Universidad Politcnica de

Puebla

San Mateo Cuanal. Juan C. Bonilla,

Puebla, Pue.

Estancia II, Verificacin de robots de lneas de

produccin automotriz

Andrs Zappi Pinacho

FFT / Universidad Politcnica de puebla

Mtro. Juan Antonio Arizaga Silva

17 de marzo de 2017

Derechos Reservados: Universidad Politcnica de Puebla

 Resumen:
En el reporte que se presentar a continuacin se expondrn las actividades realizadas en el
proceso de estancia II que se llev a cabo en la empresa alemana FFT dedicada a la
automatizacin automotriz (es decir, en esta planta se disean, manufacturan, ensamblan,
verifican e implementan las lneas de produccin de empresas del ramo automotriz), este
reporte estar enfocado a las actividades que se realizan en el sub departamento de
metrologa que es parte del rea de calidad de la empresa, este sub departamento es el
encargado de verificar la calidad de piezas que posteriormente se utilizarn para ensamblar
los robots que el cliente haya solicitado, y despus se ajustan stos robots conforme a un
modelo matemtico provisto por el rea de diseo apoyndose de herramientas CMM
(Mquina de Medicin Por Coordenadas). El objetivo de este documento es explicar el
proceso que se lleva a cabo y el funcionamiento de herramientas que se usan para realizar
stas actividades de verificacin.

1
 ndice

Resumen: ............................................................................................................................... 1

ndice ...................................................................................................................................... 2

Tabla de Figuras ...................................................................... Error! Bookmark not defined.

Introduccin ............................................................................................................................ 4

Justificacin ............................................................................................................................ 4

Antecedentes .......................................................................................................................... 5

FFT ..................................................................................................................................... 5

Metrologa Industrial ............................................................................................................ 5

Desarrollo ............................................................................................................................... 8

Medicin de Piezas Sueltas ................................................................................................ 8

Medicin de Piezas Sueltas Grandes .................................................................................. 9

Certificacin de Robots ..................................................................................................... 12

Trazado de Planta ............................................................................................................. 13

Resultados............................................................................................................................ 14

Conclusiones ........................................................................................................................ 15

Anexos ................................................................................................................................. 16

Referencias .......................................................................................................................... 18

2
 Tabla de Figuras
Figura 1 Pieza Suelta con Dibujo ............................................................................................ 8
Figura 2 Prueba de Dureza ..................................................................................................... 8
Figura 3 Elementos errneos sealados ................................................................................. 9
Figura 4 Tarjeta amarilla ......................................................................................................... 9
Figura 5 Coordenadas de elementos para sistema de coordenadas....................................... 9
Figura 6 Dibujos en software con coordenadas reales .......................................................... 10
Figura 7 Plantilla con elementos para sistema de coordenadas ............................................ 10
Figura 8 Seleccin de ngulo de punta ................................................................................. 10
Figura 9 ................................................................................................................................ 10
Figura 10 Medicin de barreno ............................................................................................. 11
Figura 11 Alineacin automtica ........................................................................................... 11
Figura 12 Desviacin en alineacin ...................................................................................... 11
Figura 13 Medir crculo ......................................................................................................... 11
Figura 14 Datos de medicin ................................................................................................ 12
Figura 15 Seleccin de elemento para alineacin ................................................................. 12
Figura 16 DelCAM ................................................................................................................ 12
Figura 18 .............................................................................................................................. 13
Figura 17 etiquetas amarillas ................................................................................................ 13
Figura 19 Trazado de Planta................................................................................................. 14

3
 Introduccin
La funcin del presente trabajo es explicar el proceso de certificacin, comenzando por la
parte de medicin de piezas sueltas, en donde se verifican las medidas de las piezas
individuales que conforman los robots, se expondrn las herramientas utilizadas para medir
las piezas y su funcionamiento, las cuales son un brazo FARO y una CMM de mesa.

Posteriormente se explicar el proceso de ajuste de los robots ensamblados, el cual consiste

en una comparacin del robot en su forma fsica y el modelo matemtico provisto por el
departamento de diseo, este proceso tambin es apoyado por las herramientas brazo
FARO y CMM de mesa.

Finalmente se explicar en que consiste el trazado de planta, que es un trazado que se

realiza en el rea en donde se implementar la lnea de produccin, con el cual el
departamento de montaje se apoya para saber en dnde se deben colocar los robots, las
herramientas y las redes con exactitud milimtrica, esta tarea se realiza con el apoyo de un
Laser Tracker FARO.

Justificacin
En este reporte se evidencian las actividades realizadas en la empresa FFT para el proceso
de Estancia II, materia implcita en el plan de estudios de la Ingeniera en Sistemas
Automotrices en la Universidad Politcnica de Puebla, el objetivo principal de esta materia es
que el alumno refuerce y genere nuevos conocimientos basados en la experiencia dentro de
la industria automotriz, lo cual se logra con la adscripcin del alumno a una empresa del
ramo automotriz y realizando actividades de inters dentro de sta, ste documento exhibe
que el alumno ha incrementado sus conocimientos en el campo de metrologa, el cual es una
rama muy importante del rea de calidad, debido a que gracias a este departamento se
reducen las fallas que podra haber al realizar el montaje de robots en esta empresa,
generando as una reduccin de tiempo, de costos y de desperdicios.

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 Antecedentes

FFT
FFT es un proveedor global de sistemas de produccin automatizados y flexibles.
La interconexin de habilidades de ingeniera, construccin de plantas y gestin de
proyectos permite garantizar que el equipo se pondr en marcha sin ninguna dificultad.
En colaboracin con la empresa EDAG, socio de ingeniera para vehculos completos y
plantas de produccin, ofrecen un "desarrollo de productos orientado a la produccin" para
crear plantas de produccin perfectamente ajustadas y econmicamente optimizadas.
La integracin de la moderna tecnologa 3D y las herramientas digitales de fbrica, y el uso
sistemtico de stas a travs de la puesta en marcha virtual son la base de los conceptos de
equipos flexibles.

Desarrollando e implementando tecnologas de produccin innovadoras, sistemas de visin o

tecnologa de soldadura lser, son capaces de satisfacer las demandas crecientes en la
tecnologa de produccin moderna.

La comunicacin directa de todas las divisiones tcnicas involucradas en el proceso de

implementacin junto con la posibilidad de construir la planta en los pasillos de ensamblaje
adjuntos son garantas de calidad y un flujo de trabajo de proyecto a tiempo.

Metrologa Industrial
La metrologa industrial es una disciplina centrada en las medidas aplicadas al control de
calidad y universalidad de la produccin, utilizando calibracin y gestin de los equipos e
instrumentos de medicin, con verificacin nacional o internacional, segn los parmetros de
trazabilidad.

Es por esto que se ha alcanzado un desarrollo tan importante que los equipos industriales
son de suma importancia en la mayor parte de los procesos de transformacin con precisin;
debiendo este desarrollo a la subcontratacin basada en especializacin de cada proceso
productivo estandarizado, y a la capacidad industrial para implementar tcnicas que
solucionan cada problema que se presenta.

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El desarrollo y mejoramiento de las capacidades de medida disponibles es fundamental en el
fortalecimiento de los procesos tecnolgicos como elementos de diferenciacin en la
economa. Los avances metrolgicos son esenciales para la innovacin industrial ya que se
necesita contar con buenos fundamentos que sustenten las decisiones tecnolgicas y
polticas de dicha innovacin. La competitividad industrial se soporta en la confianza de los
resultados de la medicin, y la metrologa permite justamente asegurar la comparabilidad
internacional de las mediciones y por tanto la intercambiabilidad de los productos a escala
internacional.

Por otra parte la globalizacin de los mercados y el desarrollo tanto social como tecnolgico
hace que los fabricantes se interesen por la mejora y la actualizacin de sus sistemas de
calidad, especialmente en nuestro pas con la adhesin al mercado europeo. Cualquier
empresa que se dedique a la fabricacin de componentes, conjuntos o sistemas, precisa de
una metrologa organizada, que permita conocer las incertidumbres de medida de los
instrumentos y equipos de medida que intervienen en los procesos de control.

Universalmente la calibracin de un equipo de medida para procesos industriales consiste en

comparar la salida del equipo frente a la salida de un patrn de exactitud, cuando la misma
entrada es aplicada a ambos equipos, en lo que se conoce como trazabilidad. Todo
procedimiento de calibracin se puede considerar como un proceso de medida del error que
comete un equipo, y como cualquier proceso de medida tiene asociado una incertidumbre,
en las calibraciones se deben tener en cuenta todas las fuentes significativas de
incertidumbre asociadas al proceso de medida del error que se lleva a cabo. En el entorno
industrial se acepta que una fuente de incertidumbre puede considerarse no significativa
cuando su estimacin es inferior en valor absoluto a 4 veces la mayor de todas las fuentes
estimadas.

La buena calibracin conlleva a la confiabilidad de un equipo, la cual es la probabilidad de

que funcione correctamente en un determinado tiempo dadas ciertas condiciones
ambientales, y est relacionada con las nociones inicialmente mencionadas. Es muy
importante tener una gran confiablidad en los instrumentos y equipos industriales, ya que la
seguridad en los procesos es bastante exigente en ese aspecto, dependiendo del tipo de
industria.

6
Los instrumentos y equipos a los que se han hecho mencin, cada da estn siendo
optimizados con tecnologa que proporciona altas caractersticas metrolgicas tales como la
exactitud, repetitividad, sensibilidad y ptimos intervalos de incertidumbre; de modo que
permiten la automatizacin y robotizacin de distintos procesos industriales, por lo que la
responsabilidad de estos aparatos de medicin es considerable en la complejidad
productiva de calidad dentro de la cual son utilizados.

7
 Desarrollo

Medicin de Piezas Sueltas

Figura 1 Pieza Suelta con Dibujo
EL primer paso en el proceso de certificacin en
el rea de metrologa es la medicin de piezas
sueltas, el cual comienza con la llegada de stas
piezas al rea de medicin, en donde son
tomadas por los metrlogos y son certificadas,
con ayuda de un vernier se verifica que las
medidas de la pieza coincidan con el dibujo
adjunto a la pieza provisto por el departamento
de diseo como se muestra en la figura 1.

Una vez que se han revisado las medidas y las cotas del dibujo y la pieza fsica se procede a
revisar sus procesos, los cuales pueden ser:
Maquinados con datos CAM
Templado
Pavonado
Gravado
Pintura
Si la pieza ha pasado por el proceso de templado, se tiene que
realizar una prueba de dureza con el durmetro como se muestra
en la figura 2, si ya ha sido templado, se enva al rea de
pavonado y las piezas que as lo requieran en la hoja de proceso
se mandan al rea de grabado.

Si la pieza ya ha pasado por los procesos requeridos en su hoja

de procesos, se le coloca una etiqueta verde en donde se puede
observar el proyecto al que pertenece la pieza, su nmero de Figura 2 Prueba de Dureza

producto, la posicin y la herramienta a la que pertenece la

pieza, con la cual se identifica que se debe trasladar al departamento de logstica, quienes
son los encargados de transportarla al rea de montaje en donde se ensamblan los robots.

8
 Si la pieza no cumple con los parmetros establecidos se
debe marcar en la pieza los elementos errneos (Figura
3) y se adjunta una tarjeta amarilla que indica que la
pieza fue rechazada, en la tarjeta se identifica el proyecto
al cual pertenece, el nmero de pieza, la cantidad de
Figura 3 Elementos errneos piezas errneas, el proveedor que la fabric, la fecha de
sealados
certificacin y un descripcin general del porqu fue
rechazada la pieza (Figura 4).
Finalmente se coloca en el rack de piezas rechazadas
para que sea recogida por los transportadores de piezas y
la lleven al rea donde ser retrabajada.

Figura 4 Tarjeta amarilla

Medicin de Piezas Sueltas Grandes

En caso de que alguna pieza sea demasiado grande se procede a medirla con la Maquina de
Medicin por Coordenadas, para esto la pieza se coloca en la mesa CMM y se identifican en
los dibujos adjuntos a la pieza los elementos que sern utilizados
para establecer el sistema de coordenadas, si los datos no son
claros de debe recurrir a solicitar ayuda de rea tcnica para que
corroboren en el software de diseo las cotas indicadas en el
dibujo.

Los elementos elegidos para establecer el sistema de

coordenadas deben ser dos barrenos con ajuste que se
identifican en el dibujo por tener la medida del dimetro y el
ajuste con una letra y un nmero. Debern estar lo ms
Figura 5 Coordenadas de
separados posible y sobre el mismo eje para realizar una elementos para sistema de
coordenadas
alineacin Plano-Lnea-Punto.

9
 Para hacer la alineacin
se deben dibujar en el
software un plano y dos
puntos, y se les deben
dar como referencia las
mismas coordenadas
que las indicadas en el
dibujo de la pieza.

Figura 6 Dibujos en software con coordenadas reales

Despus de hacer los dibujos se selecciona el ngulo en el que se usar la punta de la CMM
(Figura 7), se activa la punta y se crea un nueva plantilla a la que se aaden el plano y los
dos crculos que se dibujaron previamente para establecer el sistema de coordenadas
(Figura 8).

Figura 8 Seleccin de ngulo de punta Figura 7 Plantilla con elementos para sistema
de coordenadas

Para iniciar la alineacin del sistema de coordenadas del

software con el cero absoluto de la pieza fsica mostrado
en los dibujos adjuntos, se manda a medir la plantilla
creada anteriormente. Se inicia palpando el plano, que por
lo regular se palpa en la mesa como lo muestra la imagen
9, para generar el plano se deben palpar al menos 3
puntos.

Figura 9

10
Despus del plano se deben medir los barrenos
palpando la parte interior del barreno (Figura 10)
en al menos 3 puntos diferentes (entre ms
puntos haya como referencia mayor ser la
exactitud de la medicin) y haciendo que el
resultado de la medicin sea lo ms cercano
posible a la medida indicada en el dibujo, Figura 10 Medicin de barreno
despus de medir los barrenos se seleccionan en
el software y se da clic en la opcin alinear (Figura 11) y el software alinear el sistema de
coordenadas con la pieza automticamente.

Figura 11 Alineacin automtica

Despus de realizar la alineacin se debe

comprobar la desviacin que hay en los
barrenos, si la desviacin es menor a .20 mm la
alineacin es correcta y se puede proceder a
medir.

Figura 12 Desviacin en alineacin

Para iniciar a medir el resto de los barrenos y medidas de la pieza se manda

a medir un crculo en el software (Figura 13) y se escoge si se desea medir
un plano antes de cada circulo o un plano para todos los crculos, una vez
elegido se puede comenzar a palpar los barrenos y a verificar las distancias
proporcionadas en el dibujo adjunto (Figura 5).

Figura 13 Medir
crculo
11
Despus de haber palpado en el software aparece
una ventana (Figura 14) con los datos del elemento
medido (Dimetro y coordenadas) en donde se
verifican las medidas y se determina si la
desviacin que tienen se encuentra dentro de los
parmetros permitidos (la desviacin mxima es de
.20 mm).
Figura 14 Datos de medicin

Una vez que se han revisado las medidas, las cotas del dibujo y la pieza fsica se procede a
revisar sus procesos, en el caso de las piezas grandes, el nico proceso que procede, es el
de pintura, se le coloca una etiqueta verde, con la cual se identifica que se debe transportar
al departamento de logstica.

En caso de que la pieza no cumpla con los requerimientos se repite el mismo proceso que
para piezas pequeas rechazadas (se coloca una etiqueta amarilla y se indica en la pieza los
elementos que se salen de los parmetros permitidos.

Certificacin de Robots
Una vez que el robot se ha ensamblado, se deben certificar sus garras para que al momento
de sostener el producto ste no apriete el producto demasiado y lo dae o que no lo
sostenga con firmeza, para hacer este ajuste se cambien unas placas en las garras llamadas
spacer, que tienen un rango de 3mm a 7mm.

Para hacer la verificacin se debe hacer una comparacin entre en modelo matemtico
provisto por el departamento de diseo y el modelo fsico ensamblado, esto se hace con
ayuda del brazo FARO y el software DelCAM.

El modo de alineacin para este proceso solo

vara en que, en lugar de tomar como referencia
un plano y dos barrenos, se debe tomar como
referencia 3 planos y 3 barrenos, debido a que
las herramientas son ms grandes.

Figura 15 Seleccin de elemento para

alineacin
12
Una vez realizada la alineacin se palpa la superficie de los asentamientos de las garras con
el brazo faro (que funciona de la misma manera que la CMM solo que de forma ms
ergonmica debido a que no est fija y es ms pequeo) y se hace el ajuste necesario
cambiando los spacers, cuando se termina de ajustar todas las garras se colocan unas
pegatinas amarillas que indican que la herramienta ha sido certificada.

Figura 18 etiquetas
amarillas Figura 17

Trazado de Planta
El trazado de planta consiste en marcar los puntos en el piso donde irn los robots, las
herramientas y las redes de la lnea de produccin, esto se logra con la ayuda de un Laser
Tracker FARO, para comenzar, el departamento de diseo debe proporcionar un listado con
las coordenadas de cada uno de los elementos, y un layout para tomar los puntos de
referencia en la planta. Para colocar el punto de origen es necesario tomar un punto de
referencia, y trazar una lnea a la que le se le otorga un sentido, puede ser X, +X, -Y o +Y,
la lnea se traza dndole 2 puntos como referencia al Laser Tracker

13
Despus de que el origen y el sentido en el que correr el plano cartesiano se definido, se
prosigue a localizar las coordenadas dadas en el listado y una vez encontradas, se marca
con pintura en spray como se observa en la figura 17. El color de las marcas colocadas en el
suelo vara dependiendo del objeto que se debe montar en el lugar, se debe distinguir si se
colocar un robot, una red o una herramienta.

Figura 19 Trazado de Planta

Cuando se han marcado todos los puntos de referencia, el departamento de montaje puede
proceder a hacer el montaje de los robots, las herramientas y las redes, con la seguridad de
que al funcionar, estas no chocaran entre s o estarn muy separadas, debido a que las
marcas son colocadas con exactitud milimtrica.

Resultados
Como resultados de las actividades realizadas, el alumno refuerza y adquiere nuevos
conocimientos en el rea de metrologa, aprendi nuevos estndares que se usan en la
industria automotriz, aprendi a controlar instrumentos de medicin con precisin y conoci
el proceso de montaje de una lnea de produccin dentro de la industria automotriz, que es
una de las industrias ms importantes nivel internacional y adems recibe experiencia que
es muy importante en la industria, ya que gracias a sta el alumno tiene mayor ventaja
competitiva dentro del rea de trabajo, adems de mayores oportunidades de progreso
laboral.

14
 Conclusiones
La industria garantiza calidad de sus productos por medio de la Metrologa.
Con la entrada de varios tratados entre pases y la eminente globalizacin del mundo se
hace necesario tener unos estndares en los productos, lo cual se logra con el uso de los
mismos patrones para toda la industria.
La metrologa industrial constituye una herramienta fundamental para asegurar la calidad de
los productos y procesos, a partir de la adecuada calibracin de los instrumentos y equipos
involucrados en las operaciones de medicin; por esto mismo tambin es muy importante
tener la suficiente capacitacin profesional de los aspectos metrolgicos y as lograr la
confiabilidad de lo medido.
Los laboratorios de metrologa industrial estn diseados para apoyar tcnica y
eficientemente las operaciones de las empresas, con el fin de mejorar la calidad de los
productos y procesos presentes en el mercado, a travs de la calibracin, investigacin y
control de los equipos y materiales utilizados en las operaciones productivas.

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Anexos
Las primeras MMC aparecieron a finales de la dcada de los aos 50 del siglo XX y,
actualmente, se han convertido en uno de los instrumentos de la metrologa cuya presencia
es fundamental en el departamento de calidad de la mayor parte de las empresas [Hansen et
al, 1999]. Dichos equipos son capaces de ofrecer un control efectivo del proceso de
fabricacin de cualquier producto, caracterizado por una evaluacin rpida y precisa de los
aspectos dimensionales de ste.

Las MMC constan de dos partes principales: el palpador o sonda y el sistema que permite su
movimiento por todo el volumen de medida del equipo. El palpador o sonda, que puede ser
de contacto o sin contacto, recoge la informacin de la pieza y la enva a un ordenador
donde, a travs de un software, se pueden determinar tanto mediciones dimensionales
(distancia entre elementos, posiciones, longitudes, ngulos, etc.) como desviaciones de la
regularidad geomtrica (errores de redondez, de planicidad, de rectitud o de paralelismo,
entre otros).

Las mediciones en las mquinas medidoras por coordenadas se realizan a travs de la

sonda, que es la parte mvil y que se desplaza en las direcciones de los ejes por todo el
volumen de medida de la mquina. La norma UNE-EN ISO 10360-1 la denomina de una
forma ms tcnica como sistema de palpado. Su misin es tomar las coordenadas (X, Y, Z)
de puntos concretos de la pieza para que, de esta forma, el software asociado a la mquina
pueda obtener las mediciones necesarias.
La sonda o sistema de palpado es la base del funcionamiento de la MMC. Actualmente, se
encuentran disponibles en el mercado una gran variedad de sistemas y, aunque suelen ser
compatibles con la mayor parte de las mquinas, cada usuario debera determinar cul es el
que mejor se ajusta a sus necesidades concretas.
Las sondas fijas se utilizan en MMC manuales ya que el operario pone en contacto,
manualmente, la sonda con la pieza en la posicin que ms convenga, espera a que la MMC
se estabilice y es l mismo quin ordena a sta registrar su posicin. Existen en gran
variedad de configuraciones y se utilizan actualmente para medir superficies curvas,
distancias entre elementos, ngulos y dimetros de ejes o de agujeros en aplicaciones que
no requieran de gran precisin. El inconveniente que pueden tener es que, al ser manejadas
directamente por el operador, su repetibilidad no puede asegurarse si hay un cambio de
operador, apareciendo posibles inconsistencias en las medidas.

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Las sondas de palpado punto a punto (tambin llamadas sondas de disparo por contacto)
obtienen diferentes puntos sobre la pieza de forma discreta y son las ms utilizadas
actualmente. Cada vez que la punta de la sonda entra en contacto con la pieza, se genera
una seal electrnica de forma que las coordenadas de la posicin de sta en ese momento
quedan registradas. Pueden ser manejadas manualmente o automticamente y cuentan con
una gran variedad de cabezales y accesorios, lo que les da una gran versatilidad. Adems,
eliminan la influencia del operario en las mediciones. Los posibles errores provocados por
flexin de la punta de la sonda o por diferentes sensibilidades de sta, segn el ngulo de
contacto con la pieza, se subsanan mediante la aplicacin de sensores piezoelctricos o
galgas extensomtricas, respectivamente, para conseguir precisiones por debajo de un
micrmetro.

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 Referencias
1.- FFT. (2015). FFT - Partner for flexible production facilities. Marzo 10, 2017, de FFT Sitio
web:
http://www.fft.de/en/company.html

2.- Parra, M., Santana, L., & Ruiz J.. (2012). Metrologa Industrial. Marzo 14, 2017, de
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Colombia Sitio web:
https://electromagnetismo2012a.wikispaces.com/file/view/Articulo+Metrologia+Industrial.pdf

3.- Zeleny, J. R.. (2005). EL PROCESO DE MEDICIN CON CMM. Marzo 27, 2017, de
Mitutoyo Mexicana, S.A. de C.V. Sitio web:
http://www.cenam.mx/ammc/eventos/evento2005/PROCNEDP65.pdf

4.- Rodrigo, J., Puertas, I., & Luis, C. J.. (2012). Estudio acerca de la tipologa de las
mquinas medidoras por coordenadas (MMC). Marzo 28, 2017, de Universidad Pblica de
Navarra Sitio web:
http://www.interempresas.net/Medicion/Articulos/102185-Estudio-acerca-de-la-tipologia-de-
las-maquinas-medidoras-por-coordenadas-(MMC).html

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