CinematicaInversaRobot PDF

Cinemtica Inversa del
Robot
CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
Resuelve la configuracin que debe adoptar

el robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas.
CI-2657 Robtica Cinemtica Inversa del Robot 2

Introduccin (cont.)
Cinemtica
Cinemtica directa
Valor de las Posicin y orientacin
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, , , )
Cinemtica inversa

Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Cinemtica Inversa

Cinemtica Inversa
Dada la posicin del efector final y la

longitud de cada enlace, encontrar los
ngulos de las articulaciones.
El objetivo consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)expT
para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las
ecuaciones es dependiente de la
configuracin del robot.
CI-2657 Robtica
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Cinemtica Inversa del Robot
Cinemtica Inversa (cont.)
Problema difcil de resolver.

Obtener los valores de las variables articulares para
que el enlace terminal tenga una determinada
posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones
algebraicas no lineales simultneas.
Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de
rotacin).
Existen mltiples soluciones.
Es posible que no exista una solucin.
Singularidades.
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CI-2657 Robtica
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Deben atenderse las mltiples soluciones:

Eleccin que minimice los movimientos desde la
posicin actual.
Concepto de solucin ms cercana.
Mover los enlaces de menor peso.
Considerar obstculos (evitar colisiones).
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Manipulador resoluble: Existe un algoritmo

que permite determinar todas las soluciones
del modelo inverso (variables articulares)
asociadas a una determinada posicin y
orientacin.
Tericamente es resoluble todo sistema R y
P con 6 grados de libertad.
Mtodos numricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analticas
(soluciones cerradas):
Mtodos algebraicos.
Mtodos geomtricos.
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Se han desarrollado algunos procedimientos

genricos para ser programados, de modo
que un computador pueda, a partir del
conocimiento de la cinemtica del robot
(parmetros de DH, por ejemplo) obtener la
n-tupla de valores articulares que posicionan
y orientan su extremo.
El inconveniente de estos procedimientos es que
se trata de mtodos numricos iterativos, cuya
velocidad de convergencia e incluso su
convergencia no est siempre garantizada.
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A la hora de resolver el problema cinemtico

inverso es mucho ms adecuado encontrar
una solucin cerrada.
Esto es, encontrar una relacin matemtica
explcita de la forma:
qk = Fk(x,y,z,,,)
k = 1...n ( grados de libertad )
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Este tipo de solucin presenta las siguientes
ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemtico
inverso se debe resolver en tiempo real (por ejemplo,
seguir una determinada trayectoria). Una solucin de
tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el
momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurra en el problema
cinemtico directo, con cierta frecuencia la solucin
del problema cinemtico inverso no es nica;
existiendo diferentes n-tuplas(q1,...,qn)exp T que
posicionan y orientan el extremo del robot del mismo
modo. En estos casos una solucin cerrada permite
incluir determinadas reglas o restricciones que
aseguren que la solucin obtenida sea la ms
adecuada posible.
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No obstante, la mayor parte de los robots

poseen cinemticas relativamente simples que
facilitan en cierta medida la resolucin de su
problema cinemtico inverso.
Por ejemplo, si se consideran solo los tres primeros
grados de libertad de muchos robots, estos tienen
una estructura planar, los tres primeros elementos
quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia
facilita la resolucin del problema.
Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de
que los tres grados de libertad ltimos, dedicados
fundamentalmente a orientar el extremo del robot,
correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en
un punto.
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De nuevo esta situacin facilita el clculo de

la n-upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente a
la posicin y orientacin deseadas.
Por lo tanto, para los casos citados y otros,
es posible establecer ciertas pautas
generales que permitan plantear y resolver
el problema cinemtico inverso de una
manera sistemtica.
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Se desea: Posicionar el elemento terminal en

un punto del plano.
Nmero de GDL del manipulador = Nmero
de GDL que requiere la tarea.
Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador > Nmero
de GDL que requiere la tarea.
Infinitas soluciones
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Solucin: Conjunto de variables articulares que
permiten posicionar el elemento terminal en una
determinada posicin y orientacin.
No existen algoritmos generales de solucin al
problema de cinemtica inversa.
Tipos de solucin:
Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las
primeras variables articulares, uso de relaciones
geomtricas y trigonomtricas.
Por matrices de transformacin homognea:
Despejar las n variables qi en funcin de los
componentes de los vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6DOF,
separacin de orientacin y posicionamiento.
Soluciones numricas (iterativas): No aplicables
en tiempo real.
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Introduccin
Robtica
Mtodos Geomtricos

Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots

de pocos grados de libertad o para el caso
de que se consideren solo los primeros
grados de libertad, dedicados a posicionar el
extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un
nmero suficiente de relaciones geomtricas
en las que intervendrn las coordenadas del
extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones fsicas de sus
elementos.
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Mtodos Geomtricos (cont.)
Identidades trigonomtricas:
http://es.wikipedia.org/wiki/Identidades_trig
onom%C3%A9tricas
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La orientacin del ltimo enlace es la suma

de las variables articulares
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Para mostrar el procedimiento a seguir se va

a aplicar el mtodo a un robot con 3DOF de
rotacin (estructura tpica articular).
El dato de partida son las coordenadas (Px,
Py, Pz) referidas a (S0) en las que se
requiere posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura
planar, quedando este plano definido por el
ngulo de la primera variable articular q1.
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Cinemtica Inversa del Robot 23
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Como se ve, existen dos posibles soluciones

para q2 y q3 segn se tome el signo positivo
o negativo de la raz.
Estas corresponden a las configuraciones de
codo arriba y codo abajo del robot.
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Introduccin
Robtica
Matriz de Transformacin
Homognea

Matriz de Transformacin Homognea
En principio es posible tratar de obtener el

modelo cinemtico inverso de un robot a
partir del conocimiento de su modelo directo.
Es decir, suponiendo conocidas las relaciones
que expresan el valor de la posicin y
orientacin del extremo del robot en funcin
de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones
inversas.
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(cont.)
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es
trivial siendo en muchas ocasiones tan
compleja que obliga a desecharla.
Adems, puesto que el problema cinemtico
directo, resuelto a travs de Tij contiene en el
caso de un robot de 6DOF 12 ecuaciones, y se
busca solo 6 relaciones (una por cada grado de
libertad), existir, necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida
con lo cual la eleccin de las ecuaciones debe
hacerse con sumo cuidado.
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(cont.)
Se va a aplicar este procedimiento al robot
de 3DOF de configuracin esfrica (2 giros y
un desplazamiento).
El robot queda siempre contenido en un
plano determinado por el ngulo q1.
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(cont.)
El primer paso a dar para resolver el
problema cinemtico inverso es obtener Tij
correspondiente a este robot.
Es decir, obtener la matriz T que relaciona el
sistema de referencia (S0) asociado a la base con
el sistema de referencia (S3) asociado a su
extremo.
A continuacin se muestra la asignacin de
sistemas de referencia segn los criterios de
DH con el robot situado en su posicin de
partida (q1 = q2 = 0), y los valores de los
parmetros de DH.
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(cont.)
A partir de esto es inmediato obtener las
matrices A y la matriz T.
Obtenida la expresin de T en funcin de las
coordenadas articulares (q1, q2, q3), y
supuesta una localizacin de destino para el
extremo del robot definida por los vectores
n, o, a y p, se podra intentar manipular
directamente las 12 ecuaciones resultantes
de T a fin de despejar q1, q2 y q3 en funcin
de n, o, a y p.
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(cont.)
Sin embargo, este procedimiento directo es
complicado, apareciendo ecuaciones
trascendentes.
En lugar de ello, suele ser ms adecuado
aplicar el siguiente procedimiento:
Puesto que T = 0A1(1A2)(2A3), se tendr que:
(1/0A1)T = 1A2(2A3)
(1/1A2)(1/0A1)T = 2A3
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(cont.)
cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i

sen cos cos sen cos a sen
=i 1
Ai T=
z ,d Tz , Tx ,aTx ,
i i i i i i i
0 sen i cos i di

0 0 0 1
Como es sabido, la inversa es la transpuesta
cos i sen i 0 ai
cos sen cos cos sen d sen
i
Ai 1 = i i i i i i i
sen i sen i sen i cos i cos i d i cos i

0 0 0 1
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(cont.)
[xi,yi,zi] = Matriz de orientacin del sistema de
coordenadas i-simo establecido en el elemento i
con respecto al sistema de coordenadas de la base.
Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de
0Ti.
pi = Vector de posicin que apunta desde el origen
del sistema de coordenadas de la base hasta el
origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la
matriz particionada superior derecha 3x1 de 0Ti.
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(cont.)
Para i = 6, se tiene la siguiente matriz T:
n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del

tipo de mordaza paralela que es ortogonal a los dedos
del brazo del robot.
s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando
en la direccin del movimiento de los dedos cuando la
pinza se abre y se cierra.
a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando
en la direccin normal a la palma de la mano (placa de
montaje de la herramienta).
p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el
origen del SC de la base hasta el origen del SC de la
mano, que se suele localizar en el punto central de los
dedos totalmente cerrados.
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(cont.)
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(cont.)
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(cont.)
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Introduccin
Robtica
Desacoplamiento Cinemtico

Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener

los valores de las 3 primeras variables
articulares del robot, aquellas que posicionan
su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz)
determinadas, aunque pueden ser
igualmente utilizadas para la obtencin de
las 6 a costa de una mayor complejidad.
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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
En general no basta con posicionar el

extremo del robot en un punto del espacio,
sino que es preciso conseguir que la
herramienta se oriente de una manera
determinada.
Para ello, los robots cuentan con otros tres
grados de libertad adicionales, situados al final de
la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente,
se cortan en un punto, que informalmente se
denomina mueca del robot.
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Si bien la variacin de estos tres ltimos

grados de libertad origina un cambio en la
posicin final del extremo real del robot, su
verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el
espacio.
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El mtodo de desacoplo cinemtico saca

partido de este hecho, separando ambos
problemas: Posicin y orientacin.
Para ello, dada una posicin y orientacin final
deseadas, establece las coordenadas del punto
de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del robot)
calculndose los valores de las tres primeras
variables articulares (q1, q2, q3) que consiguen
posicionar este punto.
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A partir de los datos de orientacin y de los

ya calculados (q1, q2, q3) se obtiene los
valores del resto de las variables articulares.
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Para esta clase de manipuladores la

cinemtica inversa se puede resumir por el
siguiente algoritmo:
Paso 1: Encontrar q1, q2, q3 de tal manera que la
mueca de centro oc tiene coordenadas dadas
por
Paso 2: Usando las variables determinadas en el

paso 1, evaluar 0R3.
Paso 3: Buscar un conjunto de ngulos de Euler
correspondientes a la matriz de rotacin.
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Se utilizaran los vectores Pm y Pr, que van

desde el origen del sistema asociado a la
base del robot (S0) hasta los puntos centro
de la mueca y fin del robot,
respectivamente.
Es posible, mediante un mtodo geomtrico,
calcular los valores de (q1, q2, q3) que
consiguen posicionar el robot en el Pm
deseado.
Queda ahora obtener los valores de q4, q5,
q6 que consiguen la orientacin deseada.
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Para ello se denomina 0R6 a la submatriz de

rotacin de 0T6 se tendr: 0R6 = (n o
a) = 0R3(3R6)
Donde 0R6 es conocida por la orientacin
deseada del extremo del robot, y 0R3
definida por: 0R3 = 0A1(1A2)(2A3), lo ser a
partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y
q3.
Por lo tanto: 3R6 = (Rij) = (1/0R3)(0R6)
= (0R)(exp)T (n o a) tendr sus
componentes numricas conocidas.
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Por otra parte, 3R6 corresponde a una

submatriz 3X3 de rotacin de la matriz de
transformacin homognea 3T6, que
relaciona el sistema (S3) con el (S6), por lo
tanto: 3R6 = 3A4 (4A5)(5A6).
Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin de la
matriz de DH i-1Ai, cuyos valores son:
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Luego se tiene que:
Donde Rij, ser por valores numricos

conocidos:
CI-2657 Robtica
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De esas nueve relaciones expresadas se

toma las correspondientes a 1R3, 2R3, 3R3,
3R1, 3R2.
Del conjunto de ecuaciones es inmediato

obtener los parmetros articulares:
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Estas expresiones y teniendo en cuenta que

las posiciones de cero son distintas,
constituyen la solucin completa del
problema cinemtico inverso del robot
articular.
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Cinemtica Directa vs. Cinemtica
Inversa
CI-2657 Robtica
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Referencias Bibliogrficas
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence.
McGraw-Hill. 1987.
Cinemtica. URL:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r
166/r78/r78.htm.
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J.
y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin
de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL:
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivo
s/Art2Junio08.pdf.
ROBOLAB. URL:
http://www.aurova.ua.es/robolab/ejsSystem.ht
m.

Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web: http://www.kramirez.net/

E-Mail: kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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Dada la posicin del efector final y la

Problema difcil de resolver.

Deben atenderse las mltiples soluciones:

Manipulador resoluble: Existe un algoritmo

Se han desarrollado algunos procedimientos

A la hora de resolver el problema cinemtico

No obstante, la mayor parte de los robots

De nuevo esta situacin facilita el clculo de

Se desea: Posicionar el elemento terminal en

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Este procedimiento es adecuado para robots

La orientacin del ltimo enlace es la suma

Para mostrar el procedimiento a seguir se va

Como se ve, existen dos posibles soluciones

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En principio es posible tratar de obtener el

cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i

sen i sen i sen i cos i cos i d i cos i

n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del

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Los procedimientos vistos permiten obtener

En general no basta con posicionar el

Si bien la variacin de estos tres ltimos

El mtodo de desacoplo cinemtico saca

A partir de los datos de orientacin y de los

Para esta clase de manipuladores la

Paso 2: Usando las variables determinadas en el

Se utilizaran los vectores Pm y Pr, que van

Para ello se denomina 0R6 a la submatriz de

Por otra parte, 3R6 corresponde a una

Luego se tiene que:

Donde Rij, ser por valores numricos

De esas nueve relaciones expresadas se

Del conjunto de ecuaciones es inmediato

Estas expresiones y teniendo en cuenta que

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