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Conceptos de Contol PDF
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Acciones de Control.
CAPTULO I.
ACCIONES DE CONTROL.
1.1 Introduccin.
Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los ltimos das
y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn
problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin embargo es muy
importante que se conozca la teora bsica de control. El trabajo pretende formar parte de la
educacin del alumno en la teora bsica de control siendo una herramienta que puede
ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los
tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean dar nuevas ideas para
repetitivas.
Captulo I.
Acciones de Control.
Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto de partida para
comprender el estudio. Estas definiciones surgieron usando como base las ideas de la
control es medir el valor de la variable controlada del sistema para aplicar correcciones a
controlada del sistema. Las perturbaciones pueden ser internas cuando surgen dentro del
sistema, o externas porque se produce fuera del sistema y actan como otra entrada.
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Captulo I.
Acciones de Control.
entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El trmino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema; es por eso que el termino control
de control. Es decir que en este tipo de control no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; lo que obliga a que la precisin del sistema sea dependiente de la
entradas el sistema vuelva a un estado de equilibrio. Para este motivo es necesario conocer
posible aproximarlos a travs de medios matemticos; es por eso que analizar la respuesta
transitoria de la planta es el primer paso a tomar en cuenta para poder implementar las
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Captulo I.
Acciones de Control.
determina cual de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas
del sistema. Si las entradas de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est
sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera una buena seal de prueba; y
para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez
diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el
desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales
seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la misma
base.
segundo orden. Utilizando una entrada escaln los sistemas de segundo orden muestran la
funcin de transferencia:
2
Cs n
Rs s2 2 n s 2
n
donde,
2
s n n 1
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Captulo I.
Acciones de Control.
Para:
j
d
2 n
n 1
0
n
Por trigonometra:
1 d
tan
2
d n 1 n
d 2
sen 1 cos
n n
donde,
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Captulo I.
Acciones de Control.
: coeficiente de atenuacin.
=0
0< <1
0< <1
=1
>1
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Captulo I.
Acciones de Control.
Mp
0.05
1
0.02
0.5
td tr tp ts
0
1. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo para que la respuesta alcance la primera vez la
2. Tiempo de levantamiento, tr: Tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5
3. Tiempo pico, tp. Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso
tp
d
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Captulo I.
Acciones de Control.
2
1
Mp e
5. Tiempo de asentamiento, ts: Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
de control.
C
ts
n
con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador debe
planta es medida por un sensor que transforma la seal y la enva al controlador para que
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Captulo I.
Acciones de Control.
Controlador Automtico
Detector de errores
Salida
Entrada de Ampli- Actua- Planta
+
referencia ficador dor
-
Seal de error
Sensor
control.
ingls On-Off. Para esta accin de control el elemento de actuacin slo tiene dos
posiciones fijas que en la mayora de los casos son apagado y encendido. Este control es
relativamente simple y barato, por lo cual su uso es muy extendido en sistemas de control
Si tenemos una seal de salida del controlador u(t) y una seal de error e(t), en el
control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo,
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Captulo I.
Acciones de Control.
en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o menos U1.
Apagado.
U1 u
e
+
- U2
La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la seal de error
antes de que ocurra la conmutacin. La banda provoca que la salida del controlador u(t)
conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms
all de cero.
Para una accin de control Encendido-Apagado con Banda Muerta la relacin entre
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Captulo I.
Acciones de Control.
U1 u
e
+
- U2
Figura 1.6 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.
estable.
Para una accin de control Proporcional la relacin entre la salida del controlador
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Captulo I.
Acciones de Control.
ut K pe t
U s KpE s
U s
Kp
Es
U z KpE z
U z
Kp
E z
integral la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
du t
Kie t
dt
t
ut Ki e t
o
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para un
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Captulo I.
Acciones de Control.
Ki
U s Es
s
U s Ki
Es s
1
T 1 z
U z 1
E z
2Ti 1 z
1
U z T 1 z
1
E z 2Ti 1 z
t
Kp
ut K pe t et
Ti o
El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor
de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo
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Captulo I.
Acciones de Control.
veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad
1
U s K pE s Es
Ti s
U s 1
Kp 1
Es sTi
1
T 1 z
U z K pE z 1
E z
2Ti 1 z
1
U z T 1 z
Kp 1
E z 2Ti 1 z
U z T T 1
Kp 1 1
E z 2Ti Ti 1 z
por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta
de t
ut K pe t K p Td
dt
Derivativo.
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Captulo I.
Acciones de Control.
Derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control
Aunque la accin de control Derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las
desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin
en el actuador.
U s KpE s K p Td sE s
U s
K p 1 sTd
Es
Td 1
U z KpE z Kp 1 z E z
T
U z K p Td 1
Kp 1 z
E z T
U z Td Td 1
Kp 1 z
E z T T
La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin de control Integral y una
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Captulo I.
Acciones de Control.
Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son
dependientes entre s, por lo cul esta tabla slo debe ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de
t
de t Kp
ut K pe t K p Td et
dt Ti o
Derivativo.
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Captulo I.
Acciones de Control.
1
U s KpE s K p Td sE s Es
Ti s
U s 1
K p 1 Td
Es Ti
1
Td 1 T 1 z
U z KpE z 1 z E z 1
E z
T 2Ti 1 z
1
U z Td 1 T 1 z
Kp 1 z 1
E z T 2Ti 1 z
U z T Td Td 1 T 1
Kp 1 z 1
E z 2Ti T T Ti 1 z
Y ( z) b0 b1 z 1 b2 z 2
bm z m
G( z) , n m
X ( z) 1 a1 z 1 a 2 z 2
an z n
denominador se hacen por separado, por lo que el nmero total de elementos de retraso
utilizado es la suma de m y n.
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Captulo I.
Acciones de Control.
escribe como
Y ( z) Y ( z) H ( z)
X ( z) H ( z) X ( z)
donde,
Y ( z) 1 2 m Y ( z) 1
b0 b1 z b2 z bm z y 1
H ( z) X ( z) 1 a1 z a2 z 2 an z n
controladores hay tres errores por el nmero de bits que representan la funcin de
transferencia y sus coeficientes. Los errores que afectan al control son: error por
coeficientes.
G(z) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo
orden.
j 1 p 1 2
1 bi z 1 ei z fi z
G(z) G 1 (z)G 2 (z) G p (z) 1 1 2
i 1 1 ai z i j 1 1 ci z di z
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Captulo I.
Acciones de Control.
Este caso es una conexin de p componentes en serie que nos dan como resultado
G(z).
j q
G(z) A G1 (z) G2 (z) Gq (z) A Gi(z) Gi(z)
i 1 q j 1
j
bi q
bi f i z 1
A 1
i 11 ai z i j 11 ai z 1
Para este caso el diagrama a bloques es una conexin en paralelo de q+1 funciones
de transferencia.
1
G( z) A0
1
B1 z
1
A1
1
B2 z
1
An 1
1
Bn z
An
donde,
1
Gi( B ) ( z ) , i = 1, 2, ..., n-1
Bi z Gi( A) ( z )
1
Gi( A) ( z ) , i = 1, 2, ..., n-1
Ai z Gi( B1) ( z )
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Captulo I.
Acciones de Control.
1
Gn( B ) ( z )
1
Bn z
An
realizarlo, esto tambin se puede hacer alrededor del origen en trminos z-1.
A0 z 2 A1 z A2 1
Gz A
z 2 B0 z B1 z 1
B 1 1
C z
E
D
a A0
b A1 A0 B0
c A2 A0 B1
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Captulo I.
Acciones de Control.
B0 c
d
b b2
B1
e
b
c e
f
db d2
donde,
A a
B b
C d
D f
e
E
df
Entrada A S
+
+
+
B z1-1
-
+
C
-
+
D z2-1
-
Figura 1.7 Diagrama a Bloques de un Sistema de Segundo Orden con Programacin en Escalera.
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Captulo I.
Acciones de Control.
Valores nominales
Voltaje V 12 24
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Captulo I.
Acciones de Control.
Valores en vacio
Valores Estticos
Coeficiente M=4.05
Torque T*=0.08 Nm
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se emplear
en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar
a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni
siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia)
todo su rango.
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Captulo I.
Acciones de Control.
para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo
que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su
Modelamiento matemtico
debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en
ejemplo: LabVIEW), se procesan las seales de entrada y salida hasta obtener el modelo
y salida, por lo que recurriremos a formas manuales no muy precisas pero vlidas para
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Captulo I.
Acciones de Control.
del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo
voltaje de cd aplicado
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Captulo I.
Acciones de Control.
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo
aproximadamente constante.
permanente, que son los ms utilizados como actuadores, los motores de cd pueden ser
diseo de la armadura.
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Captulo I.
Acciones de Control.
Sustituyendo
obtiene:
elctrica La/Ra es mucho ms pequea que la constante de tiempo mecnica Jm/Bm, permite
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Captulo I.
Acciones de Control.
Sustituyendo
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