SENSOR ULTRASNICO HC-SR04

Aragn Morales Jess ngel, Puebla Ramos Miriam

Divisin de Ingeniera Mecatrnica
Instituto Tecnolgico Superior de Atlixco
Prolongacin Heliotropo No.1201, Colonia Vista Hermosa, Atlixco, Pue.
jaam.1401@gmail.com, miriampueblaramos@gmail.com

Resumen El presente reporte presenta la implementacin del

mdulo del sensor de ultrasonido HC-SR04 el cual adems de Cuenta con dos transductores bsicamente, un altavoz y un
detectar la presencia de un objeto, muestra la distancia a la cual se micrfono, los cuales ofrecen una excelente deteccin sin
ubica por medio de un LCD acoplado a un microcontrolador, en
esta prctica se utiliza el microcontrolador PIC18F4550 que se contacto (remoto) con elevada precisin y lecturas estables en
encuentra en la tarjeta de desarrollo Miuva. La programacin se un formato fcil de usar. Algo que cabe resaltar es que este
hizo en PIC C Compiler en lenguaje C, con la siguiente lgica, se sensor no se ve afectado por la luz solar o el material negro como
activa el puerto donde se ubica el Trigger por 10 uS y se desactiva, los telmetros pticos (aunque acsticamente materiales suaves
despus por medio de la interrupcin externa por flancos de subida como telas pueden ser difciles de detectar), es por ello que son
y bajada detecta cuando el puerto Echo pasa de alto a bajo, y as ampliamente usados para la deteccin de objetos, pero aun as
medir el tiempo de la transicin con ayuda del TIMER0. Teniendo
cuentan con algunos inconvenientes que afectan su medicin,
lo anterior por medio de una formula se calcula la distancia y as
mandarla a visualizar en el LCD. como el ngulo de deteccin que pueden desviar el sonido
provocando que el micrfono no lo detecte como se muestra en
I. INTRODUCCIN la Fig. 2.
La ecolocalizacin es la capacidad de algunos animales de
conocer su entorno por medio de la emisin de sonidos y la
interpretacin del eco que los objetos a su alrededor producen,
logran as, saber la distancia hasta el objeto midiendo el tiempo
de retardo entre la seal que ha emitido y la que ha recibido.
Varios mamferos poseen esta capacidad como lo son los
murcilagos, delfines, cachalotes. El sonar basado en barcos y
submarinos estn basados en este principio.

Sensor Ultrasnico HC-SR04

Los sensores de ultrasonido son elementos que aportan la

posibilidad de orientar por el espacio, al conseguir que se Fig. 2 Desviacin del sonido el cual que no ser detectado
detecten objetos, por ello son utilizados en robots autnomos por el micrfono.
con el fin de desplazarse.
El sensor HC-SR04 es un sensor ultrasnico de bajo costo El mdulo cuenta con 4 terminales, los dos laterales derecho
que no solo puede detectar si un objeto est enfrente, como un e izquierdo se conectan a GND y a 5V, y los dos de en medio,
sensor PIR (Pasive Infrared Sensor), sino que tambin puede llamados Trig y Echo se conectan a un pin digital y un pin
sentir y transmitir la distancia al objeto (ver Fig.1) adems analgico, respectivamente, ver Fig. 3. Cuenta con las siguientes
permiten su acoplamiento a microcontroladores. [1] caractersticas: [2]
Tabla I
Caractersticas del Sensor HC-SR04
Caracterstica
Alimentacin +5V DC
Frecuencia de Trabajo 40 kHz
Consumo (suspendido) < 2 mA
Consumo (trabajando) 15 mA
ngulo de medicin 30
ngulo efectivo < 15
Distancia 2 cm 400 cm*
Resolucin 0.3 cm
* A partir de 250 cm la resolucin no es buena

Fig. 1 Principio de funcionamiento del sensor HC-SR04


Fig. 3 Sensor Ultrasnico HC-SR04
Funcionamiento del HC-SR04
El sensor HC-RS04 emite a una frecuencia muy elevada, del
orden de 40 kHz, como se observa en la Tabla I. Frecuencia que
el odo humano no logra percibir.
Cada uno de los transductores presenta una funcin: uno es
el emisor o Trig que acta como un altavoz que lanza pulsos de
ultrasonido, y el otro transductor es el receptor o Echo que acta
como un micrfono, que escuchar el eco que se produce al
chocar el pulso de ultrasonido con el objeto cuando rebota.
Dicho as lo que entrega el sensor a la salida no es la distancia
como tal sino el tiempo que tarda el pulso en llegar al objeto y
regresar de vuelta para ser captado por el transductor Echo.
Teniendo en cuenta la velocidad a la que se propaga el sonido en
el aire (340 m/s) y ese tiempo que tarda el eco en llegar al
transductor receptor, se aplica la frmula del MRU (movimiento
rectilneo uniforme) e=vt y se divide entre 2 (ya que se
contabiliza el de ida y el de vuelta) se obtiene la distancia a la
cual se encuentra el objeto, ver Fig. 4.
Fig. 4 Funcionamiento del sensor HC-SR04
Implementacin del mdulo HC-SR04
Para utilizar el sensor HC-SR04 se debe conectar al
microcontrolador como se muestra en la Fig. 5 y se realizan una
serie de pasos fundamentales, los cuales le indican al sensor que
tarea realizar, el proceso general del sensor es el siguiente.
1. Se debe enviar un pulso (1) de al menos 10 uS por
el Pin Trigger (Disparador).
2. El sensor enviar 8 pulsos de 40 kHz (ultrasonido)
y coloca su salida Echo a alto (seteo), se debe
detectar este evento e iniciar un conteo de tiempo.
3. La salida Echo se mantendr en alto hasta recibir el
eco reflejado por el obstculo a lo cual el sensor
pondr su pin Echo a bajo, es decir, terminar de
contar el tiempo.
4. Se recomienda dar un tiempo de aproximadamente
50 ms de espera despus de terminar la cuenta.
5. La distancia es proporcional a la duracin del pulso.
Notas:
Tener en cuenta que la distancia que recorre la onda
es 2 veces la distancia del objeto.
Se debe conectar primero el Pin GND antes de
suministrar alimentacin VC
Asegurarse que la superficie del objeto a detectar
debe tener al menos 0,5m para un mejor
rendimiento, adems de que la inclinacin sea la
adecuada para evitar mediciones inexactas. [3]
Fig. 5 Conexin del sensor hacia el microcontrolador
II. DESARROLLO
Describa el desarrollo completo de la prctica. En esta
seccin se incluir el diseo, clculos, los circuitos, figuras,
tablas, etc. Todo lo referente al desarrollo realizado en la
prctica. Escriba sta seccin siguiendo las siguientes
instrucciones:
A. Figuras y Tablas
El tamao para los ttulos de las tablas, figuras y notas al pie
de pgina es de 8 puntos. Todas las figuras y tablas deben
aparecer centradas en la columna (las figuras y tablas de gran
tamao podrn extenderse sobre ambas columnas). Evite ubicar
las figuras y tablas en medio de las columnas, siendo preferible
su ubicacin en la parte superior de la pgina. Se aconseja que
inserte la figura o la tabla, junto con su descripcin, en un cuadro
de texto, tal como se hace en este documento.
La descripcin de las figuras deber ubicarse debajo de las
mismas, centrada, numerndose con cifras arbigas. Use la
abreviatura Fig. X tanto para etiquetar la figura o grfico como
para referirse a ella.
La descripcin de las tablas deber ubicarse encima de las
mismas, numerndose con cifras romanas y con el texto en
versalitas. La etiqueta de la tabla (Tabla X) debe escribirse en
maysculas y encontrarse sola en una lnea. Use Tabla X para
referirse a una tabla.
Los pies de las figuras y de las tablas deben seguir el formato
mostrado bajo la Fig. 1 y bajo la tabla 1.
Tabla I
TABLA DE EJEMPLO
Protocolo 1 Escenario 1 Escenario 2 Escenario 3
P1 0.1 0.3 0.2
P2 0.2 0.3 0.5
P3 0.2 0.1 0.2
 P4 0.3 0.3 0.5

B. Ecuaciones
Las ecuaciones deben estar centradas y situadas en lneas
distintas. Cada ecuacin debe ser numerada:
E mc 2 (1)
Para referenciar una ecuacin dentro del texto, utilice Ec. 1. Para
editar las ecuaciones debe utilizar el editor de ecuaciones 3.0 de
Microsoft Office, el cual encontrar en el men
InsertarObjeto, posteriormente se abre una ventana, busque y
selecciones el editor de ecuaciones 3.0.

Fig. 1. cono Objeto del men Insertar

III. RESULTADOS
En esta seccin presente los resultados obtenidos, si se
requiri algn experimento deben describirlo aqu. Debe
especificar los parmetros en que realiz mediciones, por
ejemplo, en el osciloscopio, las escalas de medicin V/DIV o
TIME/DIV, en el generador la frecuencia configurada, amplitud,
etc.

IV. CONCLUSIONES
Se present la implementacin del HC-SR04 el cual se
comprob que es algo delicado a la hora de trabajar, ya que
produce medidas incorrectas cuando se atrofia debido a cadas,
mala manipulacin o mala conexin. La programacin es
bastante simple, solo es necesario saber utilizar interrupciones
externas por medio de RB0, el uso del TIMER0 para poder
contar, y adems saber utilizar el reloj del microcontrolador, que
es muy importante para saber a qu velocidad se trabaja.

V. REFERENCIAS
[1] Antonio Creus, Instrumentacin Industrial, 8va ed. Mxico: Alfaomega,
2011.

[2] Micropik, Ultrasonic Ranging Module HC-SR04. Datasheet [Visitado 14-

02-2017]. En lnea: http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf.

[1] L. G. Corona Ramirez, G. S. Abarca Jimnez, J. Mares Cerreo, Sensores y

Actuadores: Aplicaciones con Arduino, 1ra ed. Mxico: Patria, 2014