apartado se pretende mostrar de forma
detallada un procedimiento a seguir para
implementar en MATLAB el mtodo Ziegler-Nichols
en cadena cerrada, para la obtencin de los
parmetros de un regulador PID. Para ello se va a
programar un fichero *.m, caracterstico de este
entorno, y con el cual automatizamos en la medida de
lo posible, las diferentes pruebas a llevar a cabo en lo
sucesivo, hasta alcanzar los diferentes resultados que
se pretende. El listado es el siguiente:
ng=[1];
dg=[1 6 5 0];
G=tf(ng,dg);
clf,rlocus(G);
[km,pole]=rlocfind(G)
wm=max(imag(pole));
kp=0.6*km;
kd=(kp*pi)/(4*wm);
ki=(kp*wm)/pi;
nk=[kd kp ki]; 10
Root Locus

dk=[1 0]; 8

gc=tf(nk,dk) 6

4
gd=series(G,gc) 2

Imaginary Axis
GT=feedback(gd,1)
0
step(GT,'r') %Escalon rojo para la
-2
funcin de transferencia con el
regulador -4

hold on -6

GS=feedback(G,1) -8

step(GS,'g') %Escalon Verde para la -10

-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4

funcion de transferencia sola Real Axis

Figura 2. representacin inicial del lugar de las races

En la primera parte, se define la funcin de
transferencia de la planta a la cual se le desea realizar Seguidamente se lleva el puntero del ratn hasta el
la regulacin. El siguiente grupo de instrucciones punto de corte del lugar de las races con el eje
sirve para dibujar el lugar de las raices de dicho imaginario, procurando la mejor precisin posible,
sistema, localizando con el puntero del ratn en el para lo cual se dispone de un cursor como se ve en la
(rlocfind) el punto de corte del mismo con el eje figura 3. En ese punto se realizar un clic con el
imaginario, y obteniendo en consecuencia km y wm. botn izquierdo del ratn.
En el siguiente grupo se realizan las operaciones
necesarias para conseguir los parmetros del
regulador en la forma de la ecuacin 2. Con ellos se
confecciona seguidamente la funcin de transferencia
del controlador, que se pone en serie ya con la planta,
y se obtiene el sistema resultante ya con el regulador
incluido. En la parte final de este script, se trazan las
respuestas del sistema sin regular (en verde) y del
regulado (en rojo) simultneamente, para poder
contrastar los resultados obtenidos de una forma u
otra.

4.2 EJECUCIN DEL CDIGO

En este punto se muestra de forma clara, la manera

en la que se ha de proceder para ejecutar el cdigo
explicado en el anterior apartado, de tal forma que se
llegue al resultado final de la presentacin de la
respuesta ante entrada escaln del sistema regulado,
y de el sin regular.
Tras la ejecucin aparecer una figura, en la que se
representa el lugar de las races del sistema sin
controlar que se indico al escribir el programa, tal y
como se muestra en la figura 1
Figura 3. Detalle de localizacin del corte del lugar
de las races con el eje imaginario
Se localizar de este modo el valor de km y de wm,
con lo cual se puede obtener ya la funcin de
transferencia del regulador, y tras lo cual se mostrar
de inmediato las salidas del sistema sin controlar y
controlado simultneamente, tal y como se puede
observar en la figura 3:
 Step Response
1.8
La respuesta en este caso mejora bastante, ya que las
1.6

1.4
especificaciones de tiempo de pico, tiempo de
1.2
respuesta, tiempo de establecimiento se ven
1
mejoradas, as como se elimina adems el error de
Amplitude

0.8 posicin que el sistema posee en rgimen

0.6 permanente.
0.4

0.2
5.2 SISTEMA 2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Para el segundo sistema se ha seleccionado la

Figura 4. Superposicin del sistema sin regular y del
siguiente funcin de transferencia:
regulado

Ante esta respuesta se puede ver, que ha cambiado 1

G(S ) = (4)
notablemente con la introduccin del regulador PID, 0.5S + 6S 2 + 8S
3

as pues especificaciones como el tiempo de

respuesta o el tiempo de establecimiento se han visto El resultado que se obtiene para este caso es el de la
mejoradas notablemente tras la insercin del figura 6:
controlador. Se ve adems que ahora existe una
sobreoscilacin considerable que no apareca en el
sistema inicial. 1.8
Step Response

1.6

1.4

1.2

5 APLICACIN DEL MTODO A 1

Amplitude

DIFERENTES SISTEMAS 0.8

0.6

Este mtodo es lgicamente aplicable cuando el lugar 0.4

de las races del sistema de partida corta al eje 0.2

imaginario en algn lugar. De este modo, los 0

0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
sistemas que aqu se presentan cumplen esta
condicin. Figura 6. Respuesta del sistema 2

5.1 SISTEMA 1 Con la salvedad del error de posicin en rgimen

permanente que posea el caso anterior, las
El primer sistema posee la siguiente funcin de especificaciones que mejoran son las mismas. En este
transferencia (expresin 3): caso el sistema regulado posee una sobreoscilacin
considerable.
1
G(S ) = (3) 5.3 SISTEMA 3
S + 3S + 3S + 2
3 2

En este tercer sistema se ha seleccionado la siguiente

Si se ejecuta el programa, y se indica el punto de funcin de transferencia:
corte del lugar de las races con el eje imaginario, el
resultado es el de la figura 5: S +1
G(S ) = (5)
2S + 3S 2 + 2S + 4
3
Step Response
1.4

1.2
El resultado que se obtiene para este caso es el de la
figura 7:
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Figura 5. Respuesta del sistema 1

 4S + 24
4
Step Response
G(S ) = (7)
3
S 2 + 8S + 24
2

El resultado obtenido es el de la figura 9:

1
Amplitude

Step Response
-1 1.6

1.4
-2
1.2
-3
1

-4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0.8

Amplitude
Time (sec)
0.6

Figura 7. Respuesta del sistema 3 0.4

0.2

En cuanto a este sistema simplemente destacar que 0

pasa de ser inestable a ser estable, con lo cual es una -0.2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

gran mejora. Time (sec)

Figura 9. Respuesta del sistema 5

5.4 SISTEMA 4
En este caso mejoran tambin todas las
La funcin de transferencia del cuarto sistema especificaciones salvo la introduccin de la
seleccionado es la siguiente: sobreoscilacin con la adicin del controlador.

1 5.6 SITEMA 6
G(S ) = (5)
S 3 + 3S 2 + 3S + 3 Este quinto sistema posee la siguiente funcin de
El resultado obtenido es el de la figura 8: transferencia:

25 (8)
1.4
Step Response
G(S ) =
1.2
S + 5S + 18S 2 + 13S + 1
4 3

El resultado que se obtiene es el de la figura 10:

1

0.8
Amplitude

Step Response
30
0.6

20
0.4

0.2 10

0 0
Amplitude

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
-10

Figura 8. Respuesta del sistema 4

-20

La respuesta obtenida no difiere mucho de ejemplos -30

anteriores, pero en este ejemplo la sobreoscilacin -40

0 5 10 15 20 25 30 35
del sistema regulado no es tan pronunciada como en Time (sec)

ellos Figura 10. Respuesta del sistema 6

5.5 SISTEMA 5 En este ejemplo la introduccin del regulador PID no

mejora las especificaciones del sistema, si no que
Este quinto sistema posee la siguiente funcin de todo lo contrario, lo lleva a la inestabilidad. Se
transferencia: muestra de este modo, que el mtodo de obtencin de
los parmetros, a pesar de que el lugar de las races
1 corta el eje imaginario, no obtiene buenos resultados.
G(S ) = (6)
5S + 0.5
6 CONCLUSIONES
y se le aade en serie para introducir un retardo de
0,5 segundos la siguiente funcin: El mtodo de Ziegler-Nichols en cadena cerrada
permite obtener los parmetros de un regulador PID,
con resultados muy satisfactorios en la mayora de
los casos en los que es aplicable.

Existen casos fsicos en los que la aplicacin de este
mtodo no es factible debido a que es necesario
llevar el sistema a la oscilacin, pero en aquellos en
los que se pueda emplear es muy aconsejable.
La obtencin de estos parmetros para sistemas de
los cuales se conoce la funcin de transferencia es
muy sencilla, y un buen punto de partida para un
posterior ajuste mas fino.
Agradecimientos
Los autores desean expresar su agradecimiento por el
soporte financiero proporcionado por el MICYT
dentro del plan nacional de I+D+i al proyecto
DPI2007-64408.
Referencias
[1] Ziegler, J; Nichols, N. Optimum settings for
automatic controllers, Transactions of ASME,
64:759-768, 1942
[2] Astrom, K.J.; Hagglund, T. PID controllers:
Theory, Desing and Tuning ISA 2 ed.
Research Triangle Park.
[3] Amstegui Moreno, M. Apuntes de control
PID. Universidad Mayor de San Andrs. La
Paz Bolivia.