Control y Servomecanismos Ao 2004

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CONTROL Y SERVOMECANISMOS 2002

PRCTICA DE CC

1) Ingresar la funcin de transferencia : G1(s) = (s+10)/s(s+1).

Pasos : enter,G1
1
1,1,10
2
1,1,0
1,1,1

2) Hallar el diagrama de lugar de races.

Pasos : root, G1
a

3) Cambiar los limites del grfico para que quede entre x :[-30, 6] y :[-15, 15]
Pasos : e
1,-30
4,-15
5, 15
quit
p

4) Salir del modo grfico y hallar la respuesta de lazo abierto al escaln.

Pasos : quit
time, G1 3 y
m (Para mostrar un 50% mas de tiempo)
m (Para mostrar un 50% mas de tiempo)
e
2, 100
quit
p
Trate de explicar el tipo de respuesta obtenida.

5) Hallar la respuesta de lazo cerrado al escaln.

Pasos : quit
time, G1 3
y
m

6) Hallar el diagrama de Bode del sistema. Encontrar los valores de Margen de Fase y Margen de
Ganancia.
Pasos : quit
freq
G1
0.01,10000,400
0
bode
3
y
c ( Con el cursor ubicar los puntos donde pueden leerse los mrgenes pedidos)

7) Determinar la estabilidad del sistema.

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Pasos : quit
stability, G1

8) Hallar el Nyquist del sistema.

Pasos : freq
0.01,10000,400
1
nyquist
a

9) Construir la funcin de transferencia G1(s) = 1/s(s+1). sin usar el comando enter

Pasos : quit
build
G2 = G1/(s+10)
display, G2
quit

10) Hallar la respuesta temporal de lazo cerrado al escaln y en el mismo grfico superponer la respuesta
correspondiente al sistema anterior (G1). Determinar con el cursor, el sobrepico y el tiempo de
establecimiento del 2% de la respuesta temporal correspondiente a G1
Pasos : time, G2
1
y
m
m
a
1
G1
3
c

11) Convertir G2(s) en G3(z) usando un tiempo de muestreo T=0.01 a partir del mtodo de conservacin de
la respuesta impulsiva (Opcin 7).
Pasos : quit
convert
G2
G3
7
0.01

12) Observar la respuesta temporal de lazo cerrado correspondiente a la transferencia G3

Pasos : dtime, G3
1
y
m
m
q

13) Volver al dominio analgico.

Pasos : an

14) Mostrar en pantalla las funciones de transferencia G1(s) y G2(s).

Pasos : display, G1
dis, G2

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15) Visualizar todos los comandos disponibles.

Pasos : help
16) Salir del programa.
Pasos : quit
17) Ver que en el directorio de trabajo han quedado las funciones de transferencia creadas, bajo el
nombre : $$G1, $$G2 y $$G3. Las mismas pueden ser llamadas desde el programa en una prxima
corrida. Como practica habitual, se recomienda borrarlas si la maquina no es de uso estrictamente
personal.

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