ANALISIS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVO
Implementar la FT de un sistema y analizar las graficas geomtricas de
lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo y diagrama de bode
Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y
obtener conclusiones de las diferentes respuestas.
2. FUNDAMENTO TEORICO
a) lugar geomtrico de races

lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es el lugar geomtrico de
los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del
sistema K en un determinado intervalo.El mtodo del lugar de races permite determinar
la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un
determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.El
lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas inmicos lineales tipo
SISO (single input single output) y su estabilidad(BIBO stability). ecurdese que un
sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo unitario
del plano z (para sistemas discretos).

Sea la funcin de transferencia delsistema a lazo abierto. Pertenecen al

lugar de races todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin
caracterstica

Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de races verdadero,

sino, dellugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor
de dado se llama lugar de la raz.

Propiedades
El lugar de races es simtrico respecto del eje real.Comienza en en los
polos de la transferencia a lazo abierto , y termina para ,
normalmente con valor nulo. Las soluciones para corresponden al lugar de
races verdadero, mientras que las soluciones para corresponden al lugar de
races complementario.
b) Respuesta en el tiempo
La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del
sistema, est formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un
sistema que se presenta cuando hay un
cambio en la entrada y desaparece despus de un breve
intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece
despus de que desaparecen todos
los transitorios.

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan

regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales,
etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales
son funciones del tiempo muy simples.

Respuesta en el tiempo de un sistema de control

Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia del sistema es

La respuesta en el tiempo C(t) es obtenida tomando la transformada de
Laplace inversa de C(s)

Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

Respuesta al escaln unitario

La entrada escaln unitario es

La respuesta en el tiempo es

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del

63.2% de su cambio total. t = T Conforme ms pequea es la constante de
tiempo la respuesta del sistema es ms rpida. Tiempo de estabilizacin, o
tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta para
alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. s = 4 T

c) Diagramas de bode

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para

caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta
 de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha
funcin y otra que corresponde con la fase

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de

transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o
lafrecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de
seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia
en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se
puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase
de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema
y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En
este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este
desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos
muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre
-90 y 90.

Conocer los comandos del matlab para la obtencion de las

respuestas a obtener
Clculo de las races de una ecuacin caracterstica
Para calcular las races de un polinomio se define un vector con todos
coeficientes del mismo, desde
el de mayor orden hasta el trmino independiente, y se aplica el comando roots a
dicho vector.
s3+5s2+8s+3=0
p=[1 5 8 3]
roots(p)
Tambin se puede hacer lo mismo directamente, sin definir ningn vector:
roots([1 5 8 3])
Respuesta temporal de una funcin de transferencia
Para obtener la respuesta temporal de una funcin de transferencia ante una entrada
impulso se
emplea el comando impulse, definiendo los vectores de los polinomios
numerador y denominador.

n=[3]
d=[1 5]
impulse(n,d)
Para obtener la respuesta ante una entrada escaln unitario se emplea el comando step.
step(n,d)
Si la entrada es un escaln de valor 5 y se desea ver la salida hasta un tiempo de 5
segundos:
step(5*n,d,0:0.1:5)
Los productos de polinomios se obtienen aplicando el comando conv.

n=[1 10]
temp=conv([1 7],[1 15 35])
d=conv(temp,[1 2 0])
step(n,d)
Las cuatro lneas anteriores se pueden poner en una nica orden:
step([1 10],conv(conv([1 7],[1 15 35]),[1 2 0]))

Lugar de las races

El comando rlocus dibuja el lugar de las races de un sistema, dando como parmetros
el numerador
y el denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto. El comando rlocfind
permite
sealar un punto del lugar de las races y calcula la ganancia que sita los polos en lazo
cerrado en
dicho punto. Adems devuelve la posicin de todos los polos en lazo cerrado para esa
ganancia.
rlocus(n,d)
[k,p]=rlocfind(n,d)
Diagrama de Bode
El comando bode dibuja el diagrama de Bode de una funcin de transferencia. El
comando margin
dibuja el diagrama de Bode y calcula los valores de los mrgenes de fase y ganancia y
las
frecuencias de cruce de fases y ganancias.
bode(n,d)
margin(n,d)
Respuesta temporal de un sistema compensado
Para obtener la respuesta temporal de un sistema compensado, es decir, dentro de un
lazo de
realimentacin negativa, se puede emplear el comando feedback para definir la funcin
de
transferencia en lazo cerrado. Los parmetros de este comando son el numerador y
denominador de
la funcin de transferencia directa y el numerador y denominador de la funcin de
transferencia de
realimentacin H(s). Por ejemplo:

d=[1 2 0]
nc=5.6*[1 3]
dc=[1 5.4]
[nlc,dlc]=feedback(conv(nc,n),conv(dc,d),1,1)
step(nlc,dlc)
En cambio, el lugar de las races del sistema compensado se debe calcular con la
funcin de
transferencia en lazo abierto:
rlocus(conv(nc,n),conv(dc,d))
Definicin de funciones de transferencia
Si se posee la Control System Toolbox versin 5.2 o superior, es posible definir las
funciones de
transferencia con el comando tf. Despus se pueden emplear todos los comandos
aprendidos.
G=tf([4],[1 2 0])
impulse(G)
step(G)
rlocus(G)
bode(G)
margin(G)
La principal ventaja es que se pueden multiplicar directamente las funciones de
transferencia:
Gc=tf(5.6*[1 3],[1 5.4])
rlocus(Gc*G)
step(feedback(G*Gc,1))

d) TRABAJO PREPARATORIO
a) Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto esta dado
por:

b). Graficar el LRG, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema

(entrada escaln, rampa, impulso)
c). Aadir un polo al sistema y repetir el punto b
d).- Aadir un segundo polo al sistema y repetir el punto b

e).- Aadir un cero al sistema y repetir el punto b

f).- Aadir un segundo cero al sistema y repetir el punto b

g).- Aadir un cero y un polo al sistema y repetir el punto b

h).- Aadir un segundo cero y polo al sistema y repetir el punto b