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Caracterizacin de las tcnicas de modulacin
Pulse Width Modulation (PWM) aplicadas

a inversores trifsicos
Characterization of the Pulse-Width Modulation (PWM)
Techniques Applied to Three-Phase Inverters
Guillermo Camacho M.*

Diana Lpez M.**
Jaime Daz C.***
Carlos Gaviria L.****
Resumen
Un inversor trifsico es un dispositivo que genera una seal sinusoidal con amplitud y frecuencia variable a
partir de fuentes DC. Este dispositivo es parte fundamental de los accionamientos elctricos responsables por
las aplicaciones de control de velocidad en la industria. Actualmente, los investigadores de esta rea estn ex-
perimentando dificultades al tratar de comparar las diferentes tcnicas de modulacin de inversores trifsicos
reportadas en la literatura. En respuesta a esta situacin se presenta un conjunto de caractersticas que facilita
dicha comparacin. A partir del anlisis de las tcnicas de modulacin (PWM), se propone un esquema de
clasificacin basado en cinco caractersticas. Se espera que este grupo de caractersticas facilite tanto el proceso
de comparacin entre las tcnicas de modulacin, as como el desarrollo de nuevos algoritmos que aporten a la
evolucin de propuestas en esta rea.
Palabras clave: accionamiento elctrico, motor de induccin, inversor trifsico,
vectores espaciales.
Abstract
A three-phase inverter is a device that generates a sine wave signal with variable amplitude and frequency based
on DC sources. This device is a critical part of the electrical actuation responsible for speed control applications in
the industry. Currently, researchers are experiencing difficulties when trying to compare the different modulation
techniques of three-phase inverters reported in existing literature. As a response, the present article proposes a set
of characteristics to facilitate this comparison. From the analysis of pulse-width modulation (PWM) techniques,
Fecha de recepcin: 25 de junio del 2012 Fecha de aprobacin: 1 de octubre del 2012
* Vinculado al Departamento de Ingeniera, Universidad de La Salle, Colombia. Correo electrnico: gacama-
cho@unisalle.edu.co
** Vinculada al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia.
Correo electrnico: djlopez@unicauca.edu.co
*** Vinculado al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia.
Correo electrnico: djlopez@unicauca.edu.co
**** Vinculado al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia.
Correo electrnico: cgaviria@unicauca.edu.co
revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

145
the article proposes a classification scheme based on five characteristics. This group of characteristics
is expected to facilitate the process for comparing modulation techniques as well as the development
of new algorithms that contribute to new proposals in this area.
Keywords: Electrical drives, induction motor, three-phase inverter,
spatial vectors.
Introduccin
Los inversores son elementos fundamentales del accionamiento elctrico y tienen

como funcin principal el generar una seal sinusoidal con amplitud o frecuencia
variable a partir de fuentes DC. Estos pueden ser clasificados en: inversores con
fuente de corriente (CSI) e inversores con fuente de voltaje (VSI). Dentro de esta
clasificacin existen varias configuraciones (Camacho y Lpez, 2007); en el caso
de accionamientos elctricos de baja y mediana potencia la topologa tpica es el
inversor trifsico de dos niveles en puente completo ilustrado en la figura 1 (Martn,
2003). Este sistema est formado por un conjunto de seis transistores de potencia,
con seis diodos en antiparalelo alimentados por una fuente de voltaje DC. Cada
par transistor-diodo opera en los estados de corte o saturacin comportndose
como un interruptor que conduce en ambos sentidos; la carga trifsica (el motor
de induccin) se conecta entre los puntos a, b y c. A partir del estado de los inte-
V
rruptores, los terminales de salida de cada rama toman los valores de tensin 2dc
Vdc
o 2 con respecto al terminal central de fuente de DC N (figura 1). La secuencia
de conmutacin que siguen los interruptores viene impuesta por un proceso de
Guillermo Camacho M., Diana Lpez M., Jaime Daz C., Carlos Gaviria L.
modulacin responsable de determinar la forma de la seal de salida.
Swa+ Swb+ Swc+

+
Vdc /2 -
a b c n
N
+ Swa- Swb- Swc-
Vdc /2
-
Modulador
Figura 1. Inversor trifsico VSI de dos niveles en puente completo
Fuente: elaboracin propia.
146 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Actualmente existen diversas tcnicas de modulacin aplicadas al control de in-
versores trifsicos; una de ellas es la modulacin por ancho de pulso (Pulse Width
Modulation [PWM]). En 1964, Schnung plantea una modulacin en funcin de
una seal sinusoidal (Sinusoidal Pulse Width Modulation [SPWM]) justificando ven-
tajas en el contenido armnico de las seales resultantes (Schonung y Stemmler,
1964); a partir de entonces se han realizado varias propuestas que modifican el
SPWM buscando mejorar alguna caracterstica. Este conjunto de propuestas
conocido como mtodos PWM modernos (Prats, 2003) ha crecido considera-
blemente. Nuestro artculo analiza el principio de funcionamiento de las tcnicas
de modulacin PWM modernas ms representativas y a partir de dicho anlisis
propone un conjunto de cinco caractersticas que permiten clasificar las propuestas
realizadas hasta el momento.
Caracterizacin de las tcnicas de modulacin Pulse Width Modulation (PWM) aplicadas a inversores trifsicos
El artculo est organizado de la siguiente manera: la primera seccin sita la
discusin de moduladores PWM en la aplicacin especfica de accionamientos
elctricos AC. En la segunda seccin se presentan fundamentos de la modulacin
PWM. Las siguientes dos abordan los moduladores con inyeccin de secuencia
cero y el enfoque de modulacin basado en vectores espaciales, respectivamente.
Finalmente, se presentan las caractersticas concluidas junto con la discusin de
resultados.
Fundamentos de la Modulacin Pulse Width

Modulation (PWM)
Modulacin PWM basada en portadora (CB-PWM)
La figura 2 corresponde a la fase a del inversor trifsico; en este las seales de ac-
tivacin de los interruptores S a y S a , se obtienen mediante comparacin entre
amplitudes de una seal de alta frecuencia denominada portadora y una seal
de baja frecuencia llamada moduladora.
Al considerar el inversor trifsico, son necesarios tres procesos de comparacin

simultneos, uno para cada fase (figura 3). En la figura 3a, las seales de entra-
* * *
da del bloque modulador son el conjunto trifsico de moduladoras v a , v b , v c
y la portadora vtri; la salida est compuesta por seales lgicas de compuerta
de los interruptores: Sa, Sb, Sc. El bloque inversor toma como seal de entrada al

147
+
Vdc /2 Sa
n
N
+ Sa
Vdc /2
Figura 2. Fase a de un inversor VSI de dos niveles en puente completo

Modulador
Inversor
5V. 1 Vdc/2
Va* VaN
5V. Sa 0 Vdc /2
5V. 1 Vdc /2
Vb* VbN
5V. Sb 0 Vdc /2
5V. 1 Vdc /2
Vc* VcN
5V. Sc 0 Vdc /2
Vdc/2 Vdc /2
5V.
Vtri
5V.
Vdc /2
Va* Vdc /2
Vdc /2 VaN
Vdc /2 Vdc /2
Vb* VbN Vdc /2
Vdc /2
Vdc /2 Vdc /2
Vc* Vdc /2
Vdc /2 VcN
Vdc /2
Vdc /2
Vdc /2 Vtri
Figura 3. Esquema de modulacin trifsico PWM basado en portadora: a) Diagrama de

bloques, b) Esquema normalizado

conjunto Si(i = a, b, c), y entrega a la salida un tren de pulsos viN (t) con amplitud
Vdc/2 y ancho variable.
Por simplicidad, la descripcin del proceso de modulacin se realizar con base

en el esquema normalizado de la figura 3b y su anlisis se har solamente para la
fase a, teniendo en cuenta que las fases b y c presentan las mismas formas de onda
pero desfasadas 120 y 240, respectivamente.
La seal portadora. Esta seal generalmente es peridica, su forma ms comn es

la triangular, sin embargo, otras variantes conocidas son: diente de sierra con pen-
diente positiva, diente de sierra con pendiente negativa y versiones aleatorias que
varan entre las tres anteriores (Capitaneanu, 2001) (figura 4).
Vdc /2
Vdc /2
a) b) c) d)
Figura 4. Formas de la seal portadora: a) triangular, b) diente sierra de pendiente negativa,
c) diente sierra de pendiente positiva, d) aleatoria
La forma de la portadora define el tipo de control que se hace sobre los flancos
de la seal modulada. En la portadora diente de sierra se tienen dos opciones:
1. cuando la pendiente es negativa, el control se realiza sobre el flanco de subida y los
pulsos resultantes estn alineados hacia la derecha, esta variacin del PWM es deno-
minada leading edge PWM (figura 5b). 2. Cuando la pendiente es positiva, el control
se realiza sobre el flanco de bajada y la variacin se denomina trailing edge PWM;
en este caso, los pulsos resultantes estn alineados hacia la izquierda (figura 5c).
Cuando la portadora es triangular, en cada periodo de portadora se generan dos
intersecciones con la moduladora, permitiendo el control tanto del flanco de subida
como del flanco de bajada de los pulsos resultantes; esta variacin se denomina
double edge PWM (figura 5a) (Svenson, 1999).

149
V de /2
V de /2
Ts /2 Ts
V aN
V de /2
0 V aN
V de /2
I 0 FF
2 tON
a)
V de /2
V de /2
Ts /2 Ts
V aN
V de /2
V aN
0
V de /2
tOFF
b)

V de /2
V de /2
Ts /2 Ts
V aN
V de /2
V aN
0
V de /2
tON
c)
Figura 5. Dependencia del control de flancos en la seal modulada vaN respecto a la seal por-
tadora: a) PWM de flanco doble, b) PWM de flanco de subida, c) PWM de flanco de bajada
La moduladora. Esta seal contiene informacin de amplitud, frecuencia y fase

deseadas. Su forma puede tomar diversos perfiles como se indica en la figura 6.
V de /2
-V de /2
v a*
v b*
v c*
Figura 6. Formas de onda del conjunto de seales moduladoras vi* : a) sinusoidal,

b) inyeccin del tercer armnico, c) discontinua, d) CB-SVPWM
ndice de modulacin de frecuencias (N). Este ndice relaciona la frecuencia de la se-

al portadora fs con la frecuencia de la seal moduladora fm como se indica en la
ecuacin 1.
fs
N= (1)
fm

151
Cuando N toma un valor entero el modulador es sincrnico; apropiado para apli-
caciones que exigen bajo ndice de frecuencia (N<21). Cuando N no es entero el
modulador es asincrnico; caracterizado por generar pulsos de voltaje no peridicos
en la salida. La sincronizacin cobra importancia en aplicaciones de alta potencia, en
donde se requieren bajas frecuencias de portadora a fin de disminuir prdidas por
conmutacin. En estas aplicaciones el desempeo armnico de la modulacin
sincrnica es superior al de la modulacin asincrnica (Hava, 1998).
Comparacin entre portadora y moduladora. Los interruptores superiores del VSI se

activan en los instantes en que se igualan las amplitudes de portadora y modula-
dora. Existen dos mtodos para obtener la amplitud de la moduladora: a) PWM
natural y b) PWM regular. En el PWM natural, la conmutacin ocurre durante la
interseccin instantnea entre moduladora y portadora como se ilustra en la figu-
ra 7. Al emplear el PWM natural, los centros de los pulsos generados no quedan
alineados con los picos de la seal triangular lo que provoca asimetra en los pulsos
resultantes (figura 7b).
En el caso de la PWM regular, la amplitud de referencia se obtiene a partir del

muestreo de la seal moduladora en el instante del pico negativo o positivo de la
portadora (Svenson, 1999). La figura 8 presenta el caso de muestreo en el pico ne-
gativo de la portadora, note que esta configuracin provoca que el eje de simetra
de la seal triangular coincida con el eje de simetra del pulso generado. Por esta
razn, este caso de la modulacin regular recibe el nombre de PWM regular simtrico.
Cuando el muestreo de la moduladora se realiza en los instantes de los picos ne-

gativos y positivos de la portadora, los flancos de bajada y los de subida son deter-
minados empleando muestras diferentes de la moduladora. En este caso se genera
un tren de pulsos asimtrico, como se muestra en la figura 9. Este mtodo recibe
el nombre de PWM regular asimtrico.
En comparacin con la PWM natural, la PWM regular es ms apropiada para im-

plementaciones digitales puesto que en sus dos enfoques (simtrico y asimtrico)
los instantes de subida y bajada de los flancos pueden ser calculados en tiempo
real empleando ecuaciones algebraicas sencillas (Pardo, 2004). Adicionalmente,
el PWM simtrico se caracteriza por generar un bajo contenido armnico en el
voltaje de salida del inversor, siendo comparativamente superior el producido por
el PWM asimtrico (Holmes, 1998; Moynihan, 1998).

ViN
vi* ( t )
Vtri
Portadora
a)
Vtri(t)
v a* ( t )
V de /2
V de /2
V aN
V de /2
V de /2
b)
Figura 7. PWM de muestreo natural: a) diagrama de bloques, b) proceso de generacin
del tren de pulsos vaN
vi* ( t ) vi* ( t k )
ViN
Vtri
Portadora
a)

153
Vtri(t) v a* ( t )
V de /2
v a* ( t k )
V de /2
h 2h
V aN
V de /2
V de /2 h = Ts
b)
Figura 8. PWM de muestreo regular: a) diagrama de bloques, b) proceso de generacin
del tren de pulsos vaN en PWM regular simtrico
v a* ( t ) Vtri(t) v a* ( t k )
V de /2
V de /2
h 2h
V aN
V de /2
V de /2 h = Ts/2
Figura 9. Proceso de generacin del tren de pulsos vaN en PWM regular asimtrico
ndice de modulacin de amplitud (M). Usualmente se define como la amplitud de

la seal moduladora, normalizada con respecto a la amplitud mxima de la por-
tadora como se indica en la ecuacin 2. Existe otra definicin comn que toma
como referencia la amplitud mxima de la componente fundamental del voltaje

lnea-lnea de la salida del inversor en el modo six-step1 ( v6 step ) como se indica en
la ecuacin 3. El modo six-step permite obtener la mxima utilizacin del voltaje
de bus DC; sin embargo, esta tcnica solo posibilita un control sobre la frecuencia
de la seal fundamental y no sobre su amplitud.
A A
M= = (2)
v tri Vdc 2
A
M6 step = ; v6 step = 2Vdc (3)
v6 step
De acuerdo al valor de M, se pueden definir dos modos de operacin de la modu-
lacin PWM: lineal y no lineal. En el modo lineal, el pico de la seal moduladora es
menor o igual al pico de la seal portadora (M1). En el modo no lineal, el pico de
la moduladora es mayor al pico de la portadora (M>1), esta condicin es conocida
como sobremodulacin. Como se muestra en la figura 10, cuando la amplitud del
voltaje de referencia v a* ( t ) supera el nivel Vdc las intersecciones entre portadora
2
y moduladora desaparecen y los pulsos generados en la comparacin permanecen
en un nico nivel. Durante la sobremodulacin en el semiciclo positivo, el conmu-
tador swa+ opera con un ciclo til del 100%, no obstante el voltaje de salida v aN no
alcanza a igualar el valor de referencia va* (t ) , provocando relaciones no lineales
entre amplitudes y ngulos de fase de la seal de referencia y la seal de salida del
inversor (Hava, 1998).
La modulacin PWM sinusoidal (SPWM). En la SPWM introducida por Schnung

(1964), las seales moduladoras conforman un conjunto trifsico sinusoidal ba-
lanceado que configura la amplitud, frecuencia y fase a la salida del inversor. En
la ecuacin 4 se presenta la definicin algebraica de las moduladoras en SPWM,
donde A es la amplitud mxima de las moduladoras y wm su frecuencia angular.
V
1 En el modo de operacin six-step la amplitud de vaN es dc durante los primeros 180 de la fun-
V 2
damental y dc durante los ltimos 180; las otras dos fases operan de igual manera con la excepcin de
2
un desplazamiento de -120 y -240, respectivamente (Camacho y Lpez, 2007).

155
V de /2
V de /2
Wmt
V aN
V de /2
0
V de /2
Wmt
Figura 10. Sobremodulacin de la fase a
v a* ( t ) = A sin ( wm t )
2
v b* ( t ) = A sin wm t
3
(4)
4
v c* ( t ) = A sin wm t
3
v a* ( t ) + v b* ( t ) + v c* ( t ) = 0
La figura 11 presenta el proceso de modulacin SPWM basado en portadora pa-

ra las fases vaN, vbN, vcN junto con los voltajes lnea a lnea resultantes. En general, la
PWM sinusoidal o SPWM es una tcnica simple que garantiza buenos resultados
en todas las condiciones de trabajo, incluida la sobremodulacin y que presenta
un buen desempeo armnico. Este buen desempeo se debe a su frecuencia de
conmutacin constante, que genera un espectro definido, con componentes en
alta frecuencia y con reduccin de armnicos de bajo orden. Debido a lo anterior,
las primeras versiones del mtodo tuvieron gran aceptacin en la industria, sin
embargo, rpidamente se evidenci que la limitacin en su rango lineal provocaba
que los motores trabajaran con tensiones inferiores a las nominales, reduciendo as
su desempeo (Bergas, 2000). El rango lineal de modulacin se puede expresar
mediante el mximo ndice de modulacin dentro de zona lineal, en el caso del
modulador SPWM este corresponde a Mlineal mx=1.

Figura 11. Proceso de modulacin SPWM trifsico
La figura 12 presenta la relacin entre el ndice de modulacin M y la amplitud

normalizada del voltaje de lnea-lnea; en ella, se aprecia cmo el lmite superior
de la zona lineal del SPWM genera una utilizacin aproximada del 61,2% del bus
DC. Ms all se encuentra la regin de sobremodulacin que permite una mayor
utilizacin del bus DC a cambio de no linealidades. Cuando el ndice M toma el
valor 3,24 se alcanza el modo de operacin six-step, generndose la mxima dis-
ponibilidad del bus DC, aproximadamente 78%.
Modulacin PWM con inyeccin de seales

de secuencia cero
En aplicaciones balanceadas de accionamientos de motores trifsicos AC, el punto

neutro de la carga n est aislado con respecto al punto medio N del bus DC (ver
figura 1). Por tanto, es posible inyectar cualquier seal entre estos dos puntos sin
afectar los voltajes y corrientes lnea a lnea a la salida del inversor. Sin embargo,
desde el punto de vista del inversor, la presencia de la seal inyectada, denominada

157
v ab
v dc
0,78
0,612 Sobremodulacin Six-Step
Zona Zona
Lineal No Lineal
M
1 2 3,24
M'
0,785 0,907 1
Figura 12. Curva caracterstica del SPWM. Relacin del ndice de modulacin con el por-
centaje de utilizacin del bus DC
Fuente: Malinowski (2001).
seal de secuencia cero (Zero Sequence Signal [ZSS]), modifica las caractersticas
de desempeo de la modulacin, entre ellas: el rango de modulacin lineal, las
prdidas por conmutacin y el espectro del tren de pulsos modulados. En la figura
13 se ilustra el proceso de inyeccin. En este esquema el bloque Generador de ZSS
se encarga de calcular la seal de secuencia cero v0s a partir de la informacin de las
tres seales moduladoras fundamentales.
De la figura 15 se deduce que las nuevas seales moduladoras se construyen a partir

de las fundamentales y la seal de secuencia cero como se indica en la ecuacin 5.
vi** ( t ) = vi* ( t ) + v os ( t ) ; ( i = a , b , c ) (5)
Donde:
vi** ( t ) es la seal moduladora.
vi* ( t ) es la seal moduladora fundamental.
v os ( t ) es la seal de secuencia cero.

v a* v a** VaN Vdc /2
Vdc /2
v b* v b** VbN Vdc /2
Vdc /2
v c* v c** VcN Vdc /2
Vdc /2
Generador V0s
de ZSS
Vtri
Portadora
Figura 13. Proceso de modulacin con inyeccin de secuencia cero
Considerando la ecuacin 5, junto con el hecho de que el objetivo de la modula-
cin PWM es lograr que la informacin de amplitud de la seal moduladora est
contenida en el valor medio del tren de pulsos generado ( v iN = vi* , para i = 1, 2,
3) se pueden escribir los voltajes de fase en modulacin SPWM como se muestra
en la ecuacin 6, en donde se aprecia la influencia de la seal de secuencia cero
sobre los voltajes de fase. Note que en los voltajes lnea-lnea, (ver la ecuacin 9)
desaparece v0s (t), confirmando su influencia nula sobre la forma de las seales de
lnea a lnea; es por esta razn que la seal v0s(t) es denominada seal de secuencia
cero (Zhou, 2002).
v aN = A sin ( wm t ) + v os ( t )
2
v bN = A sin wm t + v os ( t )
3 (6)
4
v cN = A sin wm t + v os ( t )
3

v ab = A 3 sin wm t +
6
3
v bc = A 3 sin wm t + (7)
2
5
v ca = A 3 sin wm t +
6

159
Sumando las seales en la ecuacin 5 y considerando que la suma de seales si-
nusoidales trifsicas son cero, la seal v0s (t) puede ser formulada en trminos de
las seales moduladoras vi** ( t ) como se presenta en la ecuacin 8.
1 **
v0 s ( t ) =
3
( v a (t ) + vb** (t ) + vc** (t )) (8)
Note que la inyeccin de seal de secuencia cero permite incrementar el rango de

modulacin lineal hasta Mlinealmx = 1,15 como se indica en la figura 14. Recono-
ciendo la potencial ventaja de esta estrategia de modulacin, en los ltimos aos
se han reportado distintos mtodos de modulacin basados en la inyeccin de v0s,
cada uno con su propia seal de secuencia cero y con caractersticas de desempeo
nicas. De estos mtodos se destacan diez desarrollos (Hava, 1998) que pueden
ser clasificados en tres grupos: a) continuos, b) discontinuos, c) hbridos. A conti-
nuacin se expondrn algunas caractersticas de estos dos grupos de moduladores:
v ab
v dc
0,78
0,703
Sobremodulacin Six-Step
0,612
0,703
Zona Zona
Lineal No Lineal
M
1 1,15 2 3,24
M'
0,785 0,907 1
Figura 14. Curva caracterstica de los mtodos PWM de mximo rango lineal
Fuente: Malinowski (2001).
Mtodos PWM continuos (CPWM)
Estos mtodos se caracterizan porque en cada ciclo de portadora generan al menos

una conmutacin. Hacen parte de esta clasificacin: la PWM sinusoidal (SPWM),

los mtodos con inyeccin del tercer armnico (THIPWM) y la PWM con vec-
tores espaciales basada en portadora (CB-SVPWM).
Inyeccin del tercer armnico (Third Harmonic Injection PWM [THIPWM]). Estos
mtodos logran incrementar la tensin trifsica de salida del inversor hasta en un
15% sin salir de zona lineal (90,7% del voltaje six-step). En 1975, Buja propone
inyectar una seal de secuencia cero con amplitud 1/6 de la seal fundamental y
el triple de la frecuencia fundamental (Buja e Indri, 1975). Este mtodo es cono-
cido como THIPWM1/6, su seal de secuencia cero se presenta en la figura 16
y en la ecuacin 9.
A
v0 s ( t ) = sin ( 3wm t ) (9)
6
Como se muestra en la figura 15, la seal moduladora v a** es el resultado de la su-
ma de dos seales sinusoidales. Note que en los rangos donde la fundamental v a*
alcanza su mxima amplitud ([60 wmt 120] y [240 wmt 300]), la amplitud
de la nueva seal v a** se reduce. Esta reduccin es compensada en los primeros
60 y en los ltimos 60 de cada medio periodo de fundamental permitiendo el
uso de ndices de modulacin mayores a la unidad sin pasar a sobremodulacin.
En 1986, Bowes calcula una moduladora de mnima distorsin armnica, conclu-

yendo como valor ptimo la inyeccin del tercer armnico con amplitud 1/4 de la
fundamental (Bowes y Midoun, 1986). En la actualidad, dicho mtodo es cono-
cido como THIPWM1/4; su seal de secuencia cero se expresa en la ecuacin 5.
Este mtodo permite un rango lineal menor al presentado por THIPWM1/6
(Mlinealmx = 1,117) pero a cambio, presenta una mejora en el espectro armnico del
tren de pulsos resultante. Las formas de onda correspondientes a THIPWM1/4
se ilustran en la figura 16.
A
v0 s ( t ) = sin ( 3wm t ) (10)
4
Los dos moduladores THIPWM presentan complejidad en la implementacin ya

que el clculo de la seal de frecuencia triple involucra altos requerimientos com-

161
v a* v a** v a** vtri
V de/2 V de/2
V0s 0
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Figura 15. THIPWM1/6: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

V de/2 V de/2
0
V0s
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a) b)
Figura 16. THIPWM1/4: a) Generacin de la seal ZSS, b) Modulacin para la fase a
putacionales (Hava, 1998). Por esta razn su popularidad no alcanz ambientes

industriales y solo perdura en los acadmicos.
PWM con vectores espaciales basada en portadora (Carrier-Based Space-Vector-PWM

[CB-SVPWM]). Este esquema conocido en la actualidad como CB-SVPWM,
es atribuido a King (1974). Para la generacin de la seal de secuencia cero este
modulador emplea la expresin en la ecuacin 11.

v0 s ( t ) = 0,5 max ( v a* , v b* , v c* ) + min ( v a* , v b* , v c* ) (11)

Es decir, compara la magnitud de las seales fundamentales vi* ( t ) , para realizar dos
selecciones: a) la seal con mnima magnitud y b) la seal de mxima magnitud;
posteriormente suma las selecciones y escala el resultado con un factor de 0,5.
El resultado de la seal de secuencia cero es una seal triangular, peridica, con el
triple de la frecuencia fundamental y 1/4 de amplitud fundamental como se ilustra
en la figura 19. Este algoritmo es posiblemente el mtodo PWM de inyeccin de
seal de secuencia cero ms antiguo reportado en la literatura. Una dcada despus
reapareci empleando la teora de vectores espaciales y bajo una implementacin
digital, de aqu su nombre (Rodrguez, 2005).
V de/2 V de/2
0
V0s
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Figura 17. CB-SVPWM: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a
Mtodos PWM discontinuos (Discontinuous Pulse Width

Modulation [DPWM])
Los DPWM generan conmutaciones solo en 2/3 del ciclo de la moduladora.

Esto se logra inyectando una seal de secuencia cero que lleva a una de las tres
seales fundamentales vi* ( t ) al nivel del pico positivo o negativo de la portadora
triangular. Para elegir la fase que ser saturada se aplican reglas de seleccin sobre
las seales fundamentales; la fase seleccionada determina la forma de la seal de
secuencia cero como se indica en la ecuacin 12.

163
v dc
v0 s (t ) = sign ( v x* (t )) v x (t ) (12)
2
El subndice x en la ecuacin 12 corresponde al ndice de fase que fue escogido

con la regla de seleccin. Estas reglas son nicas para cada modulador y determi-
nan la seal de secuencia cero de cada mtodo de modulacin discontinuo. Entre
los mtodos reportados se destacan ocho denominados: DPWM1, DPWMMax,
DPWM2, DPWM0, DPWM3, DPWMMin, Generalized Discontinuous PWM
(GDPWM) y Hybrid Discontinuous PWM (HDPWM) (Hava, 1998; Lpez M.,
Camacho M., Daz C., Gaviria L., y Bolaos, 2009). Estos mtodos presentan un
buen desempeo armnico en zona lineal y permiten un rango de modulacin
lineal mximo del 90,7% del voltaje six-step; a continuacin se realiza una breve
descripcin de cada uno de ellos. El anlisis se limitar a las seales correspon-
dientes a la fase a puesto que las seales de las fases b y c presentan la misma forma
pero desfasadas 120 y 240 respectivamente.
DPWM1. La primera versin de este mtodo es reportada en (Depenbrock,

1977), donde emplean un rectificador de puente de diodos para generar una
seal de secuencia cero, tal que sean reducidas las prdidas por conmutacin en
aplicaciones con cargas de factor de potencia cercano a la unidad. En este mtodo
se selecciona la seal con mayor valor absoluto de entre las tres fundamentales; la
seal seleccionada se lleva hasta el valor mximo positivo o negativo del bus DC
durante 1/3 del ciclo de la fundamental (figuras 18 y 19). La regla de seleccin se
indica en la ecuacin 13.
( )
IF v a* v b* AND v a* v c* v0 s = sign ( v a* )
Vdc
2
v a* (13)
La seal v0s generada se caracteriza por ser peridica con el triple de la frecuencia
fundamental y discontinua. En la figura 18a se muestra que la moduladora resul-
tante ( v a** ) tiene dos instantes de saturacin, ambos alrededor de los picos de la
seal va* y cada uno con una duracin de 60. En la figura 18b, el tren de pulsos
resultante indica que durante los primeros 60 de saturacin, el interruptor inferior
de la fase a permanece abierto mientras el superior permanece cerrado, en tanto que
durante los ltimos 60 de saturacin los estados se invierten; en consecuencia, la
reduccin en el nmero de conmutaciones es igual en los conmutadores inferiores
y superiores de cada rama del inversor.

V de/2 V de/2
V0s 0
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Figura 18. DPWM1: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a
DPWMMax. Este modulador fue reportado en (Taniguchi, Ogino e Irie, 1988)
y busca saturar la fase de mayor valor instantneo de entre las tres seales funda-
mentales. La regla de seleccin se indica en la ecuacin 14.
Vdc
IF ( v a* v b* ANDv a* v c* ) v0 s = sign ( v a* ) v a* (14)
2
Como se indica en la figura 19a, la zona de saturacin est centrada en el mximo

positivo de la seal v a* ( t ) y tiene una duracin de 120. El efecto de esta saturacin
se ilustra en la figura 19b donde se aprecia cmo, durante el rango [30wmt150]
el conmutador superior de la fase a permanece cerrado mientras el conmutador
inferior permanece abierto; por tanto, con este algoritmo se genera una mayor
reduccin de prdidas en los conmutadores inferiores.
DPWM2. Ogasawara, Akagi y Nabae, 1989 proponen una seal de secuencia ce-
ro que permita eliminar las conmutaciones en 30 de atraso, con respecto al pico
del voltaje. Esta estrategia diseada para cargas con ngulo factor de potencia
cercano a los 30 en atraso, busca evitar la conmutacin cuando la corriente en
los conmutadores presenta su valor ms elevado. En este mtodo las tres seales
moduladoras v a* , v b* , v c* son atrasadas 30 y de las tres nuevas seales: v ax
*
, v bx* , v cx*
se selecciona la de mayor magnitud. La seal seleccionada se satura, como en el
caso de la DPWM1. Las formas de onda resultantes son indicadas en la figura 20
y la regla de seleccin es presentada en la ecuacin 15.

165
V de/2 V de/2
V0s
0
-V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
-V de/2 -V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Figura 19 DPWMMax: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a.
*
IF v ax ( )
v bx* AND v a* v cx* v0 s = sign ( v a* )
Vdc
2
v a* (15)
DPWM0. En (Kenjo, 1990) desarrollan un modulador similar al presentado en

(Ogasawara, 1989), pero dirigido a aplicaciones con cargas de factor de potencia
en adelanto de 30; este modulador es conocido como DPWM0. Para la genera-
cin de la seal de secuencia cero, las seales fundamentales v a* , v b* , v c* son des-
*
fasadas con adelanto de 30 originando tres nuevas seales: v ax , v bx* , v cx* . Como
en DPWM2, la seal de mayor magnitud absoluta es seleccionada y saturada (ver

ecuacin 15). Las formas de onda generadas son ilustradas en la figura 21.
DPWM3. Este modulador propuesto por Kolar, Ertl y Zach (1990) busca saturar
la fase que presenta la amplitud con valor absoluto intermedio de las tres seales
fundamentales. La regla de seleccin se resume en la ecuacin 16 y las formas de
onda generadas son presentadas en la figura 22. Entre las tcnicas discontinuas
sta se caracteriza por ser la ms efectiva en la reduccin del contenido armnico
(Narayanan, 1999).
( )
IF v b* v a* v c* OR v c* v a* v b* v0 s = sign ( v a* )
Vdc
2
v a* (16)

V de/2 V0s V de/2
-V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
-V de/2 -V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Fuente: elaboracin propia
V de/2 V de/2
V0s 0
-V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
-V de/2 -V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Como se ilustra en la figura 23, la seal moduladora discontinua v a** ( t ) presenta cua-
tro zonas de saturacin, cada una de 30, con sus centros alejados 45 del mximo
de la seal v a* ( t ) . Esta divisin permite un incremento en el rango de aplicaciones,
cubriendo cargas con ngulo de factor de potencia entre [30, 30], a cambio de
un incremento en prdidas por conmutacin.
DPWMMin. Este modulador, propuesto tambin por Kolar (1990), es similar al

DPWMMax, con la particularidad de que busca saturar la fase de menor valor

167
V de/2 V de/2
V0s
0
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
instantneo de entre las tres seales fundamentales. La regla de seleccin es resu-

mida en la ecuacin 17.
Vdc
IF ( v a* v b* ANDv a* v c* ) v0 s = sign ( v a* ) v a* (17)
2
Las formas de onda generadas son ilustradas en la figura 23. El desempeo de este
mtodo es similar al DPWMMax, con la diferencia que los interruptores superio-
res del inversor tienen prdidas por conduccin ms bajas que los interruptores
inferiores.
Mtodos DPWM hbridos
Estos mtodos se caracterizan por implementar combinaciones de los algoritmos

PWM continuos y discontinuos, buscando mejorar caractersticas del proceso de
conversin de energa. Entre las propuestas realizadas se destacan el GDPWM y
el HDPWM.
GDPWM. Hava (1998) propone el modulador GDPWM, el cual permite modifi-

car mediante una variable de control , la localizacin de la saturacin de las seales
moduladoras. Al presentar los mtodos DPWM1, DPWM2 y DPWM0, se ilustr
que la seal moduladora vi** ( t ) estaba saturada en medio ciclo de fundamental

V de/2 V de/2
V0s
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0 VaN
V de/2
V de/2 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W t 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
m
a) b)
Figura 23. DPWMMin: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a.
durante intervalos de 60. Estos intervalos de saturacin estn localizados a un de-
terminado ngulo respecto a la posicin en que la fundamental vi* ( t ) presenta
su valor mximo. El algoritmo propuesto por Hava (1998) permite regular este
ngulo en el rango [0, 60] para obtener un conjunto de moduladores discontinuos
(entre ellos: DPWM0, DPWM1 y DPWM2) que minimizan las prdidas por con-
mutacin, en aplicaciones de cargas con ngulos de factor de potencia que varan
entre [30, 30]. Para generar la seal de secuencia cero, las seales fundamentales
*
son desfasadas un ngulo de -30 y de las tres nuevas seales: v ax , v bx* , v cx* la de
mayor magnitud absoluta es saturada.
HDPWM. Lpez, Camacho, Daz, Gaviria y Bolaos (2009) proponen el mo-

dulador HDPWM, una solucin capaz de escoger el algoritmo de modulacin
de mejor desempeo armnico de acuerdo con las condiciones de operacin,
especficamente: ndice de modulacin M y ngulo de fase . Esta solucin hbrida
presenta un desempeo armnico superior al exhibido por la tcnica convencional
SVPWM y su esquema de desarrollo es apropiado para implementaciones digitales
(Camacho y Lpez, 2007).
Modulacin PWM de vectores espaciales (SVPWM)
Este enfoque implica la sntesis de un vector espacial de referencia V * en el plano

mediante aplicacin instantnea de los estados posibles de un VSI. Los ocho

169
vectores espaciales de voltaje posibles en un VSI trifsico de dos niveles se pueden
clasificar en dos grupos: vectores activos (V1- V6) y vectores cero (V0 y V7); estos se
ilustran en la figura 24. Los vectores activos poseen igual magnitud y estn desfasa-
dos mutuamente 60, por tanto, pueden ser expresados mediante la ecuacin 18.
j ( k 1)
2
V K = Vdc e 3 (18)
3 para k=1,2,...6
En donde k es uno de los sectores del hexgono. Como se ilustra en la figura 24,
los vectores dividen el plano complejo en seis sectores (I-VI), formando un hex-
gono en el plano . Cualquier vector de referencia V * dentro de los lmites del
hexgono puede ser sintetizado mediante descomposicin en sus vectores de
voltaje adyacentes.
En aras de mejorar el desempeo armnico, la sntesis del vector referencia se com-

plementa con la aplicacin de los vectores cero (Narayanan, 1999). Considere la
descomposicin ilustrada en la figura 24, donde el vector referencia V * se ubica
en el sector I, por tanto:
* T Ty
V = x V1 + V2 (19)
Tsh Tsh
Donde:
Tsh corresponde a medio ciclo de conmutacin.
Tx, Ty son los tiempos de activacin de los vectores activos (en este caso V1 y V2).
Al considerar un conjunto trifsico balanceado, el vector de voltaje de referencia

describe una trayectoria circular como la ilustrada con lnea punteada en la figura 24.
De esta manera, cualquier voltaje de referencia deseado puede ser descrito por la
ecuacin 20.
* V V
V ( t ) = M dc e j 2 f mt = M dc e jwn (20)
2 2

90
120 60

V2
V3
II
150 30
Ty
III V2 V* I
Tsh

V7 V1
180 0
V4 V0 Tx
V1
Tsh
IV VI
210 330
V
V6
V5
240 300
270
Figura 24. Hexgono del inversor
Resolviendo Tx y Ty de la ecuacin 19 mediante substitucin de V 1 y V2 de la

ecuacin 18 para el voltaje de referencia definido en la ecuacin 20 se obtienen la
expresin de la ecuacin 21, vlida para el clculo de Tx y Ty dentro del sector I. Al
generalizar para los seis sectores se obtiene la ecuacin 22, en donde k es el sector
en el que se ubica el vector de referencia (k + 1 = 1 para k = 6).
Tx = Tsh M
2
3
(
sin 3 )
(21)
3
T y = Tsh M sin ( )
2
Tk = Tsh M
2
3
(
sin k 3 )
(22)
3
Tk +1 = Tsh M sin ( k 1)
2 3

171
La diferencia entre Tsh y Tx, Ty corresponde al tiempo de activacin de los vectores
cero (Tz), generalmente, este tiempo se divide en partes iguales entre T0 y T7. Sin
embargo, existen otras alternativas de distribucin de tiempo cero, estas pueden
ser representadas mediante la ecuacin 23, en donde K0 (wmt) es el distribuidor
de estados cero [1 K0 (wmt) 0] (Zhou, 2002).
T7 = K 0 ( wm t )Tz
(23)
T0 = (1 K 0 ( wm t ) )Tz
Las alternativas ms comunes en la seleccin de K0 se resumen en la tabla 1; cada

una de ellas se asocia con uno de los algoritmos de modulacin PWM continuos
o discontinuos descritos en este artculo.
Tabla 1. Alternativas de seleccin de K0
k par k impar
1/2
K 0SY SVPWM
K 0SPWM 1 T1 T2 1 T2 T1
+ +
2 6Tz 2 6Tz
1 0
K 0DPWM 0
0, primera mitad del sector; 1, primera mitad del sector; 0, segunda

K 0DPWM 1
1, segunda mitad. mitad.
0 1
K 0DPWM 2
1, primera mitad del sector; 0, primera mitad del sector; 1, segunda

K 0DPWM 3
0, segunda mitad. mitad.
1 1
K 0DPWMMax
0 0
K 0DPWMMin

Discusin
A partir del anlisis presentado podemos identificar cinco caractersticas propias

de las tcnicas de modulacin PWM modernas:
1. Enfoque. Determina la forma de implementacin del modulador PWM, existen

dos opciones: la modulacin basada en portadora (CB-PWM) y la modulacin
basada en vectores espaciales (SV-PWM). La CB-PWM resulta apropiada para la
presentacin de conceptos de modulacin en ambientes acadmicos, sin embargo,
es poco utilizada en la prctica. La SV-PWM resulta ser ms compleja, sin embargo,
es la ms utilizada en implementaciones digitales.
2. Algoritmo de modulacin. Establece la estrategia de conmutacin de las ramas del
inversor VSI. Se divide en tres grupos como se explic en la seccin 3: a) algorit-
mos continuos b) algoritmos discontinuos y c) algoritmos hbridos. Cada grupo
presenta ventajas asociadas con la aplicacin especfica y la comparacin de dichas
ventajas est fuera del alcance de los propsitos de este artculo.
3. Control de flanco. Indica el flanco del pulso PWM que vara durante la modu-
lacin. Existen tres alternativas: flanco doble, flanco de subida y flanco de bajada.
Esta caracterstica est asociada a la forma de la seal triangular como se expuso
en la seccin 2. La seleccin de control de flanco incide directamente sobre las
prdidas de energa en los conmutadores del inversor, siendo que a mayor cantidad
de conmutaciones, mayores prdidas.
4. Sincronismo. Est definido por la relacin entre frecuencias portadora y modula-

dora como fue definido en la seccin 2. El modulador asincrnico produce subar-
mnicos a frecuencias que no son mltiplos enteros de la frecuencia moduladora; sin
embargo, para valores grandes de N (N > 21) la amplitud de estos sub-armnicos
es muy pequea. De otro lado, el modulador sincrnico es apropiado para apli-
caciones que exigen un bajo ndice de frecuencia (N < 21), es decir, aplicaciones
de alta potencia.
5. Simetra. Depende de la tcnica de muestreo de la seal moduladora. Cuando

el muestreo es hecho en solamente uno de los picos de la portadora (positivo o
negativo) se tiene el muestreo simtrico, de lo contrario, el muestreo es asimtrico.
Ambas alternativas de simetra generan un bajo contenido armnico en el voltaje

173
de salida del inversor, siendo comparativamente superior el producido por el PWM
asimtrico (Holmes, 1998).
La tabla 2 presenta una clasificacin de las tcnicas de modulacin PWM moder-

nas con base en las caractersticas identificadas. Este conjunto de caractersticas
permite clasificar las propuestas de modulacin en el rea del control de inver-
sores VSI para aplicaciones de control de motores de induccin. Con este grupo
de caractersticas se espera facilitar el proceso de comparacin entre las diversas
tcnicas de modulacin PWM y, asimismo, aportar para el desarrollo de nuevos
algoritmos que permitan la evolucin de propuestas en esta rea.
Tabla 2. Resumen de las caractersticas concluidas
Caractersticas Alternativas
Enfoque Basado en portadora (CB-PWM),
Basado en vectores espaciales (SV-PWM)
Algoritmo de modulacin Continuo: SPWM, THIPWM1/6, THIPWM1/4, SY-SVPWM.
Discontinuo: DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, DPWMMAX,

DPWMMIN.
Hbrido: GDPWM, HDPWM
Control de flanco Flanco de subida
Flanco de bajada
Doble flanco
Sincronismo Sincrnico
Asincrnico
Simetra Simtrico
Asimtrico
Las caractersticas concluidas abordan los aspectos fundamentales para realizar

comparaciones objetivas entre tcnicas de modulacin, permiten el uso de un
lenguaje comn durante dichas comparaciones y son definidas de forma genrica
con el propsito de incluir la caracterizacin de futuros esquemas de modulacin
PWM. El objetivo de los autores es que la estructura aqu presentada, estimule la
discusin en la comunidad cientfica y permita una interpretacin de mayor di-
dctica en los ambientes acadmicos.

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Caracterizacin de las tcnicas de modulacin

Pulse Width Modulation (PWM) aplicadas

Guillermo Camacho M.*

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Los inversores son elementos fundamentales del accionamiento elctrico y tienen

modulacin responsable de determinar la forma de la seal de salida.

Swa+ Swb+ Swc+

146 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Fundamentos de la Modulacin Pulse Width

Modulacin PWM basada en portadora (CB-PWM)

Al considerar el inversor trifsico, son necesarios tres procesos de comparacin

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Figura 2. Fase a de un inversor VSI de dos niveles en puente completo

Figura 3. Esquema de modulacin trifsico PWM basado en portadora: a) Diagrama de

148 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Por simplicidad, la descripcin del proceso de modulacin se realizar con base

La seal portadora. Esta seal generalmente es peridica, su forma ms comn es

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

150 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

La moduladora. Esta seal contiene informacin de amplitud, frecuencia y fase

Figura 6. Formas de onda del conjunto de seales moduladoras vi* : a) sinusoidal,

ndice de modulacin de frecuencias (N). Este ndice relaciona la frecuencia de la se-

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

Comparacin entre portadora y moduladora. Los interruptores superiores del VSI se

En el caso de la PWM regular, la amplitud de referencia se obtiene a partir del

Cuando el muestreo de la moduladora se realiza en los instantes de los picos ne-

En comparacin con la PWM natural, la PWM regular es ms apropiada para im-

152 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

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ndice de modulacin de amplitud (M). Usualmente se define como la amplitud de

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De acuerdo al valor de M, se pueden definir dos modos de operacin de la modu-

La modulacin PWM sinusoidal (SPWM). En la SPWM introducida por Schnung

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La figura 11 presenta el proceso de modulacin SPWM basado en portadora pa-

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La figura 12 presenta la relacin entre el ndice de modulacin M y la amplitud

Modulacin PWM con inyeccin de seales

En aplicaciones balanceadas de accionamientos de motores trifsicos AC, el punto

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0,612 Sobremodulacin Six-Step

tres seales moduladoras fundamentales.

De la figura 15 se deduce que las nuevas seales moduladoras se construyen a partir

vi** ( t ) = vi* ( t ) + v os ( t ) ; ( i = a , b , c ) (5)

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Considerando la ecuacin 5, junto con el hecho de que el objetivo de la modula-

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Note que la inyeccin de seal de secuencia cero permite incrementar el rango de

Mtodos PWM continuos (CPWM)

Estos mtodos se caracterizan porque en cada ciclo de portadora generan al menos

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En 1986, Bowes calcula una moduladora de mnima distorsin armnica, conclu-

Los dos moduladores THIPWM presentan complejidad en la implementacin ya

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v a* v a** v a** vtri

putacionales (Hava, 1998). Por esta razn su popularidad no alcanz ambientes

PWM con vectores espaciales basada en portadora (Carrier-Based Space-Vector-PWM

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Mtodos PWM discontinuos (Discontinuous Pulse Width

Los DPWM generan conmutaciones solo en 2/3 del ciclo de la moduladora.

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El subndice x en la ecuacin 12 corresponde al ndice de fase que fue escogido

DPWM1. La primera versin de este mtodo es reportada en (Depenbrock,

v a* v a v a vtri