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Captulo 1: Mecnica

las leyes de conservacin de la mecnica

1.23. La rotacin de slidos

Para la descripcin cinemtica rotacin del cuerpo slido es conveniente utilizar las cantidades
angulares: desplazamiento angular varphi , la velocidad angular omega

y aceleracin angular

En estas frmulas, los ngulos se expresan en radianes . Para un cuerpo en rotacin con respecto a un
eje fijo de todos sus puntos mover con las mismas velocidades angulares y las aceleraciones angulares
de la misma. El sentido de giro positivo normalmente toma una direccin en sentido antihorario.
 Figura 1.23.1.
La rotacin del disco con respecto al eje que pasa por el centro O

Para los pequeos desplazamientos angulares varphi la magnitud del desplazamiento lineal de algo
de masa elemento m de un cuerpo rgido que gira expresado por la relacin:
Delta s = r ,

donde r - radio de mdulo de vector (Fig 1.23.1.). Esto implica un enlace entre los mdulos de las
velocidades lineal y angular:
= r,
y entre los mdulos de la aceleracin lineal y angular:
un = un = r .

Vectores y dirigida tangencialmente al crculo de radio r . Se recordar que, cuando un

cuerpo se mueve en la circunferenciatambin se produce o normal mdulo de aceleracin centrpeta
que tiene

Dividimos el cuerpo en rotacin en elementos pequeos m i . Las distancias con respecto al eje de
rotacin se denota por r i , los mdulos de velocidad lineal - a travs de i . Entonces la energa
cintica de un cuerpo giratorio se puede escribir como:

Una cantidad fsica depende de la distribucin de la masa del cuerpo rotativo con respecto al
eje de rotacin. se le llamamomento de inercia I del cuerpo con respecto a dicho eje:

En el lmite cuando delta m 0 , esta cantidad va a la integral. Unidad de inercia SI - kilogramos-

metros cuadrados (kg m 2 ) . Por lo tanto, la energa cintica del cuerpo rgido que gira alrededor de
un eje fijo, se puede representar como
Esta ecuacin es muy similar a la expresin para la energa cintica de un cuerpo que se mueve

progresivamente pero ahora en lugar de la masa m en la frmula incluye un momento de inercia I ,

y en lugar de la velocidad lineal - velocidad angular .
Momento de inercia en la dinmica del movimiento de rotacin juega el mismo papel que el peso del
cuerpo en la dinmica del movimiento de avance. Pero hay una diferencia fundamental. Si la masa - la
propiedad intrnseca de un cuerpo que es independiente de su movimiento, el momento de inercia de un
cuerpo depende del eje alrededor del cual gira. Para diferentes ejes de rotacion momentos de inercia
del mismo cuerpo son diferentes.
En muchas aplicaciones, el caso en que el eje de rotacin de cuerpo slido pasa a travs de su el centro
de masa . La posicin x C , y C centro de masa del sistema para el caso simple de dos partculas de
masas m 1 y m 2 , posicionada en el plano XY en los puntos con coordenadas x 1 , Y 1 y x 2 , y 2 (Fig.
1.23.2) Viene dada por:

Figura 1.23.2.
El centro de masa C del sistema de dos partculas

En forma vectorial, la relacin se convierte en:

Del mismo modo, para un sistema de muchas partculas de la radio vector de centro de masa est
dada por
Por una suma total del cuerpo en la expresin se sustituyen por integrales. Es fcil ver que en un
uniforme campo gravitatorio, el centro de gravedad coincide con el centro de gravedad . Si en un
campo gravitatorio uniforme de un cuerpo slido de forma compleja para colgar sobre el centro de
masa, entonces ser en un estado indiferente de equilibrio. Por lo tanto, la posicin del centro de masa
del cuerpo de forma compleja puede ser determinada sustancialmente por los sucesivos suspendindolo
en algunos puntos y tomando nota de la lnea de plomada vertical (Fig. 1.23.3).

Figura 1.23.3.
La determinacin de la posicin del centro de masa C de cuerpos
de forma compleja. A 1 , A 2 , A 3 punto de suspensin

La resultante de las fuerzas de la gravedad en un campo gravitatorio uniforme se aplica a la

centro de masa del cuerpo. Si el cuerpo est suspendida sobre el centro de masa, entonces est en un
estado de equilibrio neutral ( cm. 1.14 ).
Cualquier movimiento de un cuerpo rgido puede ser representada como la suma de dos movimientos:
un movimiento de traslacin con una velocidad del centro de masa y la rotacin alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa. Un ejemplo es una rueda que rueda sin resbalar en la superficie horizontal
(Fig. 1.23.4). ruedas giratorias todos sus puntos se mueven en planos paralelos al plano del dibujo. Este
movimiento se llamaplana .
en movimiento plano de la energa cintica de un cuerpo slido en movimiento es igual a la suma
de la energa cintica del movimiento de traslacin y la energa cintica de rotacin alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo y perpendicular a los planos en los que todos los
puntos mviles del cuerpo:

donde m - el peso corporal total, I C - momento de inercia alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa.
 Figura 1.23.4.
Ruedas giratorias como la suma de un movimiento de traslacin con una

velocidad y una velocidad angular de rotacin alrededor del

eje O , que pasa por el centro de masa

En mecnica, un teorema acerca del movimiento del centro de masa: bajo la influencia de fuerzas
externas, el centro de masa de un cuerpo o de un sistema de cuerpos en interaccin mueve como
el punto en el que se concentra toda la masa del sistema .
Son ilustrativos de esta declaracin puede servir como un higo. 1.23.5 en la que el movimiento del
cuerpo se representa por la gravedad. el centro del cuerpo de masa se mueve en una trayectoria
parablica como un punto material, mientras que todos los dems puntos se mueven a lo largo de las
trayectorias ms complicadas.

Figura 1.23.5.
el movimiento del cuerpo rgido bajo la
accin de la gravedad

Si el cuerpo se hace girar con relacin a un eje fijo, el momento de inercia I se puede expresar en
trminos del momento de inercia I C de este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro de masa
del cuerpo y paralelo al primero.
 Figura 1.23.6.
Por la prueba del teorema de alrededor de un eje de transferencia
en paralelo rotacin

Considere la forma arbitraria de la seccin del cuerpo slido, que se muestra en la

Fig. 1.23.6. Elegimos un sistema de coordenadas XY con el origen O en el centro de masa C del
cuerpo. Supongamos que uno de los ejes de rotacin se extiende a travs del centro de gravedad C , y el
otro a travs de un punto arbitrario P , dispuesta a una distancia d desde el origen. Ambos ejes son
perpendiculares al plano del dibujo. Deje m i - parte de la masa del cuerpo rgido pequeo
elemento. Por definicin, el momento de inercia:

La expresin para I P se puede reescribir como:

Desde el origen coincide con el centro de masa C , los dos ltimos trminos se desvanecen. Esto se
deduce de la definicin del centro de masa. Por lo tanto,

I P = I C + md 2 ,
donde m - el peso total del cuerpo. Este resultado se llama elEl teorema de Steiner ( el teorema de
desplazamiento paralelo del eje de rotacin ).
 Modelo. momento de inercia

Fig. 1.23.7 representado slidos homogneos de diferentes formas y son los momentos de inercia del
cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.

Figura 1.23.7.
Los momentos de inercia I C ciertos slidos homogneos

la segunda ley de Newton se puede generalizar al caso de la rotacin de cuerpo slido con respecto a un
eje fijo. Fig. 1.23.8 muestra un cuerpo slido que gira alrededor de un eje perpendicular al plano del
dibujo y pasa por el punto O . Seleccionamos un pequeo elemento de masa arbitraria m i . En ella

hay fuerzas externas e internas. La resultante de todas las fuerzas no se puede descomponer en dos

componentes: una componente tangencial y un radial componente radial crea aceleracin

centrpeta un n .
 Figura 1.23.8.

Tangenciales y radiales componentes de fuerza que

actan sobre el elemento de m i Solid

La componente tangencial provoca aceleracin tangencial masa m i . la segunda ley de

Newton, escrita en forma escalar, da
m i un i = F i tau = F i sen o m i r i varepsilon = F i pecado ,

en el que - la aceleracin angular de un puntos de cuerpo rgido.

Si las dos ecuaciones anteriores se multiplica por r i , tenemos:

Aqu - fuerza hombro - torque.

Ahora tenemos que escribir las relaciones similares para todos los medios de los elementos m i un
cuerpo rgido que gira, y luego sumar los lados izquierdo y derecho. Esto da:

La parte derecha de la suma de los momentos de las fuerzas que actan sobre los diversos puntos de un
cuerpo rgido, es la suma de los momentos de todas las fuerzas externas y la suma de los momentos de
las fuerzas internas.

Pero la suma de los momentos de los internos fuerzas de acuerdo con la tercera ley de Newton es cero,
por lo que el lado derecho es slo la suma de los momentos de todas externos fuerzas, las cuales sern
indicados por M . Como resultado:

I varepsilon = M .
es la ecuacin fundamental de la dinmica de movimiento de rotacin de un cuerpo
rgido . Aceleracin angular y el par M en la ecuacin son cantidades algebraicas. Tpicamente, la
direccin positiva de rotacin de tomar la direccin hacia la izquierda.
forma vectorial posible y la grabacin de la ecuacin fundamental de la dinmica del movimiento de

rotacin, en el que los valores de , , se definen como vectores dirigidos a lo largo del eje de
rotacin.
Cuando se estudia el movimiento de traslacin de los cuerpos se introduce el concepto de cantidad de

movimiento del cuerpo ( ver. 1.16 ). Del mismo modo, el concepto introducido en el estudio del
movimiento de rotacinimpulso .
El momento de impulso de un cuerpo en rotacin llama una cantidad fsica igual al producto del
momento de inercia I de la velocidad angular de rotacin. El momento angular se denota con la
letra L :

L = I omega .

Puesto que la ecuacin del movimiento de rotacin puede ser escrito como:

Por ltimo, tenemos:

se obtiene Esta ecuacin aqu para el caso en que I = const , cierto en el caso general, cuando el
momento de inercia vara durante el movimiento.
Si el momento total M de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo es igual a cero, el momento
angular L = I omega respecto a este eje sigue siendo el mismo:
L = 0, si M = 0 .
Por lo tanto,

L = I omega = const .
es la ley de conservacin del momento angular . Una ilustracin de esta ley puede servir como una
colisin inelstica entre dos discos giratorios, nasazhannyh sobre un eje comn (Fig. 1.23.9).
 Figura 1.23.9.
colisin inelstica de dos discos giratorios. La ley de conservacin
del momento angular: I 1 1 (= I 1 + I 2 )

La ley de conservacin del momento angular es vlido para cualquier sistema cerrado de los
cuerpos. Lleva a cabo, por ejemplo, al conducir los planetas en rbitas elpticas alrededor del Sol ( la
ley de la segunda Kepler ).
La ecuacin del movimiento de rotacin del cuerpo se puede grabar no slo en relacin a un eje de
movimiento fija o uniforme, sino tambin alrededor de un eje, que se mueve con aceleracin.
La ecuacin bsica de la dinmica de movimiento de rotacin no cambia su apariencia y en el caso de
ejes que se mueven rpidamente, siempre que el eje de rotacin pasa a travs del centro del cuerpo de
masa y que su direccin en el espacio se mantiene sin cambios. Un ejemplo es el cuerpo de rodamiento
(aro, cilindro, esfera) en un plano inclinado con la friccin (Fig. 01.23.10).

Figura 01/23/10.
cuerpo simtrico que rueda sobre un plano inclinado

El eje de rotacin O pasa a travs del centro de masa del cuerpo. Momentos de la gravedad y la

fuerza de reaccin con respecto al eje O son iguales a cero. Momento M crea slo la fuerza de
friccin: M = F tr R .
La ecuacin del movimiento de rotacin:
donde - aceleracin angular del cuerpo rodante, un - aceleracin lineal de su centro de masa, I C -
momento de inercia con respecto al eje O , que pasa por el centro de masa.
la segunda ley de Newton para el movimiento de traslacin del centro de masas se puede escribir
como:
ma = mg pecado - F mp .
La eliminacin de estas ecuaciones, F tr , se obtiene finalmente:

De esta expresin se ve que ms rpido se deslice hacia abajo el cuerpo plano inclinado que tiene un

momento de inercia menor. Por ejemplo, la bola y el cilindro en una homognea

continua consecuencia, la bola rodar cilindro ms rpido.