LECCIN 4

SNTESIS GRFICA

4.1 INTRODUCCIN
Los mtodos grficos para la sntesis de mecanismos ocupan un lugar entre los procedimientos permitidos, debido
a su rapidez para la obtencin de la solucin al problema formulado y, debido a que es ms fcil de comprender
que los mtodos algebraicos. Adicionalmente, el grado de precisin es adecuado para la mayora de situaciones.

4.2 GUIADO DE UN CUERPO

En el guiado de un cuerpo rgido se requiere que un cuerpo sea conducido en una secuencia de movimientos
prescrito.

4.2.1 DOS PUNTOS DE PRECISIN

Suponga que se desea guiar un eslabn de un mecanismo de manera que el eslabn alcance diferentes posiciones
establecidas. Para dos posiciones de guiado del cuerpo, ste puede ser establecido como una simple rotacin sobre
un polo de rotacin. Este polo P12 es encontrado grficamente por medio de las normales a12 y b12 que conectan a
los segmentos de lnea de las posiciones correspondientes con los puntos A y B.

B1 B1
12/2

40 12
b12 A1
a12 B2 A2 B2
A1 12 A2 /2 40
12 20-12/2
20-12/2 Q
40-12/2 Q 40-12/2
M
M B
B
A
A
A

P12
P12
FIGURA 4.1 Sntesis de dos posiciones

Para ello se dibuja la lnea mediatriz al segmento A1A2, la primera y segunda posicin del punto A. Cualquier
punto sobre la normal, por decir M, es un posible punto de pivote o punto centro, conjugado al punto A. Un
eslabn entre el centro y el punto A conduce a este punto desde A1 hasta A2. Esta construccin es repetida para el
punto B, para encontrar el punto Q.
El polo de rotacin P12 es una propiedad del desplazamiento AB desde A1B1 hasta A2B2 y es independiente del
movimiento del eslabn entre estas dos posiciones. Sin embargo, si A2B2 es ubicado cerca de A1B1, de manera que
estn separados infinitesimalmente, el polo P12 comienza a ser el centro instantneo de rotacin del eslabn AB en
el instante considerado.

De la figura 4.1 b) se puede deducir:

a) A1 y A2 estn sobre una circunferencia con centro en P12.
b) B1 y B2 estn sobre una circunferencia con el mismo centro.
c) A1P12A2 = B1P12B2 = 12 y sus ngulos medios A1P12a12 = B1P12b12 = 12/2.
d) A + = B + . Puesto que A1B1 = A2B2, entonces A = B = 12.
e) 12 es la rotacin de AB. Adems, A = B = = 12/2.

En la figura 4.2 se ilustra el procedimiento empleando el polo de rotacin como pivote fijo de un eslabn. En este
procedimiento primero se determina el polo de rotacin, se trazan las lneas perpendiculares a E1E2 y F1F2, en el
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

punto de corte se ubica el apoyo fijo D. Con un radio adecuado, con centro en D se cortan ests lneas para ubicar
los puntos C1 y C2. Sobre la proyeccin de la lnea C1 - C2 se ubica un punto A, ste ser el apoyo fijo del eslabn
1 con longitud igual a la mitad de la distancia C1 - C2.

F1

3
E1 E2 F1
E1
2
C1 F2 E2
C2
B1 A B2 C1 F2
C2
1
4
D
D

Figura 4.2 Solucin para el guiado de cuerpo de dos posiciones

En la figura 4.3 se presentan diferentes soluciones empleando diversos tipos de mecanismos. En estas soluciones
se reemplaza un eslabn con dos pares de rotacin, por un eslabn con par prismtico.

F1 F1

E2
E1
E2
F2 E1 4 F2

D D

F1

E1

E2 F2

Figura No 4.3 Alternativas para la sntesis de dos posiciones

4.2.2 TRES PUNTOS DE PRECISIN

Ahora considere tres posiciones arbitrarias de un eslabn B1C1, B2C2, B3C3. Existen tres polos asociados con estas
tres posiciones P12, P23, P31. En la figura 4.4 se presenta una solucin, en sta se escogen dos puntos B y C y se
determinan sus tres posiciones respectivas. El eslabn BC sera el acoplador de un mecanismo de cuatro
eslabones, faltando por determinar los apoyos fijos de los otros dos eslabones. La construccin de la normal del
punto medio se repite para encontrar las lneas b12, b23, la interseccin de ests determina la localizacin del centro
comn y por ende, el apoyo fijo del eslabn AB. Similar procedimiento se repite para encontrar el otro apoyo fijo,
D.

4.2
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c23 C3
b23

b12 B2 C2
B3
c12

B1

C1

A
D

Figura No 4.4 Sntesis de tres posiciones

En la solucin anterior, los pivotes fijos no estaban predeterminados y no hay limitante alguna para la ubicacin
de los apoyos fijos. Considere el mismo problema en el que se establece la posicin de los pivotes tal como se
ilustra en la figura 4.5.a. Para ello se obtienen las tres posiciones del acoplador deseadas, lo que se realiza
mediante el mecanismo inverso, ver figura 4.5, denominadas con E1F1, E2F2, E3F3.
F2
F3

E2
E3
E1 D
F1

a) Mecanismo original, tres posiciones del acoplador con pivotes especificados

F2 F2
F3 F3
E2 E2

E3 E3
E1 E1
F1 F1

D D

A A

A2

D2
b) Posicin de los apoyos fijos con respecto a la segunda c) Ubicacin de la posicin relativa en el mecanismo
posicin del acoplador inverso, de los pares A y D con respecto a la primera
posicin del acoplador
Figura 4.5 Especificacin de los apoyos fijos

4.3
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

F2 F2
F3 F3
E2 E2

E3 E3
E1 E1
F1 F1

D D

A3
A A

D3
d) Posicin de los apoyos fijos con respecto a la tercera e) Ubicacin de la posicin relativa en el mecanismo inverso,
posicin del acoplador de los pares A y D con respecto a la primera posicin del
acoplador
E1 F1 E1 F1
C1
D D
B1
A3 A3
A A

A2 A2

D2
D3 D2
D3
f) Las tres posiciones del eslabn AD en el mecanismo g) Determinacin de los polos de A y D
inverso
E1 F1 C1 D
C1
D
B1 B1
A
A
h) mecanismo inverso i) Mecanismo original, incluyendo los puntos E y F en el
acoplador
Figura 4.6 Especificacin de los apoyos fijos, continuacin

Trace las mediatrices para localizar los puntos B1 y C1 como se ilustra en la figura 4.5, en el mecanismo inverso el
par A gira alrededor del par B en la primera posicin; el par D gira alrededor del par C. El acoplador se obtiene
uniendo B1C1, el eslabn 1 uniendo B1A y el eslabn 3 uniendo C1D.

4.3 GENERACIN DE TRAYECTORA

En generacin de trayectoria, un punto de un eslabn traza una trayectoria definida respecto al marco fijo de
referencia. Si los puntos de la trayectoria estn correlacionados con el tiempo posiciones del eslabn de entrada,
esta tarea es denominada generacin de trayectoria con tiempos prescritos.

4.3.1 TRES POSICIONES DE PRESICIN

En este tipo de sntesis, se desea disear un mecanismo de cuatro eslabones de forma que un punto P sobre el
eslabn acoplador pueda pasar por tres posiciones seleccionadas, P1, P2, P3, (ver figura 4.7.a). En el diseo para

4.4
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tres posiciones prescritas, las posiciones de los apoyos fijos -A y D- son de libre escogencia. Tambin la longitud
de la manivela y la distancia entre los puntos B y P son arbitrarias. Si se incrementa el nmero de posiciones para
el diseo, se imponen restricciones sobre estas variables. La construccin es descrita a continuacin:

1. Despus de seleccionar los puntos de precisin P1, P2, P3, seleccione la ubicacin de los pivotes fijos, se
ubican los apoyos fijos en un sitio adecuado.
2. Escoja una longitud para la manivela. Seleccione la primera posicin del eslabn 1, con esto se obtiene la
posicin del punto B1. Trace la trayectoria del punto B, recuerde que el punto B gira alrededor de A.
3. Con la longitud BP establecida, determine las posiciones de los puntos B2, B3, trace un arco con centro en P2
y P3 y radio BP. Los puntos B, P y C son puntos del acoplador y la distancia entre ellos permanece constante.
4. La posicin de C es encontrada por medio de una inversin cinemtica. Est se obtiene fijando el acoplador
en la posicin 1. La posicin relativa de D es obtenida por la siguiente construccin, figura 4.7.c:
1- Grafique una circunferencia de la trayectoria del punto A en el mecanismo inverso: el punto A gira
alrededor del punto B1 del acoplador, que ahora es el eslabn fijo.
2- Encuentre el punto A2 trazando un arco con radio P2A, distancia relativa entre los puntos A y P del
mecanismo original, y con centro en P1, posicin del punto P en el mecanismo inverso. De esta forma se
conserva las distancias relativas entre los dos puntos.
3- Dibuje un arco con radio AD y con centro en A2, la distancia entre los puntos A y D es constante.
4- Dibuje un arco con centro en P1 con radio P2D, distancia relativa entre los puntos P y D en el mecanismo
original.
5- El punto D2, posicin del punto D en el mecanismo inverso, se encuentra en la interseccin de los dos
arcos trazados en los tems 3 y 4.
6- La construccin de A3 y D3 se obtiene repitiendo los pasos 2 a 5.

Un procedimiento alterno para determinar la posicin de los puntos D2 y D3 del mecanismo inverso consiste
en realizar el procedimiento utilizado en el guiado de un cuerpo con especificacin de apoyos fijos:
1- Trace el tringulo B2P2D y desplcelo hasta que la lnea B2P2 coincida con B1P1, el punto D indica la
posicin del punto D2 del mecanismo inverso
2- Trace el tringulo B3P3D y desplcelo hasta que la lnea B3P3 coincida con B1P1, el punto D indica la
posicin del punto D3 del mecanismo inverso.

P2 P3

B2 P1 P
B1 B3 C
B
A D A D

P2 P3 P3
P2
P1 P1
C2 C3
B2 B2
B3
B3
B1 B1 C1
P2 D

A1
D1 A D
A3 A2 D3 D2

P2A AD
Figura 4.7 Sntesis para tres posiciones

4.5
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

5. Construya las lneas bisecantes perpendiculares a las lneas D1D2 y D2D3. La interseccin localiza el punto C1
como el centro del crculo que contiene a los puntos de la posicin relativa de D: D1, D2 y D3. El punto C1 se
puede encontrar como el centro de la circunferencia que contiene los puntos D1, D2 y D3, esto es posible
utilizando las herramientas de programas CAD.
6. Compruebe el mecanismo construyendo las posiciones cuando la manivela se ubica en las tres posiciones
AB1, AB2 y AB3, el punto P debe pasar por las posiciones establecidas P1, P2 y P3.

4.3.2 TRES POSICIONES CON TEMPORIZACIN ESTABLECIDA

En este caso, las rotaciones de la manivela estn establecidas. En la figura 4.8 se presenta el procedimiento
requerido para esta tarea. La construccin es como sigue:
1. Establezca la posicin del pivote del eslabn de entrada relacionadas con las posiciones del punto P1P2P3.
2. Dibuje las lneas P2A y P3A.
3. Invierta el mecanismo fijando el eslabn AB tomando como referencia la primera posicin del mecanismo.
Gire la lnea P2A el ngulo 12 en sentido contrario del giro del eslabn AB, y a la lnea P3A el ngulo 13 en
sentido contrario sobre A localizando los P2 y P3; estos puntos representan la segunda y tercera posicin del
punto P en el mecanismo inverso que se obtiene al considerar como bastidor al eslabn AB.
4. En el mecanismo inverso, el punto P gira alrededor del punto B. La interseccin de las lneas bisecantes p12 y
p13 localiza B1, la primera posicin de la manivela en el mecanismo inverso.
5. El resto de la construccin es idntica a los pasos 2 al 6 procedimiento descrito en el numeral 4.3.1.

P2 P3

P1
P

C
23 B
12
A D
A
P2'
p23

p12
P3'
P2 P3
P1
23

12

B1
A

Figura 4.8 Sntesis de tres posiciones con temporizacin

4.3.3 CUATRO POSICIONES

Un mtodo similar al empleado para tres puntos puede ser empleado para generacin de trayectoria con cuatro
posiciones empleando el mtodo de la reduccin de los puntos de posicin.

Este mtodo es basado sobre el hecho que un crculo puede ser definido por tres puntos. Tres posiciones relativas
diferentes para un punto sobre un eslabn son determinadas, entonces un crculo es dibujado a travs de los
puntos. El centro y radio del crculo determina la posicin y longitud de los eslabones restantes del mecanismo.
Hasta seis puntos de precisin pueden ser diseados con este mtodo. Sin embargo, Los parmetros de diseo son
seleccionados para que alguna posicin correspondiente de un punto de diseo, usualmente una junta, coincida y

4.6
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

relacione el nmero total de las posiciones sea reducida a tres. Esto se ilustrar en los diseos 1 y 2, en los cuales
se hace la reduccin de cuatro a tres puntos de precisin. La diferencia consiste en ubicar al punto B al punto B0
en uno de los polos del acoplador.

DISEO 1
Disee un mecanismo de cuatro barras para que el punto del acoplador pase por las posiciones arbitrarias
seleccionadas P1, P2, P3 y P4. Localice el pivote fijo D en uno de los polos del movimiento del acoplador.

El procedimiento se presenta en la figura 4.9 y consta de los siguientes pasos:

1. Escoja dos posiciones para hacerlas coincidentes en la inversin. Generalmente se eligen las posiciones 1 y 4,
el punto D es localizado como el polo P14. El polo es localizado sobre la perpendicular a la bisecante de la
lnea P1P4. Esto determina el ngulo 14, rotacin sobre el eslabn seguidor desde la posicin 1 a la 4.
2. Seleccione alguna direccin para ubicar el otro apoyo fijo, lnea AD, y dibuje dos lneas desde D a un ngulo
14/2. B1 y B4 son equidistantes a D y se encuentran sobre estas lneas.
3. Establezca los puntos B1 y A. Esto determina la primera posicin angular de la manivela, la longitud de la
manivela, la longitud del eslabn fijo y la distancia BP del acoplador.
4. Localice B2 y B3 sobre el arco con centro en A y radio AB1 y que se corte con los arcos con radio P1B1 y con
centros en P2 y P3, respectivamente.
5. D2 y D3 son ubicados considerando la inversin del mecanismo en el que el acoplador es el eslabn fijo, en el
que el punto D gira alrededor del punto C1, ya que la inversin se realiza en relacin con la primera posicin
del mecanismo. Localice la posicin relativa del punto D paras las posiciones 2 y 3 del mecanismo inverso
construyendo los tringulos semejantes B1P1D2 = B2P2D, figura 4.9.b, y B1P1D3 = B3P3D, figura 4.9.c.
El centro del crculo que contiene a los puntos D, D2 y D3 es el punto C1. Esto establece la longitud del
eslabn acoplador y eslabn de salida.

p14
P2 P2 P3
P3 P4 P4
P1 P1

14
B4 B4

14
A B3 D B3 D
B2 B2
D2
14/2
B1 B1

P2 P3
P4
C1
P1 P1 D
D3
B4 B4
D2

A B3 D A B3 C1 D
B2
B2 D3 D3 D2

B1 B1

Figura 4.9 Sntesis de cuatro posiciones, Diseo I

4.7
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

DISEO 2

Disee un mecanismo de cuatro barras donde un punto del acoplador P pase por las posiciones prescritas P1, P2, P3
y P4. Localice el punto C del acoplador sobre un polo correspondientes a dos posiciones del punto P del
acoplador. En el diseo propuesto, se ubica a C sobre el polo P14. Como la inversin se realizar alrededor de la
primera posicin, se ubica a C1 y C4 en este polo.
El procedimiento es el siguiente:

Como el tringulo del acoplador BCP es rgido, entonces el ngulo B1C1P1 es igual al ngulo B4C4P4.
1. Localice arbitrariamente el polo P14 sobre la perpendicular a la bisecante de la lnea P1P4, ubique en este
punto a C1 y C4. El ngulo P1P14P4 es 14.
2. Con C1 y P1 localizados, trace una lnea desde C1 en una direccin arbitraria para localizar el apoyo fijo A. La
distancia AC es arbitraria.
3. Localice los puntos B1 y B4 de forma que B1C1B4 = 14 en magnitud y sentido y B1C1 = B4C1, y que la lnea
AC1 sea bisecante con el ngulo B1C1B4.
4. Trace la circunferencia de las trayectorias del punto B.
5. Localice B2 de forma que B2P2 = B1P1 y B3 tal que B3P3 = B1P1.
6. Localice los puntos C2 y C3 con las relaciones B1P1C1 = B2P2C2 = B3P3C3 =B4P4C4.
7. Encuentre el apoyo D como el centro de la circunferencia que contiene a los puntos C1, C2 y C3.

P2 p14 P2
P3 P3
P4 P4
P1 P1
14
B4 B4

14 C2
C1
C1

B3 B3
A 14/2 A
B2 B2
B1 B1

C2
P2 C3
P3 C1
P4
P1 P1
D
B4

C2
C3
C1 C1
C3
D
B3
A A
B2
B1 B1

Figura 4.10 Sntesis de cuatro posiciones, Diseo II

4.8
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

4.3.4 CINCO PUNTOS DE PRECISIN

En la generacin de trayectoria con cinco puntos de precisin, P1, P2, P3, P4 y P5, se tiene un conjunto infinito de
soluciones al utilizar el cuadriltero articulado, para esto se utiliza la tcnica de reduccin de puntos, definiendo
como apoyo fijo la interseccin de la lnea bisectriz perpendicular a los segmentos que unen a dos pares de puntos
de los cinco puntos de precisin requeridos. En la figura 4.11 se ubica el apoyo D en la lnea bisectriz
perpendicular p15 y p23; con este procedimiento, el apoyo D es simultneamente el polo P15 de las posiciones 1 y 5
del acoplador y el polo P23 de las posiciones 2 y 3 del acoplador.

El procedimiento para la sntesis del mecanismo es el siguiente:

1. Encuentre las bisectrices p15 y p23 de las lneas que unen, respectivamente, a los puntos P1 y P5, y a los
puntos P2 y P3. Ubique el apoyo D en el punto de interseccin de las dos bisectrices. Mida los ngulos 15,
formado por las lneas DP1 y DP5, y 23, formado por las lneas DP2 y DP3.
2. Trace desde el apoyo D, las lneas DX0, DX1 y DX2 tal que los ngulos formados por las lneas DX0 y DX1
sea igual a 15/2, y el ngulo formado por las lneas DX0 y DX2 sea igual a 23/2.
3. Elija un radio para la distancia entre los puntos P y B del acoplador, desde P1 corte la lnea X1 encontrando
as al punto B1. Con centro en P2 y radio PB, corte la lnea X2 para ubicar el punto B2. Ubique el apoyo A,
como un punto sobre la lnea X0 y equidistante de los puntos B1 y B2.
4. Invierta el mecanismo fijando al acoplador y tomando como referencia la primera posicin del mecanismo
original. En el mecanismo inverso, encuentre las posiciones del punto D.
1- La segunda y tercera posicin del punto D son coincidentes, trace el tringulo B2P2D para encontrar la
posicin relativa del par D en la segunda posicin del mecanismo original. Dibuje el tringulo B1P1D2,
semejante al tringulo B2P2D, ubique as la segunda posicin del punto D del mecanismo inverso.
2- Para encontrar la cuarta posicin del punto D en el mecanismo inverso, trace el tringulo B4P4D del
mecanismo original, localice el punto D4 utilizando el tringulo B1P1D4, este tringulo es semejante al
tringulo B4P4D.
p23 p15
P4 P5 P4 P5
P1 P1
P2
P3 P3
P2
23
15
B4 B5 B4 B5
D2, D3
14
B3 B3

X0 A D, D5 A D

23/2
X2 B2 15/2 B2

B1 P4 B1 P4
P5 P5
P1 P1
X1 P3 P3
P2 P2

B4 B5 B4 B5
C1 D2, D3

B3 B3
D4 D4
D D, D5
A A

B2 B2

B1 B1
Figura 4.11 Generacin de trayectoria con cinco puntos de precisin

4.9
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

P4 P5
P1 P3
P2

B4 B5

C 1 C4 C5
B3 C2
C2
A D

B2

B1
Figura 4.11.b Comprobacin del mecanismo

5. En el mecanismo inverso, el punto D gira alrededor del punto C1. Ubique el punto C1 como el centro de la
circunferencia que contiene a los puntos D, D2 y D4. Para esto, puede trazar las lneas DD2 y D2D4 y
encuentre a C1 como la interseccin de las lneas bisectrices perpendiculares.

En la figura 4.11.b se presenta el mecanismo en las diferentes configuraciones en las que el punto del acoplador
pasa por la trayectoria preestablecida.

4.4 GENERACIN DE FUNCIN

En generacin de funcin los movimientos de rotacin o deslizamiento del eslabn motor son correlacionados con
los movimientos del eslabn de salida.

4.4.1 TRES PUNTOS DE PRESICIN

El procedimiento para la sntesis de funcin, se basa en la inversin del mecanismo; en sta, generalmente se toma
como eslabn fijo, al eslabn conducido en la primera posicin del mecanismo. En la figura 4.12.a, el eslabn
manivela AB describe un ngulo 12 provocando un movimiento del eslabn de salida 12. Invierta el mecanismo
fijando al eslabn CD y ubicando los dems eslabones en las mismas posiciones relativas.

B2'

A 2'

1+12

C1 C1
C2

12 B1
B2 B2 12
12
B1
-12 1 1
1 1
D D
A A

Figura 4.12 Inversin del mecanismo para la sntesis

4.10
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Suponga que se desea obtener la sntesis de un mecanismo en el que el eslabn de salida debe ocupar tres
posiciones especificadas, correspondientes a tres posiciones del eslabn entrada. En la figura 4.13, el ngulo de
partida del eslabn motor es 1; 12, 23 y 13 son los ngulos de oscilacin. Los ngulos del eslabn de salida
correspondiente son 12, 23, 13. Es necesario determinar la longitud del eslabn de salida y su posicin de partida
1.

La solucin para este problema se basa en la inversin del eslabn 4, ilustrada en la figura 4.13. El procedimiento
es el siguiente:
1. Ubique la posicin de los pivotes fijos A y D, as como la longitud del eslabn 1.
2. Encuentre las tres posiciones del eslabn 1, hallando as las posiciones del punto B: B1, B2 y B3.
3. Trace la lnea B2D y grelas el ngulo 12 para encontrar el punto B2. Encuentre el punto B3 repitiendo el
procedimiento anterior. Como la inversin se realiza sobre la primera posicin, los puntos B1 y B1 son
coincidentes.
4. Trace las mediatrices de las lneas B1B2 y B2B3. La interseccin de estas lneas ubica la posicin del punto
C1, definiendo la longitud del eslabn de salida y la posicin de partida.

B3'

B2'

C1

B2
B3 B1
13
23 12
12
1
A D

Figura 4.13 Sntesis de tres posiciones

B) CUATRO PUNTOS DE PRECISIN

Cuando existen ms de tres puntos se emplea la tcnica de reduccin del punto haciendo simtrico el
mecanismo respecto con la lnea de centros AD de forma que dos puntos B en el mecanismo inverso, sean
coincidentes. En la figura 4.14, se presentan cuatro configuraciones para la solucin de partida. En a), la recta
AD biseca tanto a 12 como a 12; y, por tanto, si el elemento se hace girar en sentido opuesto al movimiento
de las manecillas del reloj, desde la posicin DC2, B1 y B2 en el mecanismo inverso sern coincidentes y se
encontrarn en B1. Entonces la inversin se basara en la posicin DC1. La lnea DB3 girara describiendo el
ngulo 13, en torno a D, en sentido contrario a las manecillas del reloj hasta llegar a B3, y DB4 describira el
ngulo 14 hasta llegar a B4.

En la figura 4.14.b), la recta AD biseca a 23 y 23. En la figura 4.14.c), la recta AD biseca a 34 y 34. En
tanto que en d) se bisecan los ngulos 14 y 14. Debe tenerse cuidado con las rotaciones tanto en ngulo
como en sentido de las inversiones para cada caso.

Cuando se usa la reduccin de la posicin del punto, lo nico es factible especificar es la longitud del eslabn
manivela. La distancia AD depende de los valores y , cada inversin tiene un valor diferente entre la
distancia de los pivotes fijos.

4.11
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

B4 B3
B4
34

23 34 B3

B2

A
12 23
A D D
12 23

B1 B2

12

B1
B4

34

B4 B3

A
A 34 14
D D
34 14 23

B3 B2
12
23
12
B2 B1
B1

Figura 4.14 Sntesis de cuatro posiciones

A) SNTESIS EMPLEANDO LA TCNICA DE LOS POLOS

En los mtodos anteriores se empleo la tcnica de la inversin del mecanismo. En este apartado se emplear la
tcnica de los polos para la sntesis de tres posiciones. El procedimiento se ilustra en la figura 4.15.

El procedimiento es el siguiente:
1. Localice la posicin de los pivotes fijos A y D. Elija una longitud arbitraria para el eslabn AB.
2. Dibuje las lneas Y1 y Y2 formando un ngulo 12/2 y 13/2 con la lnea AD. Los ngulos son medidos en
sentido contrario a las manecillas del reloj.
3. Dibuje las lneas X1 y X2 formando un ngulo 12/2 y 13/2 con AD.
4. Los polos P12 y P13 son los puntos de interseccin de las lneas X1 y Y1, y las lneas X2 y Y2.
5. Trace una lnea entre los puntos B1 y P12 y una lnea entre los puntos B1 y P13.
6. Sobre P12 dibuje la lnea P12X3 haciendo un ngulo X3P12B1 = ngulo AP12D.
7. Sobre P13 dibuje la lnea P13X4 haciendo un ngulo X4P13B1 = ngulo AP13D.
8. El punto C1 es el punto de interseccin de estas dos ltimas lneas.

4.12
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

C1
C2 C1

12
13/2
C3 X3
12 B2 13 X2 X4

B1 13/2 Y2
13
12/2 Y1
B1 B3 X1 D
A D
A 12/2

P12

P13

Figura 4.15 Sntesis de tres posiciones por el mtodo del polo

4.5 METODO DE LA FIGURA SOBREPUESTA

Este mtodo es empleado cuando se desea emplear ms de cuatro puntos de precisin, tal como se ilustra en la
figura 4.16. El procedimiento es el siguiente:

1. Sobre un papel se dibujan las posiciones del eslabn y se selecciona las longitudes de los eslabones
manivela y acoplador. Se dibujan una familia de crculos con centro en cada una de las posiciones de la
manivela y con radio igual a la longitud del acoplador elegida arbitrariamente.
2. Sobre un segundo papel, es conveniente utilizar un papel transparente, dibuje las diferentes posiciones
angulares de salida y varios arcos, indicando las diferentes longitudes posibles del eslabn 4.
3. Ubique la primera hoja, mueva la segunda hoja hasta que una familia de arcos sea coincidente con las
posiciones respectivas del eslabn de salida. De esta forma se establecen las longitudes de los eslabones
tierra y salida.

B5 34
B6 B4 34
C5 C4
B3 C3
C6
C2 6
B2 5
D C1 4
B1
A 3
2
B6 B5
B4
1
B3
C5 C4
C3

C6 B2
C2
C1
D B1
A

Figura 4.16 Mtodo de la figura sobrepuesta

4.13
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

4.6 SINTESIS DE UN MECANISMO MANIVELA DESLIZADOR

POLOS RELATIVOS DE UN MECANISMO BIELA DESLIZADOR

En un mecanismo manivela deslizador los dos movimientos son la rotacin de la manivela 12 y la
traslacin del seguidor S12. La composicin de la rotacin y la traslacin conduce a una rotacin de la misma
magnitud como un conjunto, referido a un punto llamado polo relativo.

Considere que el plano mvil de la figura 4.17 est deslizndose respecto con un plano fijo y asume las tres
posiciones 1, 2 y 3. El desplazamiento desde 1 hasta 2 es una traslacin definida por el vector s12. El
desplazamiento desde 2 hasta 3 es una rotacin 23 sobre un polo A en el plano mvil. Las bisecantes a los
puntos AA y a B1B3 intercectan al polo P13. El plano puede ser movido desde la posicin 1 a 3 por una
simple rotacin 13 sobre el polo P13. El ngulo 13 es igual al ngulo 23.

- s12 /2 z

P13

z
23 / 2 u v
p13 23
13 23 /2
v u

b13 13

B2 A
B1 L
s12
A

B3 23 -s12 /2
2

1 3

A' L A
s12
Figura 4.17 Composicin de una traslacin s12 y una Figura 4.18 Construccin de un polo relativo
rotacin 12 como una simple rotacin 12 sobre el polo P12, dados s12 y 23 sobre A
relativo P13.

El procedimiento para localizar el polo es ilustrado en la figura 4.18. La lnea Az es trazada perpendicular a la
direccin de translacin. Se traza la lnea u formando un ngulo -23/2 con la lnea z; la lnea v es bisecante a
la translacin, se traza a partir del punto L, el cual est ubicado a s12/2 desde A.

Un desplazamiento del mecanismo manivela deslizador desde la posicin AB1 a otra AB2 es presentada en la
figura 4.19, en la que la manivela gira el ngulo 12 y el deslizador se traslada la distancia s12. Este mismo
desplazamiento, respecto con la manivela AB1, es presentado en la figura 4.20, en la que el deslizador es
trasladado por el vector s12, B1 se mueve a B2, y entonces es girado sobre A por el ngulo -12, B2 se mueve a
B2. Estos dos desplazamientos pueden ser combinados por una simple rotacin de un ngulo -12 sobre el
centro, ahora llamado polo relativo R12.

4.14
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

B1

2
12
1
B2 C2
C1
3
A

s12
Figura 4.19 Desplazamiento de un mecanismo manivela deslizador

C2'

P3

z
v B1
u

12 /2
2
1
12 C1 C2
P2
A P1

s12 /2 s12
Figura 4.20 Determinacin del polo relativo R12

A) SINTESIS DE DOS POSICIONES

Se pretende obtener la sntesis de un mecanismo manivela deslizador con excentricidad e para dos
posiciones de entrada 12 y un desplazamiento de salida S12 del deslizador. El eslabn de entrada gira en
sentido de las manecillas del reloj.

El procedimiento es el siguiente, figura 4.21:

1. Dibuje dos lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Sobre Q2 localice el pivote fijo A. Mida la distancia
AD = s12 en la direccin opuesta al movimiento deseado del deslizador.
2. Dibuje dos lneas paralelas Y1 y Y2 que pasen por los puntos A y D y normales a Q2.
3. Sobre A dibuje una lnea haciendo un ngulo 12 con la lnea Y1A. El ngulo 12 es medido en sentido
contrario a las manecillas del reloj desde la lnea de referencia Y1A. El polo P12 es el punto de
interseccin de las lneas KA y Y2D.
4. Dibuje una lnea arbitraria P12ZB que intesecte la lnea Q1 en C1.
5. Dibuje la lnea P12ZA desde el punto P12 de tal forma que el ngulo C1P12ZA = 12 contrario a las
manecillas del reloj.
6. Seleccione un punto arbitrario B1 sobre la lnea ZA. Con esto se establecen las dimensiones de los
eslabones de entrada y acoplador.

4.15
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

ZA
B1
12 /2
P12
2
1
Q1
e C1
D A ZB
Q2

s12 /2
12 /2 K
Y2 Y1
Figura 4.21 Sntesis de dos posiciones

B) SINTESIS DE TRES POSICIONES. METODO DE LOS POLOS

Se diseara un mecanismo manivela - deslizador, empleando la tcnica del polo, con excentricidad e para las
tres posiciones 12 y 13 del eslabn de entrada, y tres posiciones S12 y S13 del desplazamiento de salida del
bloque deslizador. La manivela rota en el mismo sentido de las manecillas del reloj.

El procedimiento se describe a continuacin, figura 4.22:

1. Dibuje las lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Seleccione el pivote fijo A sobre la lnea Q2. Dibuje
la lnea N normal a la lnea Q2 que pase por el apoyo A.
2. Mida la distancia AD = s12 y AD = s13 sobre la lnea Q2. Dibuje las normales a Q2 en D y D.
3. Sobre A dibuje las lneas L y M haciendo un ngulo 12 y 13 con la lnea N. Las lneas N y M
intersectan las lneas p y q para encontrar los polos P12 y P13.
4. Una los puntos P12 y C1 y los puntos P13 y C1.

ZA
p
B1 P12 ZB
13/2
q 12 /2
P13

Q1
e C1
D' D A
Q2
s12 /2
12 /2 M
s13 /2 L
13/2
N
Figura 4.22 Sntesis de tres posiciones

4.16
 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

5. Sobre el polo P12, dibuje la lnea P12ZA haciendo un ngulo 12 con la lnea P12C1 contrario a las
manecillas del reloj.
6. Sobre el polo P13, dibuje la lnea P12ZB haciendo un ngulo 13 con la lnea P13C1 contrario a las
manecillas del reloj.
7. El punto B1 es obtenido como la interseccin de las lneas ZA y ZB.

En la figura 4.23 se realiza la comprobacin del mecanismo diseado. A partir de la primera posicin, se gira
la manivela el ngulo 12, encuentre el punto C2 sobre la lnea Q1 y con radio BC. La distancia entre los
puntos C1 y C2 debe ser igual al desplazamiento especificado. Similar procedimiento se realiza con la tercera
posicin.

B2
B1
13

12
C1 C2 C3

B3 s12
A s13

Figura 4.23 Sntesis de tres posiciones

C) SNTESIS DE DOS POSICIONES. MTODO DE LA INVERSIN

Con el mecanismo manivela deslizador invertido (por fijacin de la manivela del mecanismo original), se
busca obtener un desplazamiento s12 a lo largo del eslabn 1 mientras ella gira alrededor de A un ngulo 12;
el eslabn 2 gira alrededor de B1.

El procedimiento es el siguiente:
1. Dibuje las lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Localice arbitrariamente el punto A sobre Q1.
2. Localice el punto C1 sobre Q2. Localice C2 desde C1 tal que C1C2 = s12.
3. Gire a C2 sobre A un ngulo 12 para localizar el punto C2. Esto equivale a realizar la inversin del
mecanismo sobre la posicin B1.
4. Localice el punto B1 sobre la lnea bisecante a la lnea C1C2. De esta forma se determinan las longitudes
de los eslabones manivela y seguidor.

C2'

B2
B1 B1
12
C1 C2 2 C1 C2
12 Q2 1
e
A Q1 A

s12 s12

Figura 4.24 Sntesis de dos posiciones por inversin

4.17
 SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

D) SINTESIS DE TRES POSICIONES, POR INVERSION DEL MECANISMO

En la figura 4.25 se ilustra el procedimiento para el diseo del mecanismo. La inversin se realizara sobre la
posicin 1.

El procedimiento es el siguiente:

1. Dibuje dos lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Localice la posicin del pivote fijo A sobre Q2.
2. Seleccione un punto arbitrario C1 sobre Q1. Localice el punto C2 midiendo la distancia C1C2 = s12 y C3
midiendo la distancias C1C3 = s13 desde C1.
3. Gire C2 sobre A un ngulo - 12 para localizar el punto C2; gire C3 un ngulo - 13 para localizar el punto
C3.
4. Dibuje las lneas perpendiculares a las lneas bisecantes C1C2 y C1C3.
5. El punto B1 se encuentra en la interseccin de estas dos lneas, determinado as las longitudes de los
eslabones manivela, distancia AB1, y acoplador, distancia B1C1.
6. Localice las posiciones B2 y B3 girando B1 sobre A los ngulos 12 y 12 respectivamente en sentido
antihorario. Observe los tringulo B1AC2 y B1AC2 para concluir que la inversin consiste en obtener las
mismas posiciones relativas entre los mecanismos original e invertido llevando el tringulo original para
que la lnea B2A ocupe la posicin B1A; el mismo procedimiento se repite para la posicin 3 del
problema.

C3'

13
C2'

B2 B3

13
B1 12 C1 C2 C3 Q B1
1 2
e 12
1 C1 C2 C3
A A
Q2

s12 s12
s13 s13

Figura 4.25 Sntesis de tres posiciones

4.18