Fundamentos

de
Control Automtico
2 G. Ing. Tecn. Industrial

Tema 3: Representacin
de sistemas lineales.
Transformada de Laplace
 ndice del tema
1. Transformada de Laplace. Propiedades
1. Definicin de transformada de seales. Ejemplos

2. Definicin de antitransformada. Ejemplos

3. Propiedades de la trasformada de Laplace

2. Transformada y antitransformada de seales

3. Funcin de transferencia
4. Interconexin de sistemas. Diagramas de
bloques.

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 Introduccin
R L

u C
y

R
2 2 2

1.8 1.8 1.8

1.6 1.6 1.6

1.4 1.4 1.4

1.2 1.2 1.2

1 1 1

0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2

0 0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Transformada
Cmo se puede estudiar el efecto de la resistencia de
en el comportamiento del sistema? Laplace

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 Transformada de Laplace
Transformacin de una seal
Sea f(t) a derechas: f(t)=0, para todo t<0

Dominio del tiempo Dominio de Laplace

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 Antitransformada de Laplace

Dominio del tiempo Dominio de Laplace

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 Algunos ejemplos

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 Transformadas de algunas seales

Seales f(t) tales que F(s) es una funcin racional

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 Propiedades de la transformada Laplace
Linealidad

Transformacin de la derivada

Transformacin de la integral

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 Propiedades de la transformada Laplace
Transformada de la seal modulada por una
exponencial

Transformada de la seal retardada

Teorema del Valor Final

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 Propiedades de la transformada Laplace

Teorema del Valor Inicial

Transformada de la convolucin

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 ndice del tema
Transformada de Laplace. Propiedades
Transformada y antitransformada de seales
Clculo de antitransformadas.

Relacin de la transformada y la seal. Efecto de ceros y

polos.
Funcin de transferencia
Interconexin de sistemas. Diagramas de
bloques.

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 Clculo de antitransformadas
Objetivo:

Procedimiento: descomposicin en factores simples

Ceros y polos
Ceros: valores que anulan F(s)

Polos: valores singulares de F(s)

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 Ejemplo 1: polos reales
Denominador

Procedimiento

Clculo de los residuos

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 Ejemplo

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 Ejemplo 2: polos complejos
Denominador

Procedimiento

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 Caso 2: polos complejos

Clculo de los residuos

Igualdad compleja=2 ecuaciones

Parte real

Parte imaginaria

2 incgnitas

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 Ejemplo

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 Caso 3: polos reales mltiples
Denominador

Procedimiento

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 Ejemplo

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 Efecto de los polos y ceros
Los polos de Y(s) determinan la forma de y(t)

Los ceros de Y(s) determinan el peso de cada sumando y(t)

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 ndice del tema
Transformada de Laplace. Propiedades
Transformada y antitransformada de seales
Funcin de transferencia
Caracterizacin de la respuesta de un sistema dinmico.
Respuesta libre y forzada.
Funcin de transferencia.
Interconexin de sistemas. Diagramas de
bloques.

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 Respuesta de un sistema dinmico

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 Respuesta de un sistema dinmico

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 Respuesta libre y forzada
Respuesta libre: Efecto de las condiciones iniciales

Respuesta Forzada: Efecto de las entradas

Principio de superposicin

Ambas respuestas tienen un mismo tipo de comportamiento

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 Respuesta libre y forzada

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 Funcin de transferencia
Caracteriza la respuesta forzada
Condiciones iniciales nulas
Describe el efecto de las entradas sobre las
salidas.

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 Ejemplo: sistema linealizado

Punto de Funcionamiento

Definiendo variables incrementales

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 Ejemplo: calentador

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 Sistemas multivariables

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 Sistemas multivariables

Sistema

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 ndice del tema
Transformada de Laplace. Propiedades
Transformada y antitransformada de seales
Funcin de transferencia
Interconexin de sistemas. Diagramas de
bloques.

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 lgebra de Bloques
Objetivo:
Representar los sistemas como subsistemas
interconectados
Cada subsistema se representa por un bloque funcional
Las seales se representan mediante arcos
Interconexiones son uniones de bloques mediante arcos

Elementos:
Sistema lineal

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 lgebra de bloques
Bifurcacin

Suma de seales

Conexin en serie

Conexin en paralelo

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 lgebra de Bloques

Realimentacin Controlador
Variable
Actuador
Manipulable
(entrada)

Controlador Actuador Sistema

Variable a
controlar
(salida)
Sensor

Sensor
Seal de la medida

+
_ +

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 lgebra de Bloques
Operaciones de bloques

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 lgebra de Bloques
Operaciones de bloques

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 Ejemplo

- -

Slo se usan integradores y ganancias

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