Automatización de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomédica e Ing.
Electrónica
Capitulo II
Transformada de Laplace
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
 CONTENIDO

Definición

Transformada de Funciones Particulares

Tabla de Transformadas

Propiedades

Fracciones Parciales

2
 Definición

Herramienta matemática para analizar señales

y sistemas lineales.

Metodologı́a que puede usarse para resol-

ver ecuaciones diferenciales lineales con con-
diciones iniciales ⇒ transforma una ecua-
ción diferencial en una ecuación algebraica.

Definición de la transformación
Z ∞
L{f (t)} = F (s) = e−stf (t)dt
0
Z µ+j∞
1
L−1{F (s)} = F (s)est ds
2πj µ−j∞
donde µ ∈ R es un valor suficientemente
grande para incluir todos los polos de F (s).

3
 Definición

La variable “s” se define en el plano com-

plejo
s= σ
|{z} +j ω
|{z} (1)
Parte Real Parte Imaginaria
y en consecuencia F (s) es una función com-
pleja.

La transformada es un operador bijectivo y

lineal.

Polos: puntos en el plano complejo pi ∈ C

en los que la función F (s) o sus derivadas
tienden a infinito, i.e.
lı́m F (s) = ∞. (2)
s→pi

Ceros: puntos en el plano complejo zi ∈ C

donde la función F (s) se hace cero, i.e.
lı́m F (s) = 0. (3)
s→zi

4
 Definición

Mapa de Polos y Ceros: digrama en el plano

complejo donde se dibujan los polos con el
sı́mbolo × y los ceros por ◦.

Ejemplo: determinar los polos y ceros de

las siguientes funciones
s
F1(s) = 2
s +s+1
(s + 2)(s + 10)
F2(s) =
s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2

La transformada de Laplace existe si la in-

tegral indefinida converge, es decir si f (t)
cumple

• La función es continua a pedazos,

• La función es de orden exponencial, es

decir ∃σ > 0 tal que lı́mt→∞ e−σtf (t) =
0.

5
 Funciones Particulares

Función exponencial: f (t) = Ae−αt1(t) don-

de 1(t) representa la función escalón.
Z ∞
L{Ae−αt1(t)} = Ae−αte−st1(t)dt
0Z
∞
=A e−(s+α)tdt
0 ∞ 
e−(s+α)t 
= A −  
(s + α) 
0
A
=
s+α

6
 Funciones Particulares

Función escalón: f (t) = 1(t)

Z ∞
L{1(t)} = e−st1(t)dt
"0 ∞ #
e−s t 

= − 
s 0
1
=
s

7
 Funciones Particulares

Función rampa: f (t) = A t 1(t)

Z ∞
−st
L{A t 1(t)} = A t 1(t) e
|
| {z } {z }
dt
0 u Z dv
∞
= u · v|∞
0 − v · du
0∞
e−s t  e−st
Z ∞
= −A t  − A dt
s 0  0 −s
A ∞ −st
Z
= e dt
s 0
A
= 2
s

8
 Funciones Particulares

Función sinusoidal: f (t) = Asenωot 1(t) y

se emplea la identidad de Euler
ejωo t − e−jωo t
senωot =
2j

ejωot − e−jωot
Z ∞
L{Asenωot 1(t)} = A 1(t)e−st dt
0 2j
Z ∞
A
= e−t(s−jωo)dt
2j 0
A ∞ −t(s+jωo)
Z
− e dt
"
2j 0 #
A 1 1
= − +
2j s + jωo s − jωo
Aωo
=
s2 + ωo2

9
 Propiedades

Operador Lineal: dadas dos funciones del tiempo

f1 (t) y f2 (t) y α1, α2 ∈ R
Z ∞
L{α1 f1(t) + α2 f2(t)} = [α1f1 (t) + α2f2 (t)] e−st dt
0 Z Z ∞
∞
= α1 f1 (t)e−stdt + α2 f2 (t)e−stdt
0 0
= α1 L{f1(t)} + α2 L{f2(t)}

Traslación en el Tiempo: considerar que la función

en el tiempo se retrasa en su inicio τ segundos
Z ∞
L{f (t − τ )1(t − τ )} = f (t − τ )1(t − τ )e−stdt
Z0 ∞
= f (µ)e−s(µ+τ ) 1(µ)dµ
| −τ {z }
µ=t−τ
Z ∞
= e−sτ f (t)e−st dt
0
= e−sτ L{f (t)}

10
 Propiedades
Multiplicación por una exponencial: considerar una
envolvente exponencial e−αt para una función f (t).
Z ∞
L{e−αt f (t)} = e−αt f (t)e−st dt
Z0∞
= f (t)e−(s+α)t dt
0
= F (s + α)

Diferenciación real: encontrar la transformada de

Laplace de la derivada en tiempo de una función
f (t).

Z ∞

−st ∞ Z ∞ −st
−st e e
f (t)e dt = f (t)  − f˙(t) dt
−s 0  −s
|0 {z } | {z0 }
F (s) Integral por partes
Z
f (0) 1 ∞
= + f˙(t)e−st dt
s s 0
f (0) 1
= + L{f˙(t)}
s s

⇒ L{f˙(t)} = sF (s) − f (0) (4)

De manera similar se puede calcular la transformada
para la segunda derivada f¨(t) al definir g(t) = f˙(t).
L{f¨(t)} = L{ġ(t)}
= sL{g(t)} − g(0)
 
= s L{f (t)} − f˙(0)
˙
= s2 F (s) − sf (0) − f˙(0)
11
 Propiedades
Al generalizar para la derivada de orden n, se obtiene
 n 
d f (t) n n−1 n−2 ˙
L = s F (s) − s f (0) − s f (0) − · · · (5)
dtn

· · · − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0).

Teorema del Valor Final: encontrar el lı́mite lı́mt→∞ f (t)

en función de su transformada de Laplace F (s).
Z ∞
 
lı́m f˙(t) e−stdt = lı́m [sF (s) − f (0)]
s→0 0 s→0
Z ∞
 
f˙(t) dt = lı́m sF (s) − f (0)
0 s→0
f (∞) − f (0) = lı́m sF (s) − f (0)
s→0

⇒ lı́m f (t) = lı́m sF (s) (6)

t→∞ s→0

Integral de convolución: recordar que la respuesta

de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LIT)
puede expresarse por medio de la convolución. Da-
das son señales en el tiempo f1 (t) y f2 (t) se define
la convolución como
Z t
f1 (t) ⋆ f2(t) = f1(t − τ )f2 (τ )dτ (7)
0
que genera una nueva función del tiempo.

12
 Propiedades
Z ∞ 
L{f1 (t) ⋆ f2(t)} = L f1 (t − τ )1(t − τ )f2(τ )dτ
0
Z ∞ Z ∞ 
= e−st f1(t − τ )1(t − τ )f2(τ )dτ dt
Z0 ∞ 0Z ∞ 
= f2 (τ ) f1(t − τ )1(t − τ )e−stdt dτ
0
 0 
Z ∞ Z
 ∞ −s(λ+τ )

= f2 (τ ) 
 f1 (λ)1(λ)e dλ  dτ

0 −τ
| {z }
λ=t−τ
Z ∞ Z ∞ 
= f2 (τ )e−sτ f1 (λ)e−sλ dλ dτ
Z0 ∞ 0
Z ∞
= f2 (τ )e−sτ dτ f1 (λ)e−sλ dλ
|0 {z } |0 {z }
F2 (s) F1 (s)

⇒ L{f1 (t) ⋆ f2 (t)} = F1(s) · F2(s) (8)

13
 Ejemplos

Asumir que un sistema LIT está represen-

tado por la siguiente ecuación diferencial

ẏ(t) + Ky(t) = cos ωot, y(0) = 0, (9)

Encontrar la expresión analı́tica de y(t), e
identificar la respuesta en estado perma-
nente y la respuesta que se desvanece en
el tiempo (transitoria).

Resolver la siguiente ecuación diferencial

ÿ(t) + 5ẏ(t) + 4y(t) = 3 · 1(t) (10)

Bajo las siguientes condiciones iniciales y(0) =
α y ẏ(0) = β, e identificar la respuesta tran-
sitoria y de estado estable.

14
 Tabla de Transformadas
f (t) t ≥ 0 F (s) Polos Ceros
δ(t) 1 – –
δ(t − τ ) e−sτ # Infinito # Infinito
1
1(t) s
0 –
e−sτ
1(t − τ ) s
0 + # Infinito # Infinito
1
t s2
0,0 –
2!
t2 s3
0,0,0 –
m!
tm sm+1
0, . . . , 0 –
1
e−αt s+α
−α –
1
te−αt (s+α)2
−α, −α –
m!
tme−αt (s+α)m+1
−α, . . . , −α –
ωo
senωot s +ωo2
2 ±jωo –
s
cos ωot s2 +ωo2
±jωo 0
ωo
e−αt senωo t (s+α)2 +ωo2
−α ± jωo –
s+α
e−αt cos ωot (s+α)2 +ωo2
−α ± jωo −α
α
senhαt s2 −α2
±α –
s
coshαt s2 −α2
±α 0

15
 Tabla de Transformadas

Relación entre ubicación de polos y

respuesta temporal

16
 Fracciones Parciales
Caso 1: Polos reales y distintos, donde {z1 , . . . , zm }
representan los zeros y {p1, . . . , pn} los polos de la
función compleja F (s) .
K(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
F (s) =
(s − p1)(s − p2) · · · (s − pn)
C1 C2 Cn
= Co + + + ··· +
s − p1 s − p2 s − pn
donde
Co = lı́m F (s)
s→∞
Ck = lı́m (s − pk )F (s) k ∈ [1, n]
s→pk

Caso 2: Polos reales y múltiples, donde se considera

el caso de un polo como multiplicidad l, es decir
p1 = · · · = pl = p.
K(s − z1)(s − z2) · · · (s − zm )
F (s) =
(s − p)l (s − pl+1) · · · (s − pn)
C1 Cl
= Co + + ··· + + Resto de Términos
s−p (s − p)l
Los residuos C1 a Cl se calculan por
1 di  l

Cl−i = lı́m (s − p) F (s)
s→p i! dsi

para i = 0, 1, 2, . . . , l − 1.

17
 Fracciones Parciales
En el caso de tener términos de 2do orden en el de-
nominador, los numeradores de las fracciones par-
ciales tendrán un termino constante y otro de pri-
mer orden.

K(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
F (s) =
(s + p1 ) · · · (s + pn )(s2 + β11 s + β12 ) · · · (s2 + βw1 s + βw2 )
C1 Cn
= Co + + ··· + +
s + p1 s + pn
A11 s + A12 Aw1 s + Aw2
+ 2 + ··· + 2
s + β11 s + β12 s + βw1 s + βw2

donde los coeficientes (Co , C1 , . . . , Cn ) y (A11, . . . , Aw2)

se pueden obtener al tomar un denominador común
e igualar el numerador resultante con el original de
F (s), y en seguida resolver el sistema de ecuaciones
lineales.

18
 Ejemplos

Obtener la transformada inversa de Y (s):

(s + 2)(s + 4)
Y (s) = .
s(s + 1)(s + 3)

Obtener la transformada inversa de F (s):

(s + 3)
F (s) = 2
.
(s + 2) (s + 1)

Calcular la transformada inversa de

1
F (s) = 2
.
s(s + s + 1)

19
 Tarea # 2

Resolver los siguientes problemas del libro de

texto (Ingenierı́a de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edición, Prentice Hall):

B.2.2

B.2.5

B.2.7

B.2.8

B.2.20

B.2.21

20