Marco terico
Los AVR son una familia
de microcontroladores RISC del
fabricante estadounidense Atmel. La
arquitectura de los AVR fue concebida
por dos estudiantes en el Norwegian
Institute of Technology, y
posteriormente refinada y desarrollada
en Atmel Norway, la empresa
subsidiaria de Atmel, fundada por los
dos arquitectos del chip.
Figura1 El microcontrolador AT90S2333 de Atmel
ATxmega: procesadores muy
potentes con 16 a 384 kB
de memoria flash programable,
encapsulados de 44, 64 y 100 pines
(A4, A3, A1), capacidad de DMA,
eventos, criptografa y amplio
conjunto de perifricos con DACs.
ATmega: microcontroladores AVR
grandes con 4 a 256 kB de memoria
flash programable, encapsulados
de 28 a 100 pines, conjunto de
instrucciones extendido
(multiplicacin y direccionamiento
de programas mayores) y amplio
conjunto de perifricos.
Figura2 Microcontroladores ATmega, ATXmega y
ATtiny
ATtiny: pequeos
microcontroladores AVR con 0,5 a 8
kB de memoria flash programable,
encapsulados de 6 a 20 pines y un
limitado set de perifricos.
AT90USB: ATmega integrado con
controlador USB
AT90CAN: ATmega con controlador
de bus CAN
Tipos especiales: algunos modelos
especiales, por ejemplo, para el
control de los cargadores de
bateras, pantallas LCD y los
controles de los motores o la
iluminacin.
AT90S: tipos obsoletos, los AVRs
clsicos
Bajo el nombre AVR32, Atmel tiene una
arquitectura RISC de 32 bits con
soporte de DSP y SIMD. A pesar de la
similitud de sus nombres y logotipos, las
dos arquitecturas tienen poco en
comn.
El AVR es una CPU de arquitectura
Harvard. Tiene 32 registros de 8 bits.
Algunas instrucciones slo operan en un
subconjunto de estos registros. La
concatenacin de los 32 registros, los
registros de entrada/salida y la memoria
de datos conforman un espacio de
direcciones unificado, al cual se accede
a travs de operaciones de
carga/almacenamiento. A diferencia de
los microcontroladores PIC, el stack se
ubica en este espacio de memoria
unificado, y no est limitado a un tamao
fijo.
El AVR fue diseado desde un
comienzo para la ejecucin eficiente de
cdigo C compilado. Como este
lenguaje utiliza profusamente punteros
para el manejo de variables en memoria,
los tres ltimos pares de registros
internos del procesador son usados
como punteros de 16 bit al espacio de
memoria externa, bajo los nombres X, Y
y Z. Esto es un compromiso que se hace
en arquitecturas de ocho bit desde los
tiempos de Intel 8008, ya que su tamao
de palabra nativo de 8 bit (256
localidades accedidas) es pobre para
direccionar. Por otro lado, hacer que
todo el banco superior de 16 registros de
8 bit tenga un comportamiento alterno
como un banco de 8 registros de 16 bit,
complicara mucho el diseo, violando la
premisa original de su simplicidad.
Adems, algunas instrucciones tales
como ' suma inmediata ' (' add
immediate ' en ingls) faltan, ya que la
instruccin ' resta inmediata ' (' substract
immediate ' en ingls) con el
complemento dos puede ser usada
como alternativa.
El set de instrucciones AVR est
implementado fsicamente y disponible
en el mercado en diferentes
dispositivos, que comparten el mismo
ncleo AVR pero tienen distintos
perifricos y cantidades de RAM y ROM:
desde el microcontrolador de la
familia Tiny AVR ATtiny11 con 1KB de
memoria flash y sin RAM (slo los 32
registros), y 8 pines, hasta el
microcontrolador ATmega2560 de la
familia Mega AVR con 256KB de
memoria flash, 8KB de memoria RAM,
4KB de memoria EEPROM, conversor
anlogo digital de 10 bits y 16 canales,
temporizadores, comparador
analgico, JTAG, etc. La compatibilidad
entre los distintos modelos es
preservada en un grado razonable.
Los microcontroladores AVR tienen una
caera ('pipeline' en ingls) con dos
etapas (cargar y ejecutar), que les
permite ejecutar la mayora de las
instrucciones en un ciclo de reloj, lo que
los hace relativamente rpidos entre los
microcontroladores de 8-bit.
El set de instrucciones de los AVR es
ms regular que la de la mayora de los
microcontroladores de 8-bit (por
ejemplo, los PIC). Sin embargo, no es
completamente ortogonal:
Los registros punteros X, Y y Z
tienen capacidades de
direccionamiento diferentes entre s
(ver ms arriba por qu).
Los registros 0 al 15 tienen
diferentes capacidades de
direccionamiento que los registros
16 al 31.
Las registros de I/O 0 al 31 tienen
distintas caractersticas que las
posiciones 32 al 63.
La instruccin CLR afecta los 'flag',
mientras que la instruccin SER no
lo hace, a pesar de que parecen ser
instrucciones complementarias
(dejar todos los bits en 1, y dejar
todos los bits en 0,
respectivamente).
Los cdigos de operacin 0x95C8 y
0x9004 hacen exactamente lo
mismo (LPM).
Como los PIC, tiene una comunidad de
seguidores (ejemplificadas por el foro de
internet AVRFreaks), principalmente
debido a la existencia de herramientas
de desarrollo gratuitas o de bajo coste.
Estos microcontroladores estn
soportados por tarjetas de desarrollo de
costo razonable, capaces de descargar
el cdigo al microcontrolador, y por una
versin de las herramientas GNU. Esto
ltimo es posible por su uniformidad en
el acceso al espacio de memoria,
propiedad de la que carecen los
procesadores de memoria segmentada
o por bancos, como el PIC o el 8051 y
sus derivados.
Servomotor
Un servomotor es un dispositivo similar
a un motor de corriente continua que
tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en
dicha posicin.1
Un servomotor es un motor elctrico que
puede ser controlado tanto en velocidad
como en posicin.
Es posible modificar un servomotor para
obtener un motor de corriente continua
que, si bien ya no tiene la capacidad de
control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza
a estos dispositivos.
Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control.
Tambin potencia proporcional para
cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de
energa reducido.
La corriente que requiere depende del
tamao del servo. Normalmente el
fabricante indica cul es la corriente que
consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder
un amperio si el servo est enclavado.
En otras palabras, un servomotor es un
motor especial al que se ha aadido un
sistema de control (tarjeta electrnica),
un potencimetro y un conjunto de
engranajes. Con anterioridad los
servomotores no permitan que el motor
girara 360 grados, solo
aproximadamente 180; sin embargo,
hoy en da existen servomotores en los
que puede ser controlada su posicin y
velocidad en los 360 grados. Los
servomotores son comnmente usados
en modelismo como aviones, barcos,
helicpteros y trenes para controlar de
manera eficaz los sistemas motores y
los de direccin.
Control
Los servomotores hacen uso de
la modulacin por ancho de
pulsos (PWM) para controlar la
direccin o posicin de los motores de
corriente continua. La mayora trabaja
en la frecuencia de los 50 hertz, as las
seales PWM tendrn un periodo de
veinte milisegundos. La electrnica
dentro del servomotor responder al
ancho de la seal modulada. Si los
circuitos dentro del servomotor reciben
una seal de entre 1 a 1,4 milisegundos,
ste se mover en sentido horario; entre
1,6 a 2 milisegundos mover el
servomotor en sentido antihorario; 1,5
milisegundos representa un estado
neutro para los servomotores
estndares.
Descripcin General del
PIC16F877
La Familia del PIC16F877
El microcontrolador PIC16F877 de
Microchip pertenece a una gran familia
de microcontroladores de 8 bits (bus de
datos) que tienen las siguientes
caractersticas generales que los
distinguen de otras familias: -
Arquitectura Harvard - Tecnologa RISC
- Tecnologa CMOS Estas
caractersticas se conjugan para lograr
un dispositivo altamente eficiente en el
uso de la memoria de datos y programa
y por lo tanto en la velocidad de
ejecucin. Microchip ha dividido sus
microcontroladores en tres grandes
subfamilias de acuerdo al nmero de
bits de su bus de instrucciones:

Subfamilia instrucciones nomenclatura

Base - Line instrucciones PIC12XXX y

33 de12 bits PIC14XXX

Mid instrucciones PIC16XXX

Range 35 de 14 bits

High - End instrucciones PIC17XXX y

58 de 16 bits PIC18XXX

Existen algunas excepciones, como el

PIC16C5X que maneja 33 instrucciones
de 12 bits (posee empaquetados de 18
y 28 pines y se energiza con 2.5 volts)
Algunos autores manejan una gama
enana consistente en los PIC12C508 y
PIC12C509 en empaque de 8 patitas y Bibliografa
con un bus de instrucciones de 12 o de https://es.wikipedia.org/wiki/AV
14 bits. R
Variantes principales Los https://es.wikipedia.org/wiki/Ser
microcontroladores que produce vomotor
Microchip cubren una amplio rango de http://www.bairesrobotics.com.a
dispositivos cuyas caractersticas r/data/pic16f877-
pueden variar como sigue: - guia%20detallada%20parte2.pd
Empaquetado (desde 8 patitas hasta 68 f
patitas) - Tecnologa de la memoria http://microcontrollerslab.com/pi
includa (EPROM, ROM, Flash) - c16f877a-introduction-features/
Voltajes de operacin (desde 2.5 v. http://ww1.microchip.com/downl
Hasta 6v) - Frecuencia de operacin oads/en/DeviceDoc/39582b.pdf
(Hasta 20 Mhz) Empaquetados Aunque http://www.microchip.com/wwwp
cada empaquetado tiene variantes, roducts/en/PIC16F877A
especialmente en lo relativo a las
dimensiones del espesor del paquete,
en general se pueden encontrar
paquetes tipo PDIP (Plastic Dual In Line
Package), PLCC (Plastic Leaded Chip
Carrier), QFP (Quad Flat Package) y
SOIC (Small Outline I.C.) los cuales se
muestran en las figuras siguientes :