Proyecto:

Seguidor de lnea
Introduccin:
El mundo de la robtica comienza considerando la estructura
mecnica los diseos de los motores y sensores lo cual es el
punto de partida para el aprendizaje de la robtica.
Objetivos:
Disear un carro capaz de seguir una pista la cual es negra
desarrollada con elementos ms bsicos de electrnica.
Realizar una tabla de verdad donde se muestren las
combinaciones a la entrada y las posibles salidas. Reduccin por
teorema de Boole o con un mapa de Karnaugh.
Disear y Simular el circuito que cumpla con las condiciones
especificadas.
Aprender a disear circuitos en un software y pasarlo a la
baquelita mediante el mtodo del planchado y obtener un circuito
impreso hecho por nosotros mismos.
Componentes electrnicos:
1 CI-7408
1 CI-7404
1 CI-7432
3 zcalos de 14 pines c/u
2 espadines macho de 3 pines c/u
3 espadines macho de 2 pines c/u
1 placa de baquelita o cobre
Estao
Acido frrico
1 integrado-L293D
1 regulador 7805
8 diodos 1N4004
1 zcalo de 16 pines
1 conector espadn macho
5 conectores espadn de 2 pines
1 bornera de 2 pines
Cable
1 sensor cny70
2 transistores 2N2222
2 resistencia de 1k
1 resistencia de 100k
1 resistencia de 330
1 resistencia de 220
 Batera de 9v
2 motor-reductores
2 llantas
Materiales extras:
Pistola de soldar
Taladro
Cautn
Pasta de soldar
Multmetro
Broca de 1/16
Procedimiento:
El desarrollo del circuito se apreciara mejor con imgenes tomadas en el
momento preciso cuando se elaboraba el seguidor de lnea.
Primero se realizaron los clculos en caso de la tabla de entradas y
salidas realizadas para el circuito donde se conectaran los sensores.

Una vez terminada la tabla se realiz el circuito en un primer instante en

protoboard para ver q el funcionamiento sea como se deseaba.
Empezamos a simular el circuito comprobando las combinaciones de
entrada y ver q cumplan como estaba en los clculos, una vez
comprobada se pas a disear en livewire para disear placa impresa.
 El siguiente paso era disear la plataforma donde se colocaran los
circuitos impresos y los motores.

Para el chasis se us un material muy elegante y a la vez cmodo un

tuvo planchado y este ser nuestro chasis
Como ya tenamos que si funcionaba en protoboard y segua la lnea
negra tal como se quera pasamos a imprimir el circuito en una
impresora a laser.

Una vez impresa la placa se us una plancha y se us esta para darle

calor al papel y este dejara que la imagen quedara impregnada en la
baquelita esto duro ms o menos 10 minutos o mximo 12.
 Despus de este procedimiento se pas a poner en un depsito donde
contena el cido frrico y este diseara las lneas de conductividad.

Despus de esto se pas a soldar los diversos componentes en la

baquelita usamos estao, para soldar se tena que tener mucho cuidado
pues en el mas mnimo error se poda malograr la placa.

Luego de soldar todas las placas pasaos a probar si funcionaba tal como
lo haba hecho en la protoboard en eso tenamos algunos errores que
corregir por ejemplo en una soldadura mal hecha.
Finalmente despus de corregir los errores tenamos nuestro circuito
funcionando a la perfeccin ay una muestra de ello.
 Una de las partes que hay q tener mucho cuidado es cuando se monta
la parte mecnica la forma de colocar los sensores es creo yo q lo ms
importante de todo el proyecto dado q este finalmente te define todo y
cmo ser el funcionamiento del carro en la pista.
La recomendacin ms bsica seria, empezar por
la mecnica tomando en cuenta por supuesto, la potencia de los
motores, que deben tener la suficiente fuerza para soportar al chasis,
cabe destacar que todo debe estar alineado, de la forma ms precisa
posible, ya que, de lo contrario, el control tendr que lidiar con esos
defectos en la alineacin.
Parte del diseo de la mecnica debe ser el tipo de pilas a ocupar, para
que estas, no queden mal puestas o desequilibren el centro de gravedad
del mvil, as que se les debe considerar desde el principio.
Conclusiones:
Se dise e implement, un robot seguidor de lnea, el funcionamiento
del robot fue adecuado a la meta propuesta.
Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de
electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y
vistoso.
El robot cumple las expectativas esperadas adems este sirve como
base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica.
Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en
este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos
adquiridos en la asignatura.

Se not que la ubicacin de los sensores encargados de mantener el

carro sobre la lnea es prcticamente fundamental ya que si no, no se
encuentran donde deberan estar el robot no hace lo deseado as la
parte electrnica y de programacin estn en perfecto estado.

Se encontr que los sensores infrarrojos pueden enviar estados lgicos

errneos a la memoria si estos no se encuentran protegidos contra
fuentes externas de luz.

Algo que es muy importante, es el peso, ya que mientras menos peso

exista, menor ser la inercia a vencer, tanto en el arranque como en las
curvas.

Con menos peso tambin, los motores tendrn que hacer menos
esfuerzo y al hacer menos esfuerzo, necesitaran menos corriente, al
necesitar menos corriente, se podrn ocupar bateras ms pequeas y al
usar bateras ms pequeas, se podr tener menos peso.