Unidas 5 Control asistido por computadora

5.2 Control supervisorio

Estos computadores iniciaron la separacin de la instrumentacin analgica del mando

directo del operador, pasando directamente este a funciones de supervisin e interviniendo
solo en caso necesario al ser avisado por el computador. La decisin de un(a)
computador(a) conectado(a) al proceso se realizaba hace 20- 30 aos de acuerdo con
mltiples factores de los cuales an se recuerdan los siguientes:
1.-La planta deba de tener una produccin anual muy grande para que fuera factible
obtener un pequeo porcentaje de mejora en su rendimiento que pudiera justificar la
enorme inversin que representaba la instalacin de control por computadores
(Actualmente los costos se han abaratado enormemente y las prestaciones han mejorado
espectacularmente de modo que puede afirmarse que, a partir de unos 20-25 lazos
(instrumentos a monitorear y controlar), es ms barata la adquisicin de instrumentos de
control digital que la de analgicos (neumticos o electrnicos).
2.-Que haya lneas de proceso muy importantes (como en
la fabricacin de hidrocarburos o en la industria frmaco
biolgica).
3.-Que el proceso cambie sus caractersticas internas con
el tiempo, tal como en el caso de los coeficientes de
transferencia de calor en un horno, en un intercambiador de
calor, etc. donde se prev que la instalacin de
instrumentos convencionales dar menor rendimiento.
4.- En procesos en desarrollo donde puede ser muy til la instalacin de un computador
puesto que permite realizar estudios de manera continua que facilitan su mejor diseo.
5.-Procesos agresivos donde se tena que manejar todo el proceso de manera simblica
pues no haba forma de realizar mediciones constantes.
6.-Procesos extremadamente delicados y peligrosos, que exigan alta precisin (centrales
nucleares).
5.3 Control Digital
Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las especificaciones
requeridas.
Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados, mltiplos del
periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o
su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin
en diferencias.

Componentes del control digital

Lazo abierto: La salida no tiene ningn efecto en
la accin de control. La salida no se mide ni se
retroalimenta para ser comparada con la entrada.
Lazo cerrado: Conocidos como sistemas
retroalimentados. La seal de error (diferencia
entre la seal de referencia y la seal
retroalimentada) es alimentada al controlador para
reducir el error y llevar a la seal de salida a un
valor deseado.
El muestreo o discretizacin transforma las
seales de tiempo continuo en datos de tiempo
discreto.
Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold, S/H). Es un circuito que recibe una seal
analgica y la mantiene en un valor constante durante un tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido tambin como codificador, convierte una
seal analgica en una seal digital, usualmente una seal codificada numricamente.
Convertidor digital-analgico (D/A). Tambin llamado decodificador, convierte una seal
digital (datos codificados numricamente) en una seal analgica.
Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a ser controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una seal de entrada en una seal de salida de
naturaleza diferente a la de la entrada.
 Ventajas del control digital
La ventaja del controlador analgico es que el sistema trabaja en tiempo real y puede
tener un ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una frecuencia de
muestreo infinita, de modo que el efecto del controlador siempre est presente.
Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a las
variaciones de las condiciones ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamao y peso menor.
Un cambio en el control no requiere cambios en el hardware.
Proporcionan una mayor sensibilidad a las variaciones en los parmetros.
Desventaja del control digital
Limitaciones en la velocidad de clculo, en la resolucin de la seal debido a la longitud
de la palabra finita del procesador digital en contraste los controladores analgicos que
trabajan en tiempo real y tiene una resolucin tericamente infinita.
La limitacin en la velocidad de clculo provoca retrasos en el lazo de control, los cuales
pueden provocar inestabilidad en el sistema.
Los controladores digitales son pequeas instalaciones inteligentes que se componen
de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de regulacin. Existen
controladores digitales para diferentes trabajos de medicin y regulacin. Los
controladores digitales se configuran a travs de las teclas del propio controlador. Existe
la posibilidad de establecer valores nominales para definir as el proceso de regulacin.
Varios controladores digitales disponen, adems de la salida de regulacin, salidas para
seales normalizadas, a las que puede conectar un sistema de visualizacin para
controlar el proceso de regulacin.
Investigacin de PID
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que
el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.

Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.

Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de

barcos. Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer
Sperry en 1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado
por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando
sistemas de direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas sus anlisis
observando al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por el error
actual, sino tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio, logrando
as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto.
Su objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema
significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a pequeas
perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un vendaval
fuerte el cual requera un trmino integral. Finalmente, el trmino derivativo se agreg para
mejorar el control.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del
rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.
Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual,
en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados.
La frmula del proporcional est dada por: Psal=Kpe(t)
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki.
La frmula del integral est dada por:

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la
desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por: