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INTRODUCCIN A LA GEOMETRA
DIFERENCIAL
Javier Lafuente Lpez
Octubre de 2001
ndice General
1 TEORIA DE CURVAS 5
1.1 CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . . 6
1.1.6 Sobre la geometra de las curvas . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.7 Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.8 La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.9 Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.10 Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.11 Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.12 Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.13 Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . . 10
1.1.14 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.15 Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.16 Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . . 12
1.1.17 Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 13
1.2 CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Algoritmos para el clculo de la curvatura y la torsin 16
1.2.4 Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . . 17
1.2.5 Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . . 17
1.2.6 Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales 19
1.3 Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1
NDICE GENERAL 2
2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 22

2.1 Aproximacin al concepto de superficie. . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1 Grfica de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Ceros de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3 Teorema (simplificado) de la funcin implcita . . . . . 23
2.1.4 Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2 Parametrizaciones locales . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3 Concepto de superficie (regular) . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.4 Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . . . 25
2.2.5 Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.6 Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . . . 27
2.3.1 Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . . . 27
2.3.2 Plano vectorial tangente a una superficie en un punto . 28
2.3.3 Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 FUNCIONES DIFERENCIABLES Y DIFERENCIAL . . . . 29
2.4.1 Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.2 Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3 Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.4 Funciones diferenciables entre superficies . . . . . . . . 32
2.4.5 La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.6 Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 CAMPOS DE VECTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1 Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn . . . . . 33
2.5.2 El mdulo de los campos de vectores XS . . . . . . . . 33
2.5.3 Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . . . 33
2.5.4 Campos de vectores tangentes a subconjuntos de Rn . . 34
2.5.5 Representacin analtica local de un campo tangente a
una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5.6 Curvas integrales de un campo . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7 PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 37
2.7.1 Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.7.2 Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.7.3 Longitudes de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7.4 Integrales de funciones en recintos coordenados . . . . 38
2.8 Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
NDICE GENERAL 3
3 TEORA LOCAL DE SUPERFICIES 41

3.1 SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1 Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.2 Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.3 Curvatura normal de curvas en superficies orientadas . 41
3.1.4 Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.5 Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.6 Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.7 Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2 CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Expresin analtica local del Operador de Weingarten . 46
3.2.3 Curvaturas de superficies orientadas . . . . . . . . . . . 47
3.2.4 Clasificacin de los puntos de una superficie . . . . . . 47
3.2.5 Direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.6 Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin. . . . . . 48
3.2.7 Direcciones asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.8 Lneas de curvatura y lneas asintticas . . . . . . . . . 49
3.2.9 Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.10 Curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.11 Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
NDICE GENERAL 4
pagina5
1 TEORIA DE CURVAS
1.1 CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identi-
ficar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada ins-
tante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales des-
cribir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo

x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))

Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I
no es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable : I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) = (t), t I
1.1.1 Vector velocidad

Si : I R2 es una curva diferenciable, y t0 I, se llama vector velocidad
de en t0 a:
(t0 + t) (t0 )
0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = lim
t0 t
y representa de hecho, la velocidad instantnea de la partcula movil (t) en
t = t0
Denotamos 0 (t0 ) = (y 0 (t0 ), x0 (t0 )), que es 0 (t0 ) girado +/2 radia-
nes.
1.1.2 Curvas regulares

Un punto (t0 ) de una curva diferenciable : I R2 se llama regular, si
0 (t0 ) 6= 0. La curva se llama regular si todos sus puntos son regulares
1.1.3 Recta tangente y recta normal

Por un punto regular (t0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse dos
rectas destacadas:
La recta tangente a en t0 , que es la recta T que pasa por (t0 ), y

tiene la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 ) y y(t0 )
=
x0 (t0 ) y 0 (t0 )
La recta normal a en t0 , que es la recta N que pasa por (t0 ), y tiene

la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 ) y y(t0 )
0
=
y (t0 ) x0 (t0 )
1.1.4 Reparametrizaciones
Cuando : I R2 es una curva, y t : J 3 s t = t(s) I es un
difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se
verifica:
0 (s) = t0 (s)0 (t(s)) s J
en particular, si es regular, tambin lo es.
1.1.5 Trayectorias y trayectorias orientadas.

La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite
pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalen-
cia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
1.1.6 Sobre la geometra de las curvas

Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene defini-
da por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velo-
cidad 0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector
unitario tangente 0 (t)/ | 0 (t) | , o la recta afn tangente a la curva en un
punto (t).
1.1.7 Curvas conguentes

Dos curvas (t) = (x(t), y(t)) y (t) = (x(t), y(t)), , : I R2 , se dicen
congruentes, si existe un movimiento
A : R2 3 (x, y) (x, y) R2
de forma que
A(t) = (t), t I
Cuando la aplicacin A se interpreta como las ecuaciones de un cambio
de coordenadas cartesianas:

x = a1 + b1 x + c1 y
y = a2 + b2 x + c2 y
entonces resulta que las ecuaciones

x = x(t) = a1 + b1 x(t) + c1 y(t)
y = y(t) = a2 + b2 x(t) + c2 y(t)
representan las ecuaciones de en las nuevas coordenadas cartesianas (x, y).
1.1.8 La Geometra intrseca

La geometra intrnseca de una curva estudia los conceptos, propiedades, etc
de las curvas, que no dependen de la parametrizacin concreta elegida, ni
del sistema de coordenadas cartesiano empleado para escribir sus ecuaciones.
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
1.1.9 Curvas en implcitas

Las trayectorias de las curvas tambin podran describirse de forma implcita.
Sea D un abierto de R2 y F : D R una funcin. El conjunto de ceros
de F es el conjunto
C = {(x, y) D : F (x, y) = 0}
se dice entonces que el conjunto C es ( viene definido impcitamente por la

ecuacin) F (x, y) = 0.
An cuando F se suponga diferenciable, el conjunto de ceros de F no
tiene porqu ser una linea. De hecho cualquier subconjunto (cerrado) de R2 ,
puede obtenerse como conjunto de ceros de una funcin F diferenciable.
No obstante, ciertas hiptesis adicionales sobre la funcin F , nos permi-
ten garantizar (al menos localmente) la existencia de curvas parametrizadas,
cuyas trayectorias describen el conjunto de los ceros de F.
Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F :

D R una funcin diferenciable, y C el conjunto de ceros de F. Sea (x0 , y0 )
C , y supngase que alguna de las derivadas parciales (F/x)(x0 ,y0 ) , (F/y)(x0 ,y0 )
es distinta de cero, por ejemplo (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0 Existe un entorno U de
(x0 , y0 ), y una aplicacin diferenciable g : (a, b) R donde (a, b) es intervalo
abierto de R (x0 (a, b)) de manera que
{(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0}
de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2

coincide con C U
Naturalmente hay un resultado anlogo cuando (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0
Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin dife-

renciable, un punto (x0 , y0 ) C = F 1 (0) se dice singular si

F F
= =0
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C

son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R

es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector
!
F F
(gradF )(x0 , y0 ) = ,
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).

Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dF F dx F dy
= +
dt t0 x (x0 ,y0 ) dt t0 y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
1.1.10 Longitud de una Curva.

Sea : I = [a, b] R2 una curva regular. Se llama longitud de a
s
Z b Z b 2 2
dx dy
L() = | 0 (t) | dt = + dt (1)
a a dt dt
Justificacin del concepto de longitud. La longitud de una curva
se debe definir inicialmente de la siguiente forma:
Consideremos la familia de todas la particiones a = t0 < . . . < tr = b del
intervalo [a, b], entonces
X r

L() = lim (ti )(ti + ti )
t0
i=0
donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = max{ti : i = 1, . . . r}.

Supongamos para simplificar que la curva es la grfica de una funcin
, y = f (x) , f : [a, b] R, es decir,
(t) = (x(t), y(t)) = (t, f (t))
llamando , xk = tk+1 tk , yk = f (tk+1 ) f (tk ), por el teorema del valor
medio podemos tomar k (tk , tk+1 ) con yk /xk = f 0 ( k ), y se tiene:
X r q
L() = lim (xk )2 + (yk )2
t0
i=0
s 2
X
r
yk
= lim 1+ xk
t0
i=0
xk
X
r
p
= lim 1 + f 0 ( k )2 xk
t0
i=0
Z b
= 1 + f 0 (t)2 dt
a
Si t : J I es un cambio de parmetro, entonces usando la frmula (1)
se tiene, tomando c = t(a), d = t(b):
Z b
L() = | 0 (t) | dt
a
Z d
= | 0 (t(s)) | dt(s)
c
Z d
dt
= | 0 (t(s)) | ds
c ds
Z d
dt
= | 0 (t(s)) | ds = L( t)
c ds
La longitud es pues un concepto que pertenece a la geometra de la curva.
1.1.11 Parametrizacin por el arco

Una curva regular : J R2 que verifica la condicin | 0 (s) |= 1, se dice
que est parametrizada respecto a la longitud de arco (en lo sucesivo PPA)
ya que verifica la identidad
L( | [a, b]) = b a a, b J, a < b
Si : I R2 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) = | 0 (t) | dt s (I) = J
t0
es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco.
1.1.12 Diedro de Frenet

Si : I R2 un curva regular se denomina al vector tangente unitario a
0 (t) 1
T (t) = 0
=p (x0 (t), y 0 (t))
| (t) | x (t) + y 0 (t)2
0 2
el vector normal unitario es:

0 (t) 1
N(t) = 0
= p (y 0 (t), x0 (t))
| (t) | 0 2 0
x (t) + y (t)2
Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t).
1.1.13 Determinacin diferenciable del ngulo.

Sea : I R2 un curva .Una determinacin diferenciable del ngulo (DDA)
es una aplicacin diferenciable : I R tal que
T (t) = (cos (t), sin (t)) t I
Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos
I = [a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:

1 (t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) =
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.

Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
1.1.14 Curvatura
Si : I R2 es curva regular, se define la curvatura de en un punto (t0 )
como:
(t0 + t) (t0 )
(t0 ) = lim (2)
t0 L (| [t0 , t0 + t])
donde es una DDA. Parece claro que la definicin dada de curvatura es

intrnseca. De hecho, si es curva PPA, entonces se tiene:
(s0 + s) (s0 )
(s0 ) = lim = 0 (s0 )
s0 s
1.1.15 Frmulas de Frenet

Si : I R2 es curva PPA, fijada : I R una DDA, entonces el diedro de
Frenet de es T (s) = (cos (s), sin (s)), N(s) = ( sin (s), cos (s)) y se ve-
rifica T 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)), y N 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s))
se tienen as las frmulas:
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
Observese que
= det (0 , 00 ) = |00 |
Si tomamos una referencia cartesiana con origen el punto (0) (0, 0) y
con base ortonormal la dada por (T (0), N(0)), la curva tiene unas coordena-
das (s) = (x (s) , y (s)) cuyo desarrollo en serie de Taylor en s = 0 resulta
determinado, en este caso, por los valores de la curvatura y sus sucesivas
derivadas en el 0. En efecto, teniendo en cuenta que T (s) = (x0 (s) , y 0 (s))
y N(s) = (y 0 (s) , x0 (s)) a partir de las frmulas (3), podemos expresar las
derivadas de cualquier orden de T en funcin de la base (T, N) , con unos
coeficientes que resultan ser combinaciones de las sucesivas derivadas de la
curvatura. El proceso comienza as:
T 0 = N ,
d
T 00 = (N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N ,
ds
T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;
y finalmente obtenemos desarrollando por Taylor:


x (s) = s 1 2 (0) s3 + 1 (2 (0) (0) 0 (0)) s4 + . . .

3! 4!
1 1 0 1
y (s) = (0) s + (0) s3 + (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . .
2
2 3! 4!
Se desprenden de aqu muchas propiedades geomtricas interesantes. Por
2y (s)
ejemplo, se ve que (0) = lims0 , lo cual se puede reformular en
s2
trminos intrnsecos de la siquiente forma: denotando por d (s) la distancia
entre el punto (s) y la recta afn que pasa por (0) y tiene por direccin
T (0) , la curvatura en 0 est dada por el lmite
2d (s)
| (0)| = lim .
s0 L( |[0,s] )2
1.1.16 Teorema Fundamental (versin plana)

Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) (x, y) R2 es un movi-
miento entonces = A es una curva PPA, y las funciones de curvatura
, coinciden si A preserva la orientacin.
Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s
(s) R. Existe entonces una curva : J 3 s (s) R2 parametrizada
por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva
est determinada salvo movimientos.
Demostracin: Como = A , entonces 0 = A0 , y 00 = A00 ,
siendo A : R3 R3 la transformacin ortogonal asociada a A. En particular
se tiene, |0 | = |A0 | = |0 | = 1, y como det(A) = 1, se tiene que A (T , N )
es una base positiva, y por tanto
A (T , N ) = (T , N )
luego, usando las frmulas (3) se tiene T0 = A (T0 ) = A ( N ) = A (N ) =

N = N , de donde se concluye = .
Supongamos ahora dada : J = [0, L] 3 s (s) R y que : J 3
s (s) R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = (s) una DDA.
As (s) = 0 (s) y por tanto se tiene:
Z s
(s) = 0 + ()d (4)
0
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s Z s
x(s) = x0 + cos ()d, y(s) = y0 + sin ()d (5)
0 0
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con = ,

entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0)) a (T (0), N (0)) transfor-
ma en una curva = A que con las mismas condiciones iniciales que
tiene la misma curvatura. As = .
1.1.17 Clculos con parmetro arbitrario

2
R t 0 : I R una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) =
Sea
a
| (t)| dt. Por la frmula (2) de la curvatura se tiene:
(t + t) (t)
(t) = lim =
t0 s(t + t) s(t)
(t + t) (t)
t 0 (t)
= lim = 0 =
t0 s(t + t) s(t) s (t)
t
0
(t)
=
|0 (t)|
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:

T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:

0
= |0 | T
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
det(0 , 00 )
= (6)
|0 |3
1.2 CURVAS EN EL ESPACIO

Una curva en el espacio viene definida por una aplicacin : I R3 (t) =
(x(t), y(t), z(t)), donde x(t), y(t) , z(t) son funciones diferenciables. Su veloci-
dad es 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), y su aceleracin 00 (t) = (x00 (t), y 00 (t), z 00 (t)).
Se dice que es regular si 0 (t) 6= 0 para todo t I. Se dice que es birregular,

si {0 (t), 00 (t)} son linealmente independientes para todo t I.
Los conceptos de curva regular o birregular son intrnsecos, en el sentido
de que son independientes de la parametrizacin tomada. Es decir: si t : J 3
s t = t(s) I es un difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es
tambin una curva y se verifica:
d d dt
(s) = (t(s)) (s) s J
ds dt ds
as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como:
d2 d2 dt d d2 t
= 2 +
ds dt ds dt ds2
se concluye que
0 00 0 00 t0 t00
( , ) = ( , )
0 t0
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b Z b 2 2 2
dx dy dz
L() = | 0 (t) | dt = + + dt
a a dt dt dt
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) = | 0 (t) | dt s (I) = J
t0
es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco (es
decir | 0 (s) |= 1 s)
1.2.1 Triedro de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva parametrizada por la longitud de
arco (PPA). Llamamos vetor tangente unitario a a T (s) = 0 (s). Si
es birregular entonces Span (0 (s), 00 (s)) tiene dimensin 2, y se denomina
plano osculador de la curva en s. Como h0 , 0 i = 1, se tiene
d 0 0
0= h , i = 2 h0 , 00 i
ds
y es birregular si y solo si 00 (s) 6= 0 s. Se denomina vector normal
unitario de en s a curvatura de en s a
1 00
N(s) = (s) con (s) = |00 (s)|
(s)
y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se define el

vector binormal de en s:
B(s) = T (s) N(s) (7)
Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva .
1.2.2 Frmulas de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva PPA, y sea (T, N, B) su triedro
de Frenet. Como (T (s), N(s), B(s)) constituyen una base ortonormal, para
cada funcin vectorial X = X(s) s I se tiene la identidad:
X = hX, T i T + hX, Ni N + hX, Bi B
En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , Ni N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i =

1, es 0 = hT, T i0 = 2 hT 0 , T i y T 0 = 00 es proporcional a N por lo que
hT 0 , Bi = 0. Finalmente hT 0 , Ni = h00 , Ni = , por lo que queda:
T 0 = N (8)
Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos

N = hN 0 , T i T + hN 0 , Ni N + hN 0 , Bi B. Como antes, hN 0 , Ni = 0, y al ser
0
hT, Ni = 0, se concluye hN 0 , T i = hT 0 , Ni = , y llamando a = hN 0 , Bi

torsin de , queda:
N 0 = T + B (9)
Finalmente B 0 = (T N)0 = T 0 N + T N 0 = N N + T
(T + B) = N, es decir
B 0 = N (10)
Las frmulas (8), (9) y (10) constituyen las frmulas de Frenet que pueden
escribirse todas juntas:
0
T = N
0
N = T + B ; (11)
0
B = N
De forma anloga a como se hizo en el caso de las curvas planas, se puede
calcular el desarrollo de Taylor (en el parmetro) de la curva, expresada sta
en la referencia cartesiana con origen el punto (0) y con base ortonormal
la dada por (T (0), N(0), B(0)) . Los primeros trminos de dicho desarrollo,
cuando est parametrizada por la longitud de arco (es decir, cuando | 0 |=
1), son

1 2

x (s) = s (0) s3 + . . .

6
1 1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .

2 6

1
z (s) = (0) (0) s3 + . . .
6
Nuevamente se deducen de forma fcil propiedades sobre la geometra de
la curva. Por ejemplo, como la ecuacin del plano afn que pasa por (0)
y tiene por direccin Span(T (0) , N(0)) (el llamado plano afn osculador,
ver 1.2.4) es, en esta referencia, z = 0 y como es inmediato que la curva
satisface esta ecuacin hasta el segundo orden, resulta evidente que en el
plano osculador hay tres puntos de la curva infinitesimalmente prximos
(es decir, que la solucin s = 0 es, al menos, triple).
1.2.3 Algoritmos para el clculo de la curvatura y la torsin

Analicemos primero el caso en el que la curva viene parametrizada por la
longitud de arco, es decir |0 | = 1.
Proposicin 1.1 Sea : I R3 una curva birregular y tal que |0 | = 1 .

Se tiene entonces:
0
= T
00 = N ;
000 2 0
= T + N + B
en particular:
det(0 , 00 , 000 )
= |00 | , =
|00 |2
En el caso de una parametrizacin regular cualquiera, se tiene:
Proposicin 1.2 Sea : I R3 una curva birregular. Se tiene entonces:

0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N ,
000 0 3
= f1 T + f2 N + | | B
donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables. En particular:
|0 00 | det(0 , 00 , 000 )
= , =
|0 |3 |0 00 |2
1.2.4 Los planos y rectas del triedro de Frenet

Sea : I R3 una curva birregular y (T , N , B) el triedro de Frenet. Para
cada t I , los planos coordenados del triedro tienen los siguiente nombres:

Span(T (t), N(t)) es el plano osculador a en t
Span(N(t), B(t)) es el plano normal a en t

Span(T (t), B(t)) es el plano rectificante a en t
Obsrvese que, para cada t I, estos planos estn en T(t) R3 . Se llama
plano vectorial osculador a en t a Span(T (t) , N(t)), que es un plano
vectorial de R3 . El plano afn osculador a en t es el plano afn de R3
que pasa por (t) y tiene por direccin Span(T (t) , N(t)). Anlogamente se
definen los planos (vectoriales o afines) normal y rectificante a en t.
Las rectas afines que pasan por (t) y tienen por direcciones T (t) , N(t)
B(t) se denominan, respectivamente, recta tangente, recta normal principal
o recta binormal a en t.
Intuitivamente, la curvatura mide cunto se desva la imagen de la curva
de estar contenida en su recta (afn) tangente y la torsin mide cunto se
desva de estar contenida en su plano afn osculador.
1.2.5 Teorema Fundamental (versin tridimensional)

Dadas (s), (s), s [0, L] funciones diferenciables, con > 0, y (T0 , N0 , B0 )
base ortonormal positiva de R3 , existe entonces una nica curva (s) s
[0, L] parametrizada por el arco que tiene a (s), y (s) por curvatura y tor-
sin, y su triedro de Frenet en s = 0 es T (0) = T0 , N (0) = N0 , y B(0) = B0 .
En particular la curvatura y la torsin determinan la curva salvo movimientos
(directos).
Demostracin:
Si existe tal curva. Tomando:

T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )

B = (x7 , x8 , x9 )
las frmulas de Frenet (11)dan lugar un sistema lineal de ecuaciones de la
forma
dx1 /dt x1
= A
dx9 /dt x9
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciable-
mente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.6 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que significa

que existe una nica solucin T = T (s), N = N(s), B = B(s) que verifican
las ecuaciones de Frenet (11) y
(T (0), N(0), B(0)) = (T0 , N0 , B0 )
Veamos que (T, N, B) constituyen un sistema de referencia ortonormal.

Para ello consideramos las derivadas de los productos escalares, que usando
nuevamente (11) verifican
d

ds
hT, T i = 2 hT, Ni

d

hT, Ni = hN, Ni hT, T i + hT, Bi
ds
d
ds
hT, Bi = hT, Bi hT, Ni
d

hN, Ni = 2 hT, Ni + 2 hN, Bi

ds
d

hN, Bi = hT, Bi + hB, Bi hN, Ni
ds
d
ds
hB, Bi = 2 hN, Bi
lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema

lineal de ecuaciones diferenciales de la forma

dy1 /dt y1
= L
dy6 /dt y6
que es automticamente satisfecho por hT, T i = 1 , . . . , hB, Bi = 6 , con

valores iniciales
(1 (0), 2 (0), 3 (0), 4 (0), 5 (0), 6 (0)) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
Una vez determinado T = T (s) y tambin por las funciones constantes =

(1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) por tanto (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y el
sistema (T, N, B) es ortonormal. Nos queda integrar
dx dy dz
= T1 (s), = T2 (s) = T3 (s)
ds ds ds
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva = A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As = .
1.2.6 Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales

Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s) s
[0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el sistema
de ecuaciones:
dx1 /dt x1
= A (12)
dxn /dt xn
y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (12)}. Enton-
ces es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico
con (0) = . Por otra parte, la aplicacin:
3 Rn
resulta ser un isomorfismo lineal.
1.3 Ejercicios Propuestos

1. Hay curvas perfectamente diferenciables, que sin embargo presentan
picos en su traza. Este es el caso de la cicloide.
Esta curva es la trayectoria descrita por un punto P de una circunfe-

rencia que rueda sin deslizar por un eje. Se pide:
(a) Si r > 0 es el radio de la circunferencia, tomando como eje el de

las X , y como parmetro t el ngulo orientado MCP \ (C es el
centro de la circunferencia, y M el punto de contacto con ele eje),
determinar sus ecuaciones paramtricas.
(b) Determinar los puntos no regulares.
(c) Probar que la recta tangente a la cicloide por un punto P regular
cualquiera viene determinada por los puntos P y M 0 , siendo M 0
el simtrico de M respecto a C.
Determinar la longitud del arco de cicloide entre dos puntos con-

secutivos de retroceso, en funcin del radio r de la circunferencia
rodante.
2. Sea : (a, b) R2 una curva regular plana. Supngase que existe

t0 (a, b) tal que la distancia o(t) del origen a la trayectoria de
tenga un mximo en t0 . Demostrar que la curvatura de en t0
satisface |(t0 )| 1/ |(t0 )|
3. Sea : I = (a, a) R2 una curva PPA. Definamos : I R2 por

(s) = (s) :
a) Probar que es parametrizada por el arco. y (s) = a (s).
b) Probar que si (s) = (s). entonces la traza de es simtrica
respecto de la recta normal a en (0).
c) Probar que si (s) = (s), entonces la traza de es simtrica
respecto del punto (0).
Indicacin: Debe observarse que si , : (a, b) R2 son curvas
PPA.con a (s) = (s) entonces existe un movimiento en R2 que
cambia la orientacin, y transforma en
4. Este ejercicio determina salvo movimientos, las curvas birregulares de

curvatura y torsin constantes:
Dada la curva parametrizada
s s s
(s) = a cos , a sen , b , s R , c2 = a2 + b2
c c c
a) Demostrar que el parmetro s es la longitud de arco. b) Determi-
nar las funciones de curvatura y la torsin de , y demostrar que son
constantes. c) Determinar el plano osculador de . d) Demostrar que
las rectas con direccin N(s) y que pasan por (s) cortan al eje z bajo
un angulo constante igual a /2
5. Se dice que una curva alabeada parametrizada por el arco : I R3

con curvatura positiva es una hlice cuando todas sus rectas normales
son perpendiculares a una direccin dada. Probar que es una hlice
si y slo si existe a R tal que (s) = ak(s) para cada s I . Este
resultado se conoce con el nombre de teorema de Lancret.
6. Probar que una curva albeada con torsin nula necesariamente est
contenida en un plano.Considrese la aplicacin:
2
(t, 0, e1/t ) si t > 0
2
(t) = (t, e1/t , 0) si t < 0

(0, 0, 0) si t = 0
a) Probar que es una curva diferenciable. b) Probar p que es regular,

y que la curvatura (t) 6= 0, para todo t 6= 0, t 6= 2/3 , y (0) = 0.
c) Probar que el lmite de los planos osculadores cuando t 0, t > 0 es
el plano y = 0, pero dicho limite es el plano z = 0 cuando t 0, t < 0
.d) Probar que la torsin de es cero y sin embargo, no est contenida
en un plano. Cmo se explica esto?
7. Sea una curva alabeada cuya traza est sobre una esfera de radio r.
Prubese que la curvatura cumple 1/r.
2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

Intuitivamente hablando, una superficie es un subconjunto de R3 liso, que
tiene dimensin dos (una sbana flotando?). Otra aproximacin intuitiva
est ligada al hecho de admitir que cada punto de la superficie, tenga un
plano tangente bien definido. Piense el lector en cada uno de los ejemplos
grficos que se dan a continuacin. Son superficies?, porqu si? porqu
no?
2.1 Aproximacin al concepto de superficie.

Estableceremos aqu algunas sugerencias como definicin formal de superficie.
Despues decidiremos cual es la mejor.
2.1.1 Grfica de una funcin

Sea z = f (x, y), f : R ( abierto de R2 ) una funcin diferenciable. Se
llama grafo de f al conjunto
M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = f (x, y)}
Nuestra definicin se superficie, debera contener a los grafos de las funciones
diferenciables como caso particular.
2.1.2 Ceros de una funcin

Sin embargo, no todas las superficies se pueden describir globalmente as.
Por ejemplo, la superficie de una esfera
S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
debera ser considerada superficie, pero no es el grafo de ningunapfuncin.
Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin z = x2 + y 2
definida en = {(x, y) : x2 + y 2 < 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {(x, y, z) S2 : z > 0}
De forma ms general
2.1.3 Teorema (simplificado) de la funcin implcita

Sea F : D R una funcin diferenciable definida sobre un abierto D de R3 .
Tomemos en R3 coordenadas (x, y, z). Supongamos que existe un punto
p = (a, b, c) D en el que F (p) = 0 y (F/z) (p) 6= 0. Denotemos la
proyeccin por
: R3 3 (x, y, z)(x, y) R2 .
Entonces existen: un abierto de R2 con (a, b) , un intervalo abierto J
con c J y una funcin diferenciable : J verificando las siguientes
condiciones:

J D y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
Naturalmente el teorema admite un enunciado anlogo si se supone por

ejemplo que (F/x) (p) 6= 0 .
En particular, si M = F 1 (0) es el conjunto constitudo por los ceros de
una funcin diferenciable F : D R , tal que DF (p) es de rango 1 , para
todo p M, entonces M se ve localmente como la grfica de una funcin y
debera ser considerada superficie.
2.1.4 Superficies parametrizadas.

Otra idea es pensar una superficie como una curva bidimensional:

x = x(u, v)
3
:UR ,: y = y(u, v)

z = z(u, v)
que sea regular, es decir

x/u x/v
rg (D) = rg y/u y/v = 2 en todo punto
z/u z/v
La superficie M ser la imagen de .

Sin embargo, esto no es del todo satisfactorio. En efecto, consideremos:
5
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) , <u< , <v <
4 4
se trata de un cilindro, cuya base tiene la forma de la letra , tal y como se
ve en la figura:
A esta cosa , no debera llamarsele superficie. Lo que sucede es que no
es inyectiva, ya que (0, v) = (, v).
Sin embargo sigue habiendo cosas raras, aun si se impone que sea
inyectiva. En efecto tomando ahora
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) , 0 < u < 2, < v <
puede probarse que es inyectiva, y su imagen es un cilindro cuya base tiene

la forma del smbolo .
Esto tampoco debera ser considerado superficie. Lo que sucede ahora es
algo mas sutil: la aplicacin no induce homeomorfismo sobre su imagen.
2.2 SUPERFICIES
Establecemos aqu una definicin formal de superficie, y analizamos su rela-
cin con las ideas sugeridas en el epgrafe anterior.
2.2.1 Coordenadas
En adelante mantendremos una doble notacin para las coordenadas. As,
si tomamos coordenadas (x, y, z) en R3 , implcitamente las estaremos iden-
tificando con (x1 , x2 , x3 ) segn la sencilla regla x x1 , y x2 , z x3 .
Coordenadas (u, v) en R2 se identificarn con (u1 , u2 ) segn u u1 , v u2 .
2.2.2 Parametrizaciones locales

Sea S un subconjunto de R3 . Una parametrizacin (local) de S es un ho-
meomorfismo :U U , donde U es un abierto de R2 y U es un abierto de
S (en la topologa relativa). Adems se exige la siguiente propiedad de regu-
laridad: :U R3 es una aplicacin diferenciable y rg(D(u, v)) = 2, para
todo (u, v) U.
Con las notaciones que venimos utilizando correspondera escribir
(u, v) = ((x )(u, v), (y )(u, v), (z )(u, v)) ,
para (u, v) U . No obstante, y presuponiendo que se ha fijado de antemano

la parametrizacin , las funciones (x, y, z) se considerarn indistintamente
funciones definidas sobre U = (U ) o sobre el propio U, por lo que valdrn
las identificaciones x x , y y , z z , escribiremos
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
y diremos que x = x(u, v), y = y(u, v), z = z(u, v) son las ecuaciones de ,
resumidas en xi = xi (u, v) (i = 1, 2, 3).
Ms an: la restriccin a U de cualquier funcin diferenciable f : R3
R se considerar indistintamente definida sobre U = (U ) o sobre el
propio U, por lo que valdr la identificacin f f .
2.2.3 Concepto de superficie (regular)

Un subconjunto M de R3 se llama superficie (regular) si, para cada punto
p M, existe una parametrizacin (local) : U U con p U .
Una observacin elemental, aunque importante, es que un abierto A de
una superficie M es tambin una superficie.
Observese que el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = f (x, y)}
de una funcin diferenciable f : R ( abierto de R2 ) es una super-
ficie, ya que la aplicacin : M con (u, v) = (u, v, f (u, v)) es una
parametrizacin global. Ntese que 1 = : M 3 (x, y, z) (x, y) .
2.2.4 Anlisis local de una parametrizacin.

Consideremos una parametrizacin local de una superficie M:

x = x(u, v)
3
:UR ,: y = y(u, v)

z = z(u, v)
y supongase que en cierto punto w0 = (u0 , v0 ) U , y sea p = (w0 ) =

(a, b, c). Se verifica !
(x, y)
det 6= 0
(u, v) w0
y sea : R3 R2 la proyeccin (x, y, z) = (x, y). Entonces

x = x(u, v)
= :
y = y(u, v)
define por el teorema de la funcin inversa, un difeomorfismo : U0 de

un entorno U0 de w0 en un abierto de R2 que contiene a p = (p).
As U0 = (U0 ) es un abierto de M que podemos suponer de la forma:

U0 = ( J) M
siendo J un intervalo abierto de R que contiene a la tercera componente c
de p. Tenemos as el diagrama:
-
U0 U0
@
@
@
@R ?
@

1

La aplicacin = : U0 verifica = 1 =
1 = id es decir:
(x, y) = (x, y, 3 (x, y)) (x, y)
y se verifica

U0 = (U0 ) = 1 () = () = {(x, y, 3 (x, y)) (x, y) }
por tanto:
Conclusin 1: En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve
como la grfica de una funcin
Conclusin 2: Por otra parte, la aplicacin : J U0 tal que
(x, y, z) = 1 (x, y) verifica la propiedad:
(x, y, z) = 1 (x, y, z) (x, y, z) U0 = ( J) M
En efecto, ya que (u, v) U0 es ( (u, v)) = 1 ( (u, v)) = (u, v)
2.2.5 Cartas
Si : U U es una parametrizacin (local) de una superficie M y denotamos
por 1 = c = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina carta de M
al par (U, c)
Con las notaciones que venimos utilizando correspondera escribir
c(p) = ((u c)(p), (v c)(p)) ,
para p U . No obstante, y presuponiendo que se ha fijado de antema-

no la carta c, las funciones (u, v) se considerarn indistintamente funciones
definidas sobre U = c( U) o sobre el propio U ; por lo que valdrn las iden-
tificaciones u c u , v c v , escribiremos
c(p) = (u(p), v(p))
y diremos que u(p), v(p) son las coordenadas de p con respecto a la carta
(U, c).
Consideremos la restriccin a U de cualquier funcin diferenciable f : R3
R . De la identificacin (2.2.2) f f se sigue f (p) f (u(p), v(p))
y escribiremos f = f (u, v) .
f f
Anlogamente se obtiene: u i
(p) ui
(u(p), v(p)) y escribiremos:
f f
= (u, v) .
ui ui
2.2.6 Compatibilidad de cartas

Si (U, c =1 ), (U, c =1 ) son dos cartas de una superficie M, con U U
no vaco, es fcil probar (usando la conclusin 2 del epgrafe 2.2.4) que la
aplicacin cambio de carta
c : c(U U) 1 (U U)
es un difeomorfismo. Las correspondientes ecuaciones: u = (u 1

) (u, v), v = (v 1 ) (u, v) , abreviadamente u = u(u, v) , v =
v(u, v) , se llaman ecuaciones del cambio de carta.
2.3 ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES

2.3.1 Cono tangente a un subconjunto en un punto
Sea S un subconjunto de Rn y p S. Se denomina cono tangente a S en p
al conjunto
Tp S := {0 (0) | C(p, S)} ,
donde C(p, S) es la familia de curvas por p en S, es decir curvas diferenciables

: I Rn tales que 0 I, y (0) = p,. Obsrvese que Tp S coincide con
Tp U cuando U es abierto de S en la topologa relativa de S y p U ; en
particular, Rn = Tp Rn = Tp U cuando U es abierto de Rn y p U .
Tp S no tiene por qu ser en general subespacio vectorial de Rn ; sin
embargo, como vamos a ver, s lo es cuando S es una superficie de R3 :
2.3.2 Plano vectorial tangente a una superficie en un punto

Sea : U U una parametrizacin de una superficie M . Dada cualquier
curva : I U R3 , es fcil ver (usando de nuevo el epgrafe 2.2.4)
que = (c ) : I U es tambin una curva (esto es, diferenciable), que
podemos escribir como (t) = (u(t), v(t)) que es la representacin analtica
local de .
Se tiene (t) = (u(t), v(t))y entonces, usando la regla de la cadena se

tiene:
d du dv
= +
dt u dt v dt
si p U , y C(p, U) entonces C(c(p), U) por lo que particularizando
la igualdad anterior en t = 0, se concluye que
!

Tp M = Span ,
u c(p) v c(p)
ahora bien, como el rango de la matriz

x/u x/v

D = y/u y/v ,
u v
z/u z/v
es siempre igual a dos, se concluye que dim Tp M = 2. Cualquier vector

= ( 1 , 2 , 3 ) Tp M puede escribirse en la forma

1 !
1
= 2 = ,

u c(p) v c(p) 2
3
las componentes ( 1 , 2 ) de se denominan son las locales respecto a ,

mientras que ( 1 , 2 , 3 ) se denominan componentes extrnsecas de .
Con esta notacin, la velocidad de una curva : I U en t = se
escribe

0 du dv
( ) = ( ) + ( ) ,
dt u c( ) dt v c( )
siendo (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de
2.3.3 Cambio de coordenadas

Sean (U, c = (u, v)), (U, c = (u, v)) dos cartas de una superficie M, con
p U U . Se deduce entonces,
X
2
uj
= (p) (i = 1, 2) ,
ui p j=1
ui uj p
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 2.2.6).
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
(u, v) = (u(u, v), v(u, v))
2.4 FUNCIONES DIFERENCIABLES Y DIFEREN-

CIAL
2.4.1 Recuerdos de lgebra lineal
Una matriz A con coeficientes en R del tipo

a11 . . . a1n
..
A = ... . . . .
am1 . . . amn

a1i

puede escribirse A = (a1 , . . . , an ) , donde ai = ... .Por razones de
ami
comodidad tipogrfica, preferiremos en general escribir los vectores en forma
de fila, as en este caso ai = (a1i , ..., ami ). No obstante, mantendremos en
estas notas el siguiente criterio: los elementos de Rn sern considerados
indistintamente vectores fila o columna, dependiendo del contexto.
Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicacin:
A : Rn 3 A Rm ,
donde A denota el producto matricial de A por la matriz columna Rn .

Obsrvese que A representa la nica aplicacin lineal de Rn en Rm que trans-
forma la base cannica (e1 , ..., en ) de Rn en el sistema ordenado (a1 , . . . , an ) de
vectores de Rm .Supuesto m = n, la condicin para que (a1 , . . . , an ) constitu-
ya una base ortonormal de Rn es que AAt = I. En este caso la transformacin
(o la matriz) A se dice ortogonal. El conjunto O(n) de transformaciones or-
togonales tiene estructura natural de grupo. Es inmediato ver que la matriz
A es ortogonal si y slo si preserva el producto escalar:
< A, A >=< , > , , Rn
Si A O(n) , es 1 = det(I) = det(AAt ) = (detA)2 . Por tanto detA = 1.

Si detA = 1, se dice que A es ortogonal positiva, o tambin que la base
(a1 , . . . , an ) es ortonormal positiva. El conjunto SO(n) := {A O(n) |
det A = 1} es un subgrupo de O(n) cuyos elementos se llaman rotaciones.
En el caso de R3 , es fcil ver que A SO(3) si y slo si preserva el producto
escalar y el vectorial, es decir:
< A, A >=< , > y (A) (A) = , , R3
.Si p, q En , definimos la distancia entre ambos puntos por d(p, q) :=|

q p | . Un movimiento en Rn es una biyeccin A : Rn Rn que preserva
la distancia, es decir, d(p, q) = d(A p, A q). Se prueba que todo movimiento
puede expresarse en la forma:
A : Rn 3 p Ap + Rn , (13)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
2.4.2 Recuerdos de anlisis

Sea F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm funcin diferenciable definida sobre un
abierto U de Rn . La matriz jacobiana:

F1 /x1 F1 /xn
.. ..
DF = . .
Fm /x1 Fm /xn
induce en cada punto p U, una aplicacin lineal Se llama diferencial de F

en p U a la aplicacin lineal
DF (p) : Rn 3 DF (p) Rm ;
en donde = ( 1 , . . . 1 ). Es decir, se trata de la aplicacin lineal que tiene

por matriz, respecto de las bases cannicas de Rn y de Rm , la matriz jacobiana
DF (p).
El vector DF (p) Rm puede determinarse geomtricamente de la si-
guiente forma:
Tmese cualquier curva diferenciable : I U por p (esto es, (0) =
p) y tal que 0 (0) = . Entonces DF (p) es precisamente el vector velocidad
de la curva F : I Rm en t = 0:
DF (p) = (F ) 0 (0) (14)
En particular (F ) 0 (0) solo depende de 0 (0) =

En efecto, si (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) entonces (F ) (t) = (y1 (t), . . . , ym (t)),
con yj (t) = Fj (x1 (t), . . . , xn (t)). Aplicando la regla de la cadena se concluye
que
dyj X Fj dxi
n
=
dt i=1
xi dt
y particularizando para t = 0,
Xn X
n
dyj Fj dxi Fj
= (p) = (p) i
dt t=0 i=1 xi dt t=0 i=1 xi
de donde se deduce (14)

Observese que si F = A : Rn 3 p Ap + Rm es una aplicacin afn
(A es matriz de n filas y m columnas y Rm ) entonces DF = A
2.4.3 Plano tangente en implcitas

Sea M una superficie y sea V M un abierto (en la topologa relativa) de la
forma V = F 1 (0) , con F tal como se detalla en el Teorema 2.1.3. Entonces
se verifica, para todo p V,
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,

entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene

0 F dx F dy F dz
0 = (0) = + +
x p dt 0 y p dt 0 z p dt 0
= DF |p 0 (0)
esto prueba que Tp M ker(DF |p ) el otro contenido es por razn de

dimensiones.
2.4.4 Funciones diferenciables entre superficies

Sean M y y M superficies de R3 . Una funcin F : M M se dice diferen-
ciable si, para cada punto p M , existen un abierto U de R3 que contiene
a p y una funcin diferenciable F : U R3 tales que F | U M = F | U
M.
Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es tambin diferenciable.
2.4.5 La diferencial
Sean M y M un superficies de R3 y sea F : M M una funcin diferenciable.
Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que 0 (0) = ,
se verifica localmente F = F C(F (p), M) (la notacin F es la del
apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una aplicacin:
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M .
Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto,

dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p.
2.4.6 Congruencias
Sean M y M superficies de R3 . Una aplicacin : M M se llama
congruencia si existe un movimiento A : R3 R3 de forma que = A |M , es
decir:
: M 3 p A(p) M
Se dice entonces que las superficies M y M son congruentes, y escribimos
M M. Como los movimientos en R3 son difeomorfismos, tambin lo son
las congruencias entre superficies.
Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias

son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido inva-
riantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
2.5 CAMPOS DE VECTORES

2.5.1 Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn
Sea S un subconjunto de Rn , y f : S Rm una aplicacin. Se dice que
f es diferenciable, si localmente en torno (en Rn ) de cada punto p S, se
puede extender a una funcin diferenciable. En particular el conjunto F(S)
de funciones diferenciables f : S R tiene estructura natural de anillo.
Un campo de vectores sobre un subconjunto S de Rn viene determinado
por una aplicacin diferenciable X : S Rn , que se interpreta como una
asignacin que hace corresponder a cada punto p S un vector X(p) Rn .
Podemos escribir para todo p S:
X = (X1 , ..., Xm )
donde las funciones diferenciables Xi : S R reciben el nombre de compo-

nentes de X.
2.5.2 El mdulo de los campos de vectores XS

El conjunto XS de los campos de vectores sobre un subconjunto S de Rn
tiene estructura natural de R-espacio vectorial. Adems es un F(S)-mdulo,
donde F(S) es el anillo de las funciones diferenciables f : S R.
Puesto que, dado un campo X = (X1 , ..., Xm ) XS , podemos escribir la
identidad
X
n

X= Xi |S , con = 0, . . . , 1i) , . . . , 0 (15)
i=1
xi xi
se concluye que el conjunto (/x1 |S , . . . , /xn |S ) de campos de vectores

sobre S constituye una base del mdulo XS .
2.5.3 Campos normales a una superficie.

Un vector R3 se dice que es normal unitaria a un plano vectorial de
R3 si se verifica que < , >= 1, y < , >= 0 , .
Un plano de R3 tiene exactamente dos normales unitarias , y cada

una de ellas define una orientacin de en el siguiente sentido:
Una base (, ) de se dice que es(t) positiva(mente orientada) (con
respecto a ) si el vector tiene el mismo sentido que , es decir, si <
, > es positivo, lo cual equivale a decir que det(, ,) > 0.
Un campo XM sobre una superficie M de R3 se dice normal unitaria
a M si (p) es normal unitaria a Tp M , para todo p M. No siempre existe
una normal unitaria XM a una superficie M pero, cuando existe, se dice
que M es orientable y define una orientacin en M. As, dar una orientacin
en M supone establecer una orientacin sobre cada espacio tangente Tp M
y que esta orientacin vare diferenciablemente al mover el punto p sobre la
superficie. Si la superficie M es conexa y orientable, admite exactamente dos
orientaciones.
Una carta (U, c = (u, v)) de M induce una orientacin sobre U, que es la
definida por la normal unitaria:
/u /v
: = XU .
|/u /v|
2.5.4 Campos de vectores tangentes a subconjuntos de Rn

Un campo de vectores X XS sobre un subconjunto S de R se dice tangente
a S si, para todo p S , se verifica X(p) Tp S . Se denota por X(S) al
conjunto de los campos tangentes a S. Obsrvese que:
a) Si S = U es un abierto de Rn , entonces X(U) = XU . En particular,
XU es un F(U)-mdulo.
b) Si S = M es una superficie de R3 , entonces X(M) est estrictamente
contenido en XM y constituye un F(M) submdulo.
c) Si U es abierto de la superficie M y V X(M), entonces V se puede
restringir a U y da lugar a V |U X(U)
2.5.5 Representacin analtica local de un campo tangente a una

superficie
Si (U, c) es una carta de una superficie M, entonces, para cada i = 1, 2
, la asignacin /ui , que hace corresponder a cada p U el vector
(/ui )c(p) Tp M , define un campo tangente a U, que denominamos i-
simo campo coordenado. De hecho, el conjunto

,
u v
constituye una base del F(U)-mdulo X(U) y se tiene, por (15):
X xj
3
= (i = 1, 2) . (16)
ui j=1
ui xj
Obsrvese que usando las identificaciones de los epgrafes 2.2.5 y 2.2.2 se

tiene
x y z
= , ,
ui ui ui ui
P
Sea ahora V = 3i=1 Vi x i |M X(M) un campo tangente a una superficie

M y sea (U, c) una carta de M. Puesto que ( du , v ) constituye una base del

F(U) -mdulo X(U) , existirn V1 , V2 F(U) tales que se podr escribir
X
2

V |U = Vic ; (17)
i=1
ui
esta expresin se denomina expresin analtica local de V en la carta (U, c)
y las Vic (i = 1, 2) son las componentes locales de V en la carta (U, c) .
De la identificacin (2.2.2) Vic Vic se sigue Vic (p) Vic (u(p), v(p))
y escribiremos Vic = Vic (u, v) .
Por otra parte, las funciones Vj F(M) (j = 1, 2, 3) restringen a funciones
diferenciables Vj |U : U R . Entre stas y las Vic (i = 1, 2) existe la siguiente
relacin
X
2
xj
Vj |U = Vic (j = 1, 2, 3) . (18)
i=1
ui
2.5.6 Curvas integrales de un campo

Sea X X(U) un campo de vectores sobre un abierto U de Rn . Una curva
: I U se dice curva integral de X si X((t)) = 0 (t) para todo t I.
Tomando en Rn coordenadas (x1 , ..., xn ) y escribiendo (t) = (x1 (t), ..., xn (t))
y X = (X1 , ..., Xn ), la condicin necesaria y suficiente para que sea curva
integral de X es que las funciones xi (t) verifiquen el sistema de ecuaciones
diferenciales
dxi
= Xi (x1 (t), ..., xn (t)) .
dt i=1,...,n
La teora general de ecuaciones diferenciales asegura:
1. Para cada t0 R y cada p U , existe una curva integral de X,

: I U , con t0 I y (t0 ) = p. Por otra parte, si : J U es
cualquier curva integral de X verificando la misma condicin, entonces
|I J = |I J .
2. (ms an) Para cada t0 R y cada p U , existen entornos I de t0

y V U de p y existe una funcin diferenciable : I V U tales
que, q V, la funcin (, q) : I U es una curva integral de X con
(t0 , q) = q
2.6 FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES

2.6.1 Definicin
Una forma bilineal sobre una superficie M es un operador B que asocia, a
cada punto p M, una forma bilineal Bp : Tp M Tp M R verificando la
siguiente propiedad de diferenciabilidad:
Para todo par de campos V, W X(U) definidos sobre un abierto U
de M, la aplicacin:
B(V, W ) : U 3 p Bp (V (p), W (p)) R
es una funcin diferenciable.

La forma bilineal B induce una funcin (denotada por la misma letra)
B : X(U) X(U) F(U) que es F(U)-bilineal, es decir, verifica, para todo
U, V, W X(U) y todo f, g F(U), las propiedades:
1. B(f U + gV, W ) = f B(U, W ) + gB(V, W )
2. B(U , fV + gW ) = f B(U , V ) + gB(U, W )
3. Adems, si V es abierto contenido en U , se verifica: B(V |V , W |V ) =

B(V, W ) |V .
2.6.2 Componentes
Si (U , 1 = c = (u, v)) es una carta, las funciones:

bcij := B( , ) F(U) (i, j = 1, 2)
ui uj
P2
determinan completamente B en U ; ya que, si V = i=1 Vic u X(U) y
P i
W = 2i=1 Wic u

i
X(U) , se tiene:
X
2
B(V, W ) = bcij Vic Wjc .
i,j=1
Las funciones: bcij U R se denominan componentes de B en la carta

(U , c). Habida cuenta de los convenios introducidos en 2.2.2, valdrn las
identificaciones bcij c bcij .
Observacin 2.1 En la prctica, la condicin de diferenciabilidad de una

forma bilineal B sobre la superficie M se garantiza cuando podemos asegurar
que sus componentes bij en una carta arbitraria son funciones diferenciables.
Proposicin 2.1 Sea B una forma bilineal sobre M , sean (U, c), (U, c)
dos cartas de M y sean bcij , bcij las correspondientes componentes de B. Si la
aplicacin cambio de carta
c c1 : c(U U) c(U U)
tiene por ecuaciones (ver 2.2.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 2.3.3 se
concluye que:
X 2
uk ul
c
bij = bckl (i, j = 1, 2) ,
k,l=1
u i uj
es decir t
c (u, v) c (u, v)
bij = bij (19)
(u, v) (u, v)
2.7 PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

El producto escalar ordinario de vectores en R3 induce un producto escalar
sobre cada espacio tangente Tp M a una superficie. Es la llamada primera
forma fundamental, que permite determinar sobre la superficie medidas de
longitudes de curvas. Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada Tp M
que controla las curvaturas (normales) en p de las curvas contenidas en la
superficie. Es la denominada segunda forma fundamental. Las dos formas
fundamentales contienen toda la informacin geomtrica de la superficie.
2.7.1 Definicin
Si M es una superficie de R3 y p M, entonces Tp M es un subespacio
vectorial 2-dimensional de Tp R3 = R3 y, por tanto, es un plano eucldeo. En
estas condiciones, se tiene la siguiente :
Definicin 2.1 Dada M superficie de R3 , existe una nica forma bilineal

sobre M (que denotamos por G) de manera que, para cada U abierto de M
y V, W X(U) , se tiene:
G(V, W )(p) :=< V (p), W (p) > , p U
Se denomina a G primera forma fundamental de la superficie M . Usualmente

escribiremos < V, W > en lugar de G(V, W ).
2.7.2 Expresin analtica local

Sea M una superficie de R3 . Presuponiendo que se ha fijado de antemano
una carta (U , c) de M , las componentes gij de la primera forma fundamental
G se escriben:
X xk xk 3
gij < , >= .
ui uj k=1
ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)

E g11 =< , > , F g12 =< , > , G g22 =< , >,
u u u v v v
que se
Pdenominan coeficientes
P de la primera forma fundamental de M . Si
V = 2i=1 Vic u i , W = 2i=1 Wic u i X(U) , entonces se tiene:
X
2
E F W1c
< V, W > = gij Vic Wjc = (V1c , V2c ) ;
F G W2c
i,j=1
en particular,
|V |2 = E(V1c )2 + 2F V1c V2c + G(V2c )2 .
2.7.3 Longitudes de curvas

Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de R3 y sea (c )(t) =
(u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de una curva : [a, b]
U. Entonces se tiene la siguiente expresin para la longitud de :
Z b Z br
0 du du dv dv
L() := | (t)| dt = E(u, v)( )2 + 2F (u, v) + G(u, v)( )2 dt
a a dt dt dt dt
2.7.4 Integrales de funciones en recintos coordenados

Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de E3 , con : U U la
parametrizacin local asociada. Una funcin f : U R se dir integrable (o
medible) si lo es f f :U R; en tal caso, se llama integral de f en M
a: Z Z

fd := f (u, v) dudv (20)
M U u v
ntese que si es una determinacin del ngulo entre /u, y /v se
tiene
2
2 2 2
2
u v = u v = u v (1 cos )
= EG F 2
por tanto se verifica tambin

Z Z p
f d = f (u, v) E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 dudv
M U
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es c(R ). Se llama
integral de f en R a: Z Z
f d := fR d ,
R M
siendo R la funcin caracterstica de R. Se define el rea de R como:
Z Z
A(R ) := R d = EG F 2 dudv .
M c(R )
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametri-

zacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del recinto).
Probemos esto ltimo:
Pongamos c = (u, v), c = (u, v) dos cartas con el mismo dominio U, por
(19), se tiene:
2
(u, v)
det gij = det det gij
(u, v)
as:
Z q
f (u, v) det gij dudv
c(U)
Z q
(u, v)
= f (u, v) det gij det dudv
c(U) (u, v)
Z q
= f (u, v) det gij dudv
c(U)
2.8 Ejercicios Propuestos

1. Sea M la imagen de la aplicacin (u, v) = (u sin v, u cos v, v) con
(u, v) R2 .
(a) Encontrar una funcin F : R3 R diferenciable de forma que

M = F 1 (0) y DF (p) 6= 0 p M.
(b) Probar que define una parametrizacin (global) de M.
(c) Determinar Tp M en los puntos p = (0, 0, z).
2. Se considera la aplicacin : R2 R3 definida de la siguiente forma:

(u, v) es la interseccin de la recta definida por los puntos (u, v, 0) y el
polo norte p+ = (0, 0, 1) con la esfera S2 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 =
1}. Se denomina a proyeccin estereogrfica desde el polo norte p+ .
(a) Determinar las ecuaciones de y probar que define una parame-
trizacin de la esfera con imagen S2 {p+ }
(b) Encontrar una aplicacin diferenciable : R3 {(x, y, 1) : (x, y)
R2 } cuya restriccin a S2 {p+ } coincide con la carta c = (u, v) =
1 .
(c) Si c = (u, v) es la carta definida por la proyeccin estereogrfica
de la esfera desde el polo sur p = (0, 0, 1). determinar las ecua-
ciones de c : R2 {(0, 0)} 3 (u, v) (u, v) R2 {(0, 0)} y
comprobar que es un difeomorfismo.
3. Fijados los nmeros positivos r y R con r < R, se llama toro T al
conjunto formado por los puntos (x, y, z) de R3 por los que pasa la
circunferencia C de centro el punto (0, R, 0) radio r, y situada en el
plano x = 0, al girar alrededor del eje OZ.
(a) Demostrar que T = F 1 (0), siendo
2
F : R3 3 (x, y, z) x2 + y 2 + z 2 R2 r2 4R2 (r2 z 2 ) R
(b) Probar que DF (p) 6= 0, para todo p M, y por tanto M es una
superficie.
(c) Probar que la aplicacin (, ) = ((R + r cos ) cos , (R + r cos ) sin , r sin )
define una parametrizacin local del toro T cuando (, ) (, )
(, ).
(d) Determinar los puntos p del toro T (con R = 2, r = 1) del ejercicio
tales que
Tp T = {( 1 , 2 , 3 )p : 1 + 2 + 3 = 0}
y determinar en las coordenadas (, ) la expresin analtica de
(1, 0, 1)p
4. Sea M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1}, y sea

X = zx + zy + (1 + z 2 )
x y z
(a) Probar que M es una superficie, y X es un campo tangente a M.
(b) Probar que (t, ) = (cosh(t) cos(), cosh(t) sin(), sinh(t)) , (t, )
R (, ) define una parametrizacin de M.
(c) Determinar la expresin analtica del campo V restriccin de X a
M en las coordenadas (t, ).
3 TEORA LOCAL DE SUPERFICIES

Supondremos, en adelante y salvo aviso explcito, que M es una superficie
conexa de R3 orientada por una normal unitaria XM . As pues, todo
lo que sigue es igualmente vlido en el dominio de una carta. El signo de
algunas funciones que aqu se van a establecer va a depender de la orientacin
elegida. El lector decidir cules.
3.1 SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL

3.1.1 Aplicacin de Gauss
El campo normal se puede interpretar como una aplicacin diferenciable
: M S2 R3 , y as interpretada se denomina aplicacin de Gauss.
3.1.2 Operador de Weingarten

Es importante observar, que para cada p M, el vector (p) es normal
a Tp M y a Tp S2 , por tanto, ambos planos vectoriales coinciden, y d(p) :
Tp M Tp S2 = Tp M resulta ser un endomorfismo. Se denomina operador de
Weingarten en p al endomorfismo
Lp = d(p) : Tp M Tp M
Concretando: si Tp M y : I M es una curva por p en M con

0 (0) = , se tiene:
Lp () = ( )0 (0)
en particular, si se ha fijado una carta (U , c = (u, v)) de M, podemos escribir
para cada p U !
( )
Lp = (21)
ui c(p) ui c(p)
3.1.3 Curvatura normal de curvas en superficies orientadas

Sea : I 3 s (s) M una curva birregular parametrizada por la longi-
tud de arco, sea {T, N, B} el triedro de Frenet de y sea (s) la curvatura
de en s. Se llama curvatura normal de en (M, ) a la proyeccin del
vector de curvatura 00 sobre la direccin normal, es decir:
:=< 00 , > : I R ;
como la curvatura de verifica 00 = T 0 = N , denotando por (s) [0, ]

el ngulo (no orientado) definido por N(s) y ((s)) se tiene:
(s) = (s) < N(s), ((s)) > = (s) cos (s) , s I ;

obsrvese que, en los puntos s I en los que N(s) = ((s)) , se verifica

(s) = (s).
Por otra parte, como < T , >= 0, derivando se tiene :
0 =< T 0 , > + < T, ( )0 > ;
En particular, si (0) = p y T (0) Tp M , se concluye que:
(0) = < d(p)(), >= hLp () , i .
Como consecuencia se obtiene el siguiente:
3.1.4 Teorema de Meusnier

a) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su tra-
yectoria la misma recta tangente tienen en dicho punto la misma curvatura
normal.
b) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su
trayectoria el mismo plano afn osculador (no tangente a M en p) tienen en
dicho punto la misma curvatura.
Probemos el apartado b): Supngase , : I M, parametrizadas por

el arco, (0) = p = (0), y sea el plano osculador comn no tangente a
M en p. Entonces 0 (0), 0 (0) Tp M = L que es una recta vectorial.
As necesariamente es 0 (0) = 0 (0), ya que |0 (0)| = | 0 (0)| = 1. Podemos
suponer que 0 (0) = 0 (0) pues caso contrario sustituiramos (s) por (s).
Adems 00 (0), 00 (0) y son ortogonales a L, luego son necesariamente
proporcionales: 00 (0) = 00 (0) con R. pero por a) se deduce que:
(0) = h 00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i
Como tiene plano aoculadior en s = 0, se verifica 00 (0) 6= 0 entonces,

necesariamente es h00 (0), (p)i 6= 0, pues si h00 (0), (p)i = 0, entonces sera
= span(0 (0), 00 (0)) = Tp M. as se deduce que = 1, y 00 (0) = 00 (0)
por lo cual tienen la misma cuevatura k = |00 (0)| = | 00 (0)|
Dados p M y Tp M, con || = 1, tendra sentido (por a)) definir

la curvatura normal de (M, ) segn el vector unitario como el nmero
real < d(p)(), > . Ahora bien: dados p M y Tp M, con (6= 0p )
arbitrario, se verifica
hLp (), i hLp (), i
= , (6= 0) R ,
< , > < , >
por lo que definimos la curvatura normal de (M, ) en la direccin de como
el nmero real
< Lp (), >

() := . (22)
< , >
La terminologa en la direccin de es intencional, en el sentido de que
este nmero real depende, no ya del vector tangente (no nulo) propiamente
dicho, sino de su clase proyectiva, por lo que en algn caso utilizaremos el
concepto de curvatura normal de (M, ) en el punto p para referirnos a la
funcin
P (Tp M) 3 [] () R ,
donde P (Tp M) es el proyectivizado del espacio tangente.
3.1.5 Segunda Forma Fundamental

Definicin 3.1 Dadas M superficie de R3 y orientacin en M, existe
una nica forma bilineal sobre M (que denotamos por H) de manera que,
para cada U abierto de M y V, W X(U) , se tiene
H(V, W )(p) :=< Lp V (p)), W (p) > p U
Se denomina a H segunda forma fundamental de la superficie orientada

(M, ).
Se verifica:
1. Si p M y , Tp M : H(, ) =< Lp (), >
2. Si p M y Tp M ( 6= 0p ) :
H(, )
() = (23)
G(, )
3.1.6 Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma Fun-

damental.
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 y sea p un punto de M. Definimos
la aplicacin altura hp : R3 R por la relacin:
hp (x) :=<
(p) > , x R3 .
px,
As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado
del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues
bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental Hp en
p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin
sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto:
Sea Tp M, con || = 1, y sea : I M una curva birregular

parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I
R. Se tiene:

d(hp ) d < p(s), (p) >
(0) = (0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 3.1.3 y (23) se concluye que
d2 (hp ) 00
2
(0) =< (0), (p) >= () =H(,) ,
ds
lo que nos permite concluir que, efectivamente, Hp controla (hasta el segun-
do orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p.
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtri-
cas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
3.1.7 Expresin analtica local

Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . Presuponiendo que se ha fijado de
antemano una carta (U , c) de M , las componentes hij de la segunda forma
fundamental H se escriben:
2 X 3
2 xk
hij , = k .
ui uj k=1
ui uj
En efecto, se tiene que h/uj , i = 0, en todo punto, y as

2

0= , = , + ,
ui uj ui uj uj ui
por otra parte, teniendo en cuenta (21) se ve que L (/ui ) = /ui

as que
2

hij H , = L , = , = ,
ui ui ui uj uj ui ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
2 2 2
e h11 =< , >, f h12 =< , >, g h22 =< , > ,
u2 uv v2
y se denominan coeficientes de la segunda forma fundamental de (M, ).
Se ve que la segunda forma fundamental es simtrica, es decir: para todo
P M y todo V, W PX(U) , H(V, W ) = H(W, V ).
U abierto de
Si V = 2i=1 Vi u i , W = 2i=1 Wi u i X(U) , entonces se tiene:
X
2
e f W1
H(V, W ) = hij Vi Wj = (V1 , V2 ) ;
f g W2
i,j=1
en particular,
H(V, V ) = e(V1 )2 + 2fV1 V2 + g(V2 )2 .
3.2 CURVATURAS
3.2.1 Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea L : E E
una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=< v, Lw>,
para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) < Lv, w > R
se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si y slo si L es
autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
Proposicin 3.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio vecto-

rial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.
a) L es autoadjunta si y slo si tiene, respecto de alguna (o toda) base

ortonormal de E, una matriz representativa simtrica.
b) L es autoadjunta si y slo si, respecto de alguna (o toda) base de E, las

matrices (lij ) , (gij ) y (hij ) , representativas de L , <, > y H en dicha
base, respectivamente, verifican (lij ) = (gij )1 (hij ). En particular, si la
base es ortonormal (gij = ij ), las matrices de L y de su forma bilineal
asociada H coinciden.
c) Si L es autoadjunta, existe una base ortonormal formada por autovecto-

res de L. Esto significa que, respecto de dicha base, la representacin
matricial de L (y de H) es una matriz diagonal:

1
...
.
n
Por otra parte, si H : E E R es una forma bilineal simtrica, existe

una nica aplicacin lineal autoadjunta L : E E que tiene a H por
forma bilineal asociada.
3.2.2 Expresin analtica local del Operador de Weingarten

Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . La segunda forma fundamental
define, en cada espacio tangente Tp M, una forma bilineal simtrica; la co-
rrespondiente aplicacin autoadjunta es la aplicacin de Weigarten en p, ya
que
H(, ) = < Lp , > , , Tp M
El operador de Weingarten L puede tambin entenderse como un endo-
morfismo F(M)-lineal L : X(M) 3 V DV X(M) , definiendo:
(LV )(p) := Lp (V (p)) , p M .
Si (U , c = (u, v)) es una carta de M , el operador de Weingarten viene

determinado, en la base {/u, /v} del mdulo X(U), por funciones
diferenciables lij F(U) (i, j = 1, 2) , llamadas coeficientes del operador de
Weingarten, tales que

L(
u
) = l11
u
+ l21
v
L(
v
) = l12

u
+ l22

v
Es fcil ver que los coeficientes lij se obtienen a partir de los coeficientes
hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
(lij ) = (gij )1 (hij ) ,
o de forma ms explcita:
eG f F fG gF fE eF gE f F
l11 = 2
, l12 = 2
, l21 = 2
, l22 = (24)
EG F EG F EG F EG F 2
3.2.3 Curvaturas de superficies orientadas

Fijado un punto p de una superficie orientada (M, ) de R3 , los invariantes
geomtricos (traza, determinante, autovalores, etc.) de la aplicacin de Wein-
garten Lp determinan invariantes geomtricos de la superficie, que a su vez
nos permiten determinar el aspecto geomtrico de sta en las proximidades
del punto p.
Definicin 3.2 Fijado un punto p M, se llaman:
a) Curvaturas principales k1 (p), k2 (p) de (M, ) en p a los autovalores de

Lp .
b) Curvatura de Gauss K(p) de (M, ) en p al determinante de Lp .
c) Curvatura Media H(p) de (M, ) en p a 1/2 de la traza de Lp .
Obsrvese que la curvatura de Gauss no depende de la orientacin (local

o global) de la superficie, ya que det(Lp ) = det(Lp ).
Usando (24) se tiene por tanto la siguiente frmula local, que pone de
manifiesto que la curvatura de Gauss K : M R de una superficie de R3 es
una funcin diferenciable:
eg f 2
K := det L =
EG F 2
3.2.4 Clasificacin de los puntos de una superficie

Sea p un punto de una superficie orientada (M, ) de R3 . Aplicando la
Propos. 3.1.c, se concluye que existe una base ortonormal positiva (e1 , e2 )
de Tp M formada por autovectores de Lp . Segn las definiciones del apartado
anterior, se tiene:
Lp e1 = k1 (p) e1 , Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
K(p) = k1 (p)k2 (p) , H(p) = .
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
Definicin 3.3 Se dice que p es:

a) hiperblico si K(p) < 0
b) parablico si K(p) = 0 y k1 (p) y k2 (p) no son ambas nulas
c) elptico si K(p) > 0
d) umblico si k1 (p) = k2 (p)
e) plano si k1 (p) = k2 (p) = 0.
3.2.5 Direcciones principales

Si p M, se dice que un vector tangente Tp M no nulo define una direccin
principal si es autovector de Lp . As, p es umblico si y slo si todas las
direcciones en Tp M son principales. Por otra parte, si p no es umblico
entonces Tp M posee exactamente dos direcciones principales distintas, que
son las definidas por los vectores e1 y e2 de la base adaptada.
3.2.6 Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin.

Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las cur-
vaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que se
tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe:
= (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasi-
cannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo
el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por :
() = H(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 .
La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prue-

ba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y con-
vexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al
variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)],
en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta for-
ma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en
p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
Dp := { Tp M | H(, ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 +

Y e2 Dp , se verifica: k1 (p)X 2 + k2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce
de (23) que, si Dp , se verifica: () = 1/ < , > .
Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias:
a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin k1 (p) X 2 +k2 (p)Y 2 = 0.
b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.
c) p es elptico si y slo si Dp es una elipse.

d) p es umblico (no plano) si y slo si Dp es una circunferencia.
e) p es plano si y slo si Dp es vaco.
3.2.7 Direcciones asintticas

Si p M, se dice que un vector tangente Tp M no nulo define una
direccin asinttica si < Lp , >= 0, lo que equivale a decir que se anula la
curvatura normal () de (M, ) en la direccin de . Entonces se tiene:
a) p es elptico si y slo si Tp M no posee direcciones asintticas.
b) p es hiperblico si y slo si Tp M posee exactamente dos direcciones
asintticas distintas.
c) p es parablico si y slo si Tp M posee una nica direccin asinttica.
3.2.8 Lneas de curvatura y lneas asintticas

Sea M una superficie de E3 . Una curva regular : I M se dice lnea de
curvatura de M (respectivamente, lnea asinttica de M ) si, para cada t I,
el vector 0 (t) define una direccin principal (respectivamente, una direccin
asinttica) de Tp M. Es importante observar que tanto el carcter de lnea de
curvatura como el de lnea asinttica se preservan frente a cambios regulares
de parmetro.
Una consecuencia inmediata de la definicin algebraica que hemos dado
de direcciones principales es que una curva regular : I M es lnea de
curvatura si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de
normal unitaria , se verifica:
d ( ) d
= k ,
dt dt
donde la funcin k : I R da lugar, en cada t I, a un autovalor (curva-
tura principal) de L(t) . Este resultado se conoce como teorema de Olinde-
Rodrigues.
Similarmente se prueba que una curva regular : I M es lnea asintti-
ca si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de normal
unitaria , se verifica:
d ( ) d
< , >= 0 .
dt dt
3.2.9 Smbolos de Christoel

Fijada una carta (U, c = (u, v)), es claro que el conjunto de campos locales
( , , ) , donde es la normal unitaria inducida por la carta, constituye
u v
una base del mdulo XU . Las derivadas (??) con respecto a u y v de los
campos de esta base local se podrn a su vez escribir como combinacin

lineal de estos mismos campos. Como
2
2 2
, = hij
ui uj ui uj ui uj
es un campo tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin
lineal de /uk , es decir
2 X 2

= kij + hij (i, j = 1, 2) , (25)
ui uj k=1
uk
Las funciones kij = kij (u, v) se llaman smbolos de Cristoel.

Por otra parte el operador de Weingarten da la identidad:
X2

= lji (i = 1, 2) ;
ui j=1
uj
se tiene entonces:

2

u2
= 111 u + 211 v + e

2
1 2
uv
= 12 u + 12 v + f
2 .
v 2
= 122 u + 222 v + g

= l11 u l21 v

u

= l12 u
l22 v
v
Es importante observar ahora que todos estos coeficientes se obtienen a

partir de los de las dos formas fundamentales (gij ) y (hij )
3.2.10 Curvatura geodsica:

Sea : I M una curva diferenciable sobre la superficie M orientada por
el vector unitario normal , y sea Supongase que est parametrizada por
el arco, es decir |0 | = 1. Entonces
00 h00 , i
es para cada t un vector tangente a M, y ortogonal a y 00 , por tanto
podemos escribir
00 = g ( 0 ) +
se denomina entonces a g curvatura geodsica de y representa (salvo el
signo) la longitud de la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre el plano
tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal en 0 (t), se tiene:de
forma que si = |00 | es la curvatura de se verifica la identidad:
2 = 2g + 2
3.2.11 Geodsicas
Una curva : I M se llama geodsica si 00 = , es decir 00 es ortogonal
a M en todos los puntos (t).
Proposicin 3.2 Si : I M es geodsica, entonces h 0 , 00 i = 0. En
particular | 0 | es constante y por tanto, est parametrizada con parmetro
proporcional a la longitud de arco.
En particular, una geodsica tiene curvatura geodsica nula.
Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y supngase : I U, con (c
)(t) = (u(t), v(t)) = (u1 (t), u2 (t)). Expresemos analticamente la condicin
de que la proyeccin ortogonal de 00 (t) sobre T(t) M sea nula. Tenemos
(t) = (u(t), v(t)) y as
d X dui
2
=
dt i=1
ui dt
Derivando y aplicando otra vez la regla de la cadena queda:
X 2
d2 d dui d2 ui
= +
dt2 i=1
dt ui dt ui dt2
X
2
2 dui duj X d2 uk
2
= +
i,j=1
ui uj dt dt k=1
uk dt2
Usando ahora la igualdad 25 se tiene:
( 2 ) ( 2 )
2
d X2 X 2
dui duj d uk X dui duj
2
= kij + 2 + hij
dt k=1 i,j=1
dt dt dt uk i,j=1
dt dt
Como el primer sumatorio es la parte tangencial de 00 , se tiene el siguiente
resultado:
Proposicin 3.3 Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y sea : I U una
curva , con (c )(t) = (u(t), v(t)). Entonces es una geodsica si y slo
si las funciones u1 (t) = u(t), u2 (t) = v(t) verifican el sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo orden:
d2 uk X 2
dui duj k
+ (u, v) = 0 (k = 1, 2)
dt 2
i,j=1
dt dt ij
El siguiente resultado se obtiene de aplicar el epgrafe 2.5.6 de existencia
y unicidad de soluciones para ecuaciones diferenciales al siguiente sistema
particular

duk = k (i = 1, 2)

dt X2 (k = 1, 2) (26)
d
k = k
i j ij (u(t), v(t))
dt i,j=1
Proposicin 3.4 Sea M superficie. Entonces se tiene:
1. Para cada p M y cada Tp M, existe una geodsica : I M por

.
2. Dos geodsicas por Tp M coinciden en la interseccin de sus domi-

nios.
3. Por cada Tp M existe una nica geodsica maximal, que denotamos

por : I M.
4. Fijados Tp M y s R , se verifica:

t Is st I y
(27)
s (t) = (st)
La ltima afirmacin es una consecuencia del particular aspecto de las

ecuaciones (26)
3.3 Ejercicios propuestos

1. Considrese la superficie parametrizada.

u3 2 v3 2 2 2
(u, v) = u + uv , v + vu , u v
3 3
a) Determinar los coeficientes de la primera y segunda formas funda-

mentales. b) Determinar las curvaturas principales.c) Demostrar que
las curvas coordenadas ( u = cte , v = cte) son lineas de curvatura.
d) Probar que las curvas u + v = cte, o tambin u v = cte, son lineas
asintticas.
2. Sea M una superficie de revolucin obtenida al hacer girar una curva

regular simple
(u) = ((u), 0, h(u)) a < u < b
en el plano XZ, en torno al eje Z. Se supone (u) > 0 para a < u < b.
(a) Probar que (u, v) = ((u) cos v, (u) sin v, h(u)) a < u < b, <
v < define una parametrizacin local de M.
(b) Determinar en la parametrizacin anterior, los coeficientes de la
primera forma fundamental.
(c) Determinar la segunda forma fundamental.
(d) Caracterizar los puntos parablicos, y planos.
(e) Probar que los meridianos (u = t, v = cte) y los paralelos (u =
cte, v = t) son lineas de curvatura.
(f) Supngase (h0 )2 + (0 )2 = 1. Probar que la curvatura de Gauss K
de M es K = 00 /.
(g) Probar que los meridianos (u = t, v = cte) son geodsicas.
(h) Probar que un paralelo (u = u0 , v = t) es geodsica, si y solo si
0 (u0 ) = 0
3. Determinar en el origen, las direcciones principales y asintticas de la

superficie M definida por z = x2 y 2 y demostrar que todos sus puntos
son hiperblicos.
4. Probar que el origen es un punto umblico para la superficie definida

por 2z = x2 + y 2 . Probar que la curvatura de Gauss de M verifica:
K(p) > 0 p M, y inf{K(p) : p M} = 0
5. Se considera el cilindro M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1}

(a) Probar que las curvas x = cos t, y = sin t, z = at, con a R son
geodsicas de M
(b) Encontrar todas las geodsicas de M.

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INTRODUCCIN A LA GEOMETRA

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 22

3 TEORA LOCAL DE SUPERFICIES 41

son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))

1.1.1 Vector velocidad

1.1.2 Curvas regulares

1.1.3 Recta tangente y recta normal

La recta tangente a en t0 , que es la recta T que pasa por (t0 ), y

La recta normal a en t0 , que es la recta N que pasa por (t0 ), y tiene

1.1.5 Trayectorias y trayectorias orientadas.

1.1.6 Sobre la geometra de las curvas

1.1.7 Curvas conguentes

representan las ecuaciones de en las nuevas coordenadas cartesianas (x, y).

1.1.8 La Geometra intrseca

1.1.9 Curvas en implcitas

se dice entonces que el conjunto C es ( viene definido impcitamente por la

Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F :

{(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0}

de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2

Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin dife-

Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C

Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R

es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).

1.1.10 Longitud de una Curva.

donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = max{ti : i = 1, . . . r}.

1.1.11 Parametrizacin por el arco

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

1.1.12 Diedro de Frenet

el vector normal unitario es:

Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t).

1.1.13 Determinacin diferenciable del ngulo.

Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.

N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I

donde es una DDA. Parece claro que la definicin dada de curvatura es

1.1.15 Frmulas de Frenet

y finalmente obtenemos desarrollando por Taylor:

1.1.16 Teorema Fundamental (versin plana)

luego, usando las frmulas (3) se tiene T0 = A (T0 ) = A ( N ) = A (N ) =

(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )

Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con = ,

1.1.17 Clculos con parmetro arbitrario

que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:

en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:

1.2 CURVAS EN EL ESPACIO

Se dice que es regular si 0 (t) 6= 0 para todo t I. Se dice que es birregular,

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva

1.2.1 Triedro de Frenet

y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se define el

B(s) = T (s) N(s) (7)

Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva .

1.2.2 Frmulas de Frenet

X = hX, T i T + hX, Ni N + hX, Bi B

En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , Ni N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i =

Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos

hT, Ni = 0, se concluye hN 0 , T i = hT 0 , Ni = , y llamando a = hN 0 , Bi

1.2.3 Algoritmos para el clculo de la curvatura y la torsin

Proposicin 1.1 Sea : I R3 una curva birregular y tal que |0 | = 1 .

En el caso de una parametrizacin regular cualquiera, se tiene:

Proposicin 1.2 Sea : I R3 una curva birregular. Se tiene entonces:

donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables. En particular:

1.2.4 Los planos y rectas del triedro de Frenet

1.2.5 Teorema Fundamental (versin tridimensional)

existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que significa