Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo VI
Analisis de Respuesta en
Frecuencia
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
 CONTENIDO

Respuesta en Frecuencia

Modelado en la Frecuencia

Diagramas de Bode

2
 Respuesta en Frecuencia

Respuesta en Frecuencia: respuesta en es-

tado estacionario de un sistema lineal e inva-
riante en el tiempo (LIT) a entradas sinusoi-
dales. depende de la ubicacion de los polos
y ceros del sistema!

Considerar un sistema LIT estable con polos

pi y ceros zj
Y (s) (s z1) (s zm)
G(s) = =
U (s) (s p1) (s pn )
donde m < n (funcion de transferencia estricta-
mente propia) y pi 6= pj para todo i 6= j (polos
reales y diferentes).

Asumir una entrada sinusoidal u(t) con fre-

cuencia o y amplitud Uo > 0

u(t) = Uo sen ot
cuya transformada de Laplace es
o
U (s) = L{u(t)} = Uo 2
s + o2
3
Considerando condiciones iniciales nulas, la sa-
lida estara dada por
!
o
Y (s) = G(s) Uo 2
s + o2
!
(s z1) (s zm) o
= Uo 2
(s p1) (s pn) s + o2
Enseguida tomando una expansion en fraccio-
nes parciales se tendra
1 n o o
Y (s) = + + + +
s p1 s pn s jo s + jo
donde () denota la operacion complejo con-
jugado y por el teorema del residuo
Uo
o = G(jo)
2j
Entonces, la respuesta en tiempo asociada sera
y(t) = {1ep1t + + nepnt
+ 2|o| sen(ot + )}1(t)
donde = tan1 (o)/(o).

Por lo que en estado estacionario los terminos

exponenciales se cancelan
lm iepit = 0 i [1, n]
t
ya que el sistema LIT es estable, y la salida
estara dada por

y(t) = UoA sen(o t + )

donde

A = |G(jo)| = |G(s)|s=jo
1 {G(jo )}
= tan = G(jo)
{G(jo)}

Si sistema LIT estable representado por su fun-

cion de transferencia G(s) es excitado por una
senal sinusoidal de frecuencia o, despues de
un transitorio, tendra una salida sinusoidal a la
misma frecuencia o pero un factor de ampli-
ficacion/atenuacion |G(jo)| y un corrimiento
en fase G(jo).

Los ajustes en amplitud |G(jo)| y fase G(jo)

estan asociados a la ubicacion de polos y ceros
de G(s).

Un sistema LIT se comporta de forma se-

lectiva en el dominio de la frecuencia, y
esta respuesta puede caracterizar el comporta-
miento dinamico del sistema.

Ejemplo: graficar la magnitud y fase respuesta

en frecuencia del siguiente sistema LIT
K
G(s) =
Ts + 1
donde K > 0 y T > 0, y encontrar la salida del
sistema para una entrada u(t) = sen ot.

Solucion: Primero observar que G(s) tiene un

polo en s = 1/T , y enseguida sustituyendo
s = j para obtener la respuesta a una entrada
sinusoidal
K K
G(j) = =q tan1 T
T j + 1 T 22 + 1
es decir

|G(0)| = K

1

|G j | = K/ 2 = 0.7071K
T
|G(j)| = 0;
ademas

G(0) = 0
1
 
G j = 45o
T
G(j) = 90o.
Por lo que la salida en estado estacionario es-
tara dada por
K
y(t) = q sen(o t tan1 T )
T 22 + 1
es decir la amplitud de la senal de salida dis-
minuye conforme la frecuencia aumenta, y el
corrimiento en fase se incrementa tambien, te-
niendo como lmite 90o . 

Respuesta en Frecuencia K=1, T=10

0.8
Magnitud (abs)

0.6

0.4

0.2

0
0
Fase (deg)

45

90
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Ejemplo: graficar la magnitud y fase de la res-

puesta en frecuencia del sistema LIT
T1s + 1
G(s) =
T2s + 1
donde T1, T2 > 0, y encontrar la salida del siste-
ma para una entrada u(t) = sen ot. Cuando
se genera una amplificacion o una atenuacion
con respecto de T1 y T2? Cuando se genera
una cambio en fase positivo y cuando negati-
vo?

Solucion: Primero observar que G(s) tiene un

cero en s = 1/T1 y un polo en s = 1/T2, y
enseguida sustituyendo s = j para obtener la
respuesta a una entrada sinusoidal
T1j + 1
G(j) =
T2j + 1
q
T12 2 + 1
=q {tan1 T1 tan1 T2}
T22 2 + 1
es decir

|G(0)| = 1,
T1
|G(j)| = ,
T2
ademas

G(0) = 0,
G(j) = 0.
Por lo que la salida en estado estacionario es-
tara dada por
q
T12 2 + 1
y(t) = q sen(o t+tan1 T1tan1 T2)
T22 2 + 1
de esta manera si

i) T1 > T2 (|cero| < |polo|) se tendra una

amplificacion en la magnitud, y el cambio
en fase tan1 T1 tan1 T2 > 0 tambien
sera positivo (adelanto en fase).

ii) T1 < T2 (|cero| > |polo|) se tendra una ate-

nuacion en la magnitud, y el cambio en fa-
se tan1 T1 tan1 T2 < 0 tambien sera
negativo (retraso en fase).


 Respuesta en Frecuencia

4
T1=50, T2=10
Magnitud (abs)

1 T1=10, T2=50

0
45

T1=50, T2=10
Fase (deg)

0
T1=10, T2=50

45
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
 Modelado en la Frecuencia

Existen casos en los que no es posible ob-

tener un modelo matematico del sistema LIT,
resulta util obtener la respuesta en frecuencia
experimental midiendo el cambio en amplitud y
fase para diferentes frecuencias de excitacion.

Considerar que se evaluara la respuesta expe-

rimental para un conjunto de frecuencias =
{1, 2, . . . , L}, si dada un senal de entrada
sinusoidal a una frecuencia de prueba :

u(t) = U sen t
se obtiene la siguiente salida en estado-estacionario

y(t) = V sen(t )
entonces la respuesta experimental del sistema
G(s) para esa frecuencia estara dada por
V j
G(j) = e
U

4
 Una vez calculada la respuesta en frecuencia
experimental G(s) se puede encontrar una fun-
cion de transferencia que aproxime los datos
b0sm + b1sm1 + . . . + bm
G(s)
sn + a1sn1 + . . . + an
es decir los coeficientes {bk } y {ak } apropiados.
 Diagramas de Bode

Los diagramas de Bode son 2 graficas de

una funcion de transferencia G(s), una de la
magnitud de la respuesta |G(j)| en escala de
dB contra la frecuencia > 0, y otra de la
fase de la respuesta G(j) en grados contra
la frecuencia > 0, utilizando ambas un escala
logartmica para la frecuencia (rad/s o Hz).

Se utiliza una escala de dB en la magnitud

|G(j)|dB = 20 log10 |G(j)|

y la fase en grados, considerando las siguientes
propiedades
 
 G1(j) GM (j) 
 H1(j) H (j)  = 20 log10 |G1(j) GM (j)|
 
N dB
20 log10 |H1(j) HN (j)|
= |G1 (j)|dB + + |GM (j)|dB
|H1(j)|dB |HN (j)|dB
G1(j) GM (j)
= G1 (j) + + GM (j)
H1(j) HN (j)
H1 (j) HN (j)

5
 Para generar los diagramas de Bode se tienen
4 factores basicos que tomando las propiedades
de la magnitud en dB y fase sirven para cons-
truir la respuesta de cualquier sistema LIT:

I). Ganancia constante K.

Bode Diagram

15

10
Magnitude (dB)

5
K=5
0
K=1/5
5

10

15

0.5
K=5 y K=1/5
Phase (deg)

0.5

1
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

II). Factores de derivada s o integral 1/s.

 Bode Diagram
40

30
1/s
20

Magnitude (dB)
10

0 s
10

20

30

40
90

45
Phase (deg)

s
0

1/s
45

90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

III). Factores de 1er orden (T s + 1) (cero en

-1/T) o 1/(T s + 1) (polo en -1/T).
Los terminos (T s+1) o 1/(T s+1) tie-
nen una pendiente de crecimiento o de-
caimiento de 20 dB y 20 dB en la mag-
nitud, respectivamente, para frecuencias
mas altas a la frecuencia de corte 1/T ;
as como un desplazamiento maximo de
90o y 90o en fase.
En la frecuencia 1/T , la fase es 45o o
45o para los terminos (T s+1) o 1/(T s+
1), respectivamente.
 Bode Diagram > (Ts+1)

70
T=1
60

50 T=10

Magnitude (dB)
40 T=100

30

20

10

0
90
Phase (deg)

T=1
T=100
45 T=10

0
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram > 1/(T s +1)

10

20
Magnitude (dB)

30
T=100
T=10
40 T=1

50

60

70
0
Phase (deg)

45 T=10
T=100 T=1

90
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
IV). Factores de 2do orden n > 0 y 0 < < 1.

s 2 s
   
+ 2 +1
n n
q
(ceros en n jn 1 2), o
1
s 2 + 2 s + 1
   
n n
q
(polos en n jn 1 2).
Los terminos de segundo orden tie-
nen una pendiente de crecimiento o de-
caimiento de 40 dB y 40 dB en la mag-
nitud, para frecuencias mas altas a la fre-
cuencia natural n; as como un desplaza-
miento maximo de 180o y 180o en fase.
La altura del pico de resonancia cerca
de la frecuencia natural n depende del
factor de amortiguamiento el pico au-
menta si disminuye.
A la frecuencia natural n, la fase es
de 90o o 90o.
 Bode Diagram > (s/n)2 +2 (s/n) +1

80

60
=0.5

Magnitude (dB)
40
n=1 rad/s =0.7

20

=0.1
0

20
180

135
Phase (deg)

=0.1
=0.7
90

45
=0.5

0
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Bode Diagram > 1/((s/n)2 +2 (s/n) +1)

20

=0.1
0
Magnitude (dB)

20
=0.5
40
n=1 rad/s
=0.7
60

80
0

=0.1
45
Phase (deg)

90

=0.7
135
=0.5

180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 En MATLAB, los diagramas de Bode se pue-
den obtener por los comandos bode, bodemag o
f reqresp.

Ejemplo: obtener el diagrama de Bode de la

funcion de transferencia
s + 0.1
G(s) = 10 2
s + 1.4s + 10

Solucion: la funcion de transferencia puede es-

cribirse por
1 10s + 1
G(s) =  2
10
  
s + 2 0.7 s +1
10 10 10
por lo que se tiene un termino de 1er orden
en el numerador (T = 10 y polo en -0.1), y
uno de 2do orden en el denominador con un
factor de amortiguamiento = 0.7/ 10 0.22
y frecuencia natural n = 10 3.16 rad/s, y
se cumplira
1
|G(j0)| = 20 dB
10
|G(j)| = 0
G(j0) = 0
G(j) = 90o
El diagrama de Bode puede obtenerse en MATLAB
por el siguiente codigo

>> G= tf(10*[1 0.1],[1 1.4 10]);

>> bode(G);

Bode Diagram

20

10

0
Magnitude (dB)

10

20

30

40

50

60
90

45
Phase (deg)

45

90
3 2 1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Tarea # 7

Resolver los siguientes problemas del libro de

texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.8.1

B.8.3

B.8.4

B.6.5

B.6.6