ANALISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB 7

Nyquist Diagrams
From: U(1)
2.5

1.5

Imaginary Axis
0.5

To: Y(1)
0

0.5

1.5

2.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

Real Axis

Figura 1.6: Diagrama de Nyquist

dB (en el eje de ordenadas) frente a fase del bucle abierto en grados (en eje de abcisas), o
llamar a la funcion sin argumento de salida. Si se quiere en forma de abaco, se puede usar el
comando ngrid.

nichols (num,den,w), ngrid;

[mag,phase] = nichols (num,den,w);

Diagrama de Nichols
40
0 db
30 0.25 db
0.5 db
20 1 db 1 db
ganancia del bucle abierto (dB)

10 3 db
3 db
6 db

0 6 db

10 12 db

20 20 db

30

40 40 db
360 270 180 90 0
fase del bucle abierto (grados)

Figura 1.7: Diagrama de Nichols

Margenes de estabilidad

Como es bien sabido en la teora clasica del control, los margenes de estabilidad son el margen
de fase y el margen de ganancia. Estos margenes se calculan usando el comando margin.

margin (num,den);