Fsica I, Turno 03 Dra. Garea.

Cuerpo rgido CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

r r
Condicin de rigidez r2 r1 = cte Traslacin pura Todos los puntos del rgido
tienen igual velocidad v
r
(t )
r
v2 r
r r r v
r1 r2 r1 Las velocidades de todos los
puntos son iguales, y cambian de
la misma forma con el tiempo

r r
r2 v2
r r r r
(r2 r1) (v2 v1) =0
O Es equivalente a pensar el CR como un cuerpo puntual,
de masa M.
En general se elige como punto representativo de este
cuerpo al CM.
La velocidad de cualquier punto del cuerpo rgido
1 2
depende de la velocidad de otro punto.

Rotacin pura Movimiento rototraslatorio

Los puntos de un rgido que slo gira alrededor de un eje,
describen circunferencias alrededor de ese eje.
r P
Eje de rotacin
Es la velocidad de cada r Recordando, de movimiento
relativo de 2 puntos
r r r
vPo = veo +vPe
P punto del rgido y es e
distinta para cada punto P 0 r
ve
r r r
r e
v P = rP r r r r
vP = ve + rP
Velocidad
Es la posicin de del punto P, Velocidad de Movimiento
P respecto del respecto de 0 un punto del de rotacin
Es la velocidad angular del rgido origen e, tomado eje, respecto de P respecto
(es la misma para todos los puntos del rgido) sobre el eje de de 0 del eje
rotacin 3 4
 r r r r
Para dos puntos 1 y 2
Derivando, respecto del tiempo vP = vCM + rP
r r
dvP dvCM d ( r )
cualesquiera r r r r r
r
re 1 re 2 re1 = r12

r
= +
re 2 dt dt dt
r r r r
e r r
v2 = ve + re 2 r r d r r d r
- r r r r a p = aCM + r +
v1 = ve + re1 dt dt
r r r r
Restando miembro a miembro
r r r r r r
v2 = v1 + r12 a p = aCM + r + v
En particular si el punto 1 es el CM

r r r r Es la aceleracin del Es una aceleracin

vP = vCM + rP
CM respecto de 0. centrpeta de P,
Puede tener Es una aceleracin
respecto del CM
5 componente tangencial de P, respecto del 6
tangencial y normal CM

Dinmica del cuerpo rgido

Ejemplo: Eje de rotacin r
v1
r r
ext = M a CM
Ambas masas giran con la
F misma velocidad angular
, pues, por la condicin
r de rigidez, todas las
partculas tienen que
r dL0
ext ,o =
dt
recorrer el mismo cambio
de ngulo de giro en el
mismo tiempo, si no el
r
cuerpo se deformara.
Indica el eje de

El momento cintico o impulso algular L es un vector que da idea del giro del rotacin y su sentido el
sistema de partculas (en este caso del CR) alrededor de 0. sentido de giro Varilla rgida, de masa
0
Cmo se relaciona con , la velocidad angular de las partculas del CR?
r despreciable, que tiene
masas puntuales m1 y m2
v2 en sus extremos.
Giran como lo indica la
Para esto veamos un ejemplo:
figura.
7 8
 r

Cada partcula realiza un movimiento circular con velocidad angular
r r r
Calculemos el momento cintico o impulso angular de este cuerpo rgido
r r r
Lo = L1,o + L2,o v1 = r1 v1 = r1 sen = R1
r r r r r r r r
Lo = r1 p1 + r2 p2 Eje de r v2 = r2 v2 = r2 sen = R2
rotacin v1
r
R1
r
Lo = r1 m1 v1 u( + r2 m2 v2 u(
r v1
r1 Reemplazando en
r
Lo = (m1 r1 v1 + m2 r2 v2 ) u(
r
Lo = (m1 r1 v1 + m2 r2 v2 ) u( r
r u
(
r ( Lo 0
Lo Tiene direccin u r r
Y no es, en general, paralelo a v2
r
r2 0
r
9 v2 R2 10

r
Lo = (m1 r1 r1 sen + m2 r2 r2 sen ) u(
r
(
Lo = m1 r1 sen + m2 r2 sen u(
2 2
) =90 r
r
(
Lo = m1 r1 + m2 r2 u(
2 2
)
En general, depende del mdulo de , pero no tiene su direccin
y sentido
u(
r
r r
(
Lo = m1 R1 + m2 R2
2 2 r
)

o
Es perpendicular a la barra rgida que une las dos masas.
R1 R2
Lo = I
Veamos casos particulares: = 0 y =90
=0 Donde I es el momento de inercia de la barra con las dos masas, en un eje
Cuando el giro se
realiza alrededor de que pasa por 0 y es perpendicular a la barra
No puede
r =90 r un eje de simetra L

girar El momento de inercia depende slo del valor y de la distribucin
y son paralelos
alrededor de

u( u(
geomtrica de las masas.
un eje que
En el caso de ejes de rotacin en ejes de simetra, o paralelos a ellos, el
o

pase por la
varilla salvo momento cintico es proporcional a la velocidad angular, y la constante de
que no sea proporcionalidad es el momento de inercia
de espesor 11 12
despreciable
 Dinmica del cuerpo rgido Cmo se calcula I, para una rotacin en un eje
principal, para un cuerpo rgido arbitrario?
r
Existen siempre 3 ejes principales para los Sistema de partculas
discreto
Cada partcula del CR
realiza un movimiento

cuales L es paralelo a . Coincide con los I = m i 2i

circular alrededor del eje
de simetra, en forma
ejes de simetra del cuerpo. En ellos equivalente a

=90 r
Sistema

mi
i
u(
r de
r r dL r
ext
r
partculas
= = Io dm = dV

o
F = M a CM
ext ,o
dt
contnuo

R1 R2
pues I=
2
r r r
dV
dL d (I ) d r
r r = =I = I
Lo = I dt dt dt
13
Distancia de cada dm al eje de rotacin
principal 14

Si no es paralelo a ninguno de los ejes principales

DINMICA
r r r r r Tomando rotaciones alrededor de eje principal o paralelo a l
Lo = I11 + I 2 2 + I 3 3 = I r r
L = IO
SLO EN ESTE CASO.
I1 0 0
r
I= 0 r dL r
I2 0 tensor de inercia
r r r ext ,o
= = Io
0 0 I3 r
1 F ext = M a CM dt
pues
r r r
2
Autovalores
L = I
I=
2
dV

(cont) I momento de inercia respecto de un eje principal

que pasa por o.
I = m i 2i
1,2 y 3 son los ejes principales (o
de simetra) del cuerpo (discreto)
15 16
Autovectores
 Es equivalente a Trasladar la
fuerza sobre la
Vnculos
F
misma recta de Apoyo puntual sobre un plano liso sin rozamiento
accin
F

Una cupla
F o par de
fuerzas y
F
una fuerza Reaccin de vnculo en articulacin
aplicada en
F otro punto
F

La fuerza Eje fijo

Para fuerzas resultante
concurrentes (regla del
F1 en un punto paralelogramo)
aplicada en el
F2 mismo punto
F1+F2=F
F 17 18

ENERGA CINTICA DE CR

1 1 1
EC = 2
M VCM + I CM 2 = IE 2
2 2 2
Teorema de Steiner
Eje de rotacin
paralelo a un
eje principal
IE = IO + Ma2
a

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