Control Fraccionario3

Control Fraccionario de Sistemas
Hbridos y en Red. Aplicaciones
Blas M. Vinagre Jara
IX Simposio CEA de Ingeniera de Control

Madrid, 11-12 Abril 2011
lunes 11 de abril de 2011

Introduccin
Proyectos:
MODELADO, ANLISIS Y GUIADO DE UN SISTEMA DE VEHCULOS EN
RED (ref. DPI2005-07980-C03-03), Ministerio de Educacin y Ciencia, Diciembre
2005-2008.
CONTROL Y COORDINACIN DE UN SISTEMA DE VEHCULOS AUTNOMOS
EN RED EN EL MARCO DE LOS SISTEMAS HBRIDOS (ref. TRA2008-06602-
C03-02/AUT), Ministerio de Ciencia e Innovacin, Diciembre 2008-2011.
Equipo:
Universidad de Extremadura:
Blas M. Vinagre Jara
Ins Tejado Balsera
S. Hassan HosseinNia
Universidad Nacional de Educacin a Distancia:
ngel Prez de Madrid y Pablo
Carolina Maoso Hierro
Miguel Romero Hortelano
Universidad de Sevilla:
ngel Rodrguez Castao
Control Fraccionario de Sistemas Hbridos y en Red. Aplicaciones - IX Simposio CEA de Ingeniera de Control - Madrid, 11-12 Abril 2011

CONTENIDO
1. Control Fraccionario
2. Sistemas de Control en Red
2.1 Modelado
2.2 Estimacin en redes con prdidas

2.3 Estrategias de Control
3. Sistemas Hbridos. Casos de Aplicacin
4. Trabajo futuro

hen we deal with !
dynamicm systems,
m!
it is usual
dm that 1f (t) is a tcausalf (function #) of
f (t) !the d# , 1 (2) k
!
( )
Dfollows, D definition f (t)
of =
I 3. Sistemas
d so,1. in
$
Control RFraccionario theHbridos
what dt m "(m ! ) !integral
fractional-order (t # )!to be
m+1 used j
2. Sistemas de Control en Red
onsider 0 as the lower limit of the 4. Trabajo futuro
integral.
D 0 f (t)|t=kh = lim ! (1) f
h0 h j=0 j
where m 1 < ! < m, m N.
he definition in (1) cannot be used for the fractional-order derivative by direct
itutionAn of !alternative
by ! because weFundamentos
definition of the
have fractional-order
toLaplace
proceed - Operadores
carefully
integral derivative
order towas
intransform introduced
guarantee
is a fundamentalby tool in
Caputo as
onvergence of the integrals involvedneering.in the definition andreason,
to preserve
For this we the willprop-
give the equivalents of
of the ordinary derivative of integer order. Blas M.After
Vinagre some and Concepcion
! tsubtle A.
mathematical Monje
! m! operators in 1the Laplace (# )
f (m)domain. These equivalents are:
D f (t) ! Ithe positive
derations, and Cintroducing m
D f (t)integer
= m so that m 1! m+1 < ! d<# ,m, (3)
"(m ! ) 0 (t # )
annLiouvilles definition ! t of the fractional-order derivative of order ! R+
1 ! !
Ic! f m
he following
where !1 < ! < m,(tm#N.
form:
(t) )! 1 f (# )d# , t > c, ! R+ . L [I (1) f (t)] = s F(s),
There are the "(!following
) c relations between these two definitions in (2) and (3):
we deal with dynamic systems, it
m is usual that #
" ! ft(t) is a causal function #
of
! m m! d 1m1 k ! f ( )
f (k) d0#to
!D I t
$! )" (k
D f (t)
inRwhat follows, the ! f (t) = ! ! m+1
$ +,
% (2)
R D definition
f (t) =C dtDofm fthe
"(m
(t) fractional-order
+ 0 (t !+ # )integral be
, used (4)
1)
der 0 as the lower Fractional-order
limit of & PID
the integral. k=0
m 1 <in!(1)
'
efinition < m, m N. m1 $ +% t k
cannot
n alternative definitionR D
be
of thef (t) $ f
!used for the fractional-order
(k)
fractional-order 0 derivative D ! m1
=Cderivative
was (t). by
fintroduced! direct
by (5)
! !
"tosguarantee !
"
on of ! by ! because we have toLk=0 proceed
[R D f (t)] k! s F(s)
carefully
= in order k
RD
k1
f (t) ,
to as t=0
rgenceDue of the integrals
to its importanceinvolved in the definition
in applications, and to preserve
we!will consider herek=0 the prop-
GrunwaldLetnikovs
m1
he definition,
ordinary derivative of integer order. After t some (m) #
subtle mathematical
tions, C
based on the generalization
D ! f (t) ! I m! D m f (t) =
has and introducing the positive
the form
1 of !
the f
backward
L [C D f (t)] = s F(s)d
! ) 0m (tso
"(minteger
(! )
)! m+1
#that
difference.
m 1 k=0# , " s!This
< ! < m,
k1definition
(3) f (k) (0) .
Liouvilles definition of the fractional-order derivative of order ! R +
e m 1 < ! < m, m N.
j !
k
llowing form:
( )
1
here are the followingDrelations ! between
f (t)|t=kh = lim these
h0 h! j=0
$ two
(1) definitions
j
in
f (kh (2)jh).
and (3): (6)
2.3 Fractional-order
m
"m1 t k!!systems
t $(#+) %
D =f (t) + is$a fundamental ftool 0in systems
#
! ! d 1 f
(k)
D ! f (t)Laplace
! RDDm I f (t)
m=
integral! C transform
f (t) " (k ! + 1) !
, d# and , control (4)
(2) engi-
neering.
Control For
Fraccionario this& reason,
de Sistemas endt
Hbridos ywe
m
will
Red. "(m
k=0give the
Aplicaciones !'Simposio
- IX ) 0 (tCEAde#Ingeniera
equivalents m+1
)of the dedefined fractional-order
Control - Madrid, 11-12 Abril 2011
2.3.1 Models
m1 k
$ + % t equivalents
operators
lunes 11 de abril indethe! Laplace domain.
2011 (k) These ! are:
1. Control
! Fraccionario !n1 3. Sistemas Hbridos
! ! !n2 !m !n #0 #01 #2!0 #n! !0
# $
H (Da D y(t) )(y
n0 1 + a ,y D
2. Sistemas de Control , , yy(t)
n1
1 en2Red ) =+
4. aG$ hD+y(t)
l Trabajo
n futuro
a D+ ay(t) $1h,n1
)(u
n1 ,+uk ,+ a0$(10)
u2 ,y(t) h y(t)
(11)
= bm D #m u(t) + bm1D #m1 u(t) = bmare + #m + b0 D #0 u(t).#m1
$h the + bm1$h laws
u(t)combination u(t) +
#
+ b0$h 0 u(t),
ui are functions of time and H(),G() of the
Fundamentos - Sistemas
e-order derivative
previous equation operator. For the
all the% orders linear time-invariant
of derivation single-variable
are integer multiples of a
where $h denotes the difference operator with step size h and order % .
! , that is,
ollowing !k , #k =
equation k! , be
would ! obtained:
R+ , the system will be of commensurate
Applying the Laplace transform to (11) with zero initial condition
(11) becomes
an D !n y(t) + transform
an1D !n1to (13),
y(t) + the a0D !0 y(t) representations of the fractional-ord
+ input-output
ncan be obtained.mIn the case of continuous models, a (11) fractional-order syst
= bm D"given u(t)
k + bybm1 D " function
#m a D k! y(t) = #m1b D k! u(t).
a transfer u(t)
k + of
+the #0
b0 Dform u(t). (12)
k=0 k=0
e previous equation + all the orders of derivation are integer
#m + bmultiples of a
#m1 +
2) ! = 1/q, q Z , the system will be of Y (s)
rational b s
order. s + b0 s#0
r ! , that is, !k , #k = k! , ! R G(s)
+ , the=system = m m1
will be! of commensurate
!n1 + + a s!0
.
ase of discrete-time systems (or discrete equivalents
U(s) a n of
s n continuous-time
+ a n1 s 0
d (11) becomes
we can obtain models 6 of the form Blas M. Vinagre and Concepcion A
n m
an $h!n y(t) + an1
In"
ak D
!
$hk!n1
the y(t)
y(t)
case of b+k D "! !0
a0k$
=+discrete-time hu(t).
systems, the discrete-time(12)
y(t) transfer function w
k=0 k=0 (13)
#mthe form #m1 #0
= b $h u(t) + bm1$h u(t) + + b0$h u(t),
2) ! = 1/q,mq Z+ , the system will be of rational order.
case
denotes of discrete-time
the differencesystems operator(or ! discrete
with ! step "mequivalents
""size h and !order of %continuous-time
."""m1 ! ! 1 """0
m ! with ! z Z b0 ! z
1
! 1
we
ng can obtain models
the Laplace transform of the b(11)
toform z zero+initial bm1 conditions, or+the +
G(z) = #n #n1 #0 ,
to (13), the input-output!representations an (! (z ))of +
1
thean1 (! (z )) 1
fractional-order + + a0 (! (z ))
systems
1
!
ained.anIn $h!then
y(t)
case + of
an1 $!h n1
continuous ! y(t) $h 0 y(t)
+ + a0fractional-order
models, system will be1
Hbridos y! $
1
""
transfer function where z Aplicaciones
is the Z transform ofde the
Controloperator h ,2011
- Madrid, 11-12 (13) or, in other wo
#mof the form #m1
Control Fraccionario de Sistemas en Red. - IX Simposio CEA de Ingeniera Abril
#0
lunes 11 de= bmde$2011
abril bm1$h ofu(t)
u(t) +equivalent
hdiscrete the+Laplace $h u(t),s.
+ b0operator,
Figure 1 represents the Riemann surface that corresponds to the transformation
1. Controlabove,
introduced Fraccionario surface. It can be said that the roots which are in the secondary shee
and Figure 2 represents3.the
Sistemas
regions ofHbridos
!0.5
the complex plane w that

2. Sistemas
correspond de"Control
to each sheet
m of the to
Red time
! !domain
en Riemann 4. Trabajo
surface.
1 These"futuro
"" solutions (or !responses)
three sheets correspond ! 1 """0that are always monotonical
!1 to
b ! z 1 ! z + + b ! z
m1
! ! ""
m +b m1
1
0 0.5
(15)t "), and only t
1
functions (they go to zero withoutyoscillations #0 , when

! < arg(s) < ! , (the
1 #n 1 #n1
0.5
1, principal sheet) 0
a (! (z )) + aprincipal (! (z sheet + a (!for

)) are+responsible 1
(z a different
)) 0
x
Fundamentos - Dinmica
!0.5
n k = 0, n1! < arg(s) < 3! , (sheet 2) 0 !1 dynamics:
!1
!0.5
damped oscill
1 (= 3 2), 3! < arg(s) < 5! , (sheet 3)

tion of constant amplitude, or oscillation of increasing amplitude with
Fig. 1 Riemann surface for w = s 1/3
1 is the Z transform of the operator $h1 , or, in other words, the
""
growth.
valent of the Laplace operator, s.
In general, it can be said that a fractional-order "
#(w) system, with
e seen in the previous order equations, a fractional-order
transfer function G(s) = P(s)/Q(s), system has an
is sheet
bounded-input bounded-o
1
# second '
er transfer functionstable in theifLaplace
and onlydomain or a discrete
if the following transfer
condition is func-
$
fulfilled (see [45] for m
( first sheet
#
0.5
mited order in the Z domain, since only in the case of

third sheet
k Z, there
0
l !#k "
ited number of coefficients (1) l different M,from |G(s)| zero.! M, Because s #(s) of ""(w)0. !
z
!0.5
e said that a fractional-order system has an unlimited memory or is

!1
nsional, and obviouslyThe
1
0.5
the previous
systems of condition
integer is satisfied
order1
&ifsecond
are just all the#roots of Q(s) = 0 in
particular
sheet
y
0
Riemann sheet, xnot being roots of P(s)$= 0, have
!0.5
!0.5
0
0.5
% negative real parts.
e of a commensurate-order For the case ofthecommensurate-order

system,
!1 !1
continuous-time transfer systems, whose characteristic
func- 1/3
! , the stability condition is
Fig. 2 w-plane regions corresponding to the Riemann surface for w = s
1/3
$
Fig. 1 Riemann surface for w = s
by polynomial of the complex variable
Thus, an equation of the type
= s
m
# )k
% b k (s %
"
k=0 #(w)
|arg($i )| > ! ,
G(s)
#
= n '
. 2(16)
% a (s#first)ksheet
second sheet
$k
(
third sheet where $ are the roots of the characteristic polynomial in $ . For the p
i
k=0
of ! = 1, the well"(w)! known stability condition for linear time-invaria
integer
Control Fraccionario de Sistemas Hbridos order
y en Red. is recovered:
Aplicaciones - IX Simposio CEA de Ingeniera de Control - Madrid, 11-12 Abril 2011
mic behaviour
lunes 11 de abril de 2011and stability
& #
k=0
N
(1)k
1. Control Fraccionario 3. Sistemas Hbridos =K ! (t kT ) u0 (t kT ).
" (1 )
3.1 Generalized
2. Sistemas fractional-order
de Control en Red control
4. actions
Trabajo futuro
k=0
Figure 4 shows the function u(t) for the values = 0, 0.2, 0.5, 1; T
N = 4. As can be observed, the effects of the control action on the error sign
Starting from the block diagram of Figure 3 ( [2], [10]), the effects of the generalized between the effects of a proportional action ( = 0, square signal) and an
action ( = 1, straight lines curve). For intermediate values of , the contro

Blas M. Vinagre considered will

and Concepcion A.
Acciones Bsicas de Control
basic control actions of type Ks for [1, 1] will be described in this section.
The basic control actions traditionally
increases for a constant error, which results in the elimination of the stead
be particular cases of this
Monje error, and decreases when the error is zero, resulting in a more stable system
general case, in which = 0 for the proportional action, = 1 for the integral
d as Bodes ideal compared to the conventional PID, and this fact allowed for
action,
r tuning, and
better = 1 for
disturbance the derivative
rejection, action. to plant variations.
and better robustness Blas M. Vinagre and Concepcion A. Monje
5
h it can be considered as a seminal work, this controller has received few
on. Thus, we will concentrate on the FoPID controller. 4
1
s Bodes ideal compared to the conventional PID, and
e integro-differential
R(s) equation defining
E(s)the control action of a FoPID controller
this fact allowed for

! ! ! Y (s) !
Control action
n by Ks G(s) 3
!
ning, better disturbance rejection, and better robustness to plant variations.
u(t) = Kp e(t)
+ "KiD e(t) + Kd D e(t). (40)
2 =
0
.5
plying Laplace transform to this equation with null initial conditions, the
tr function
can be of theconsidered as aby seminal work, this controller has received few
controller can be expressed 1
= 0.2
Thus, we will K concentrate

i(s/" ) + son
# s /the
f " + 1 FoPID controller.
! +
f
!
f 0
C (s) = K + + K s = k
f p ! d !
. (41) =0
tegro-differential equation defining the control
Fig. 3 Block s
diagram of a closed-loop s
system with fractional-order action of a FoPID
control actions 12
controller Blas M. Vinagre and Concepcion A
0 2 4 6 8 10
ure 8 shows the frequency response of this controller for k = 1, " = 1, # = 1, action corresponds
controlto intermediate
for a squarecurves. It must =noted
and be that the1
derivativ Time (sec)
y= = 0.5. f f Fig. 4 Integral action error signal 0, 0.2, 0.5,
is not zero for a constant error and the growth of the control signal is more d
As is known, the main effects of the integral !action are those thatmake the system
u(t) = K p e(t) + K i D e(t) + K d D e(t).
slower, decrease its relative stability, and eliminate the steady-state error for inputs In the complex
high-frequency noise
(40)
when a variation in the error signal occurs, which implies a better attenua
plane, the root locus of the system with the control a
signals.
governed by
for which the 7 Fractional-order
system has a finite PI! Derror.
Controllers 17
ng Laplace
100 transform to this equation
These effects can be observed in different domains. In the time domain, the with null initial conditions, 1.2 the 1 + Ks G(s) = 0,
Magnitude (dB)
=0
unction
effects on of thethe controller
transient responsecan "consistbe ofexpressed
the decrease by of the"rise time and the 1
or by the following equivalent conditions for the magnitude and phase:
=0
50 0.8 .2
increase of the settling time and the overshoot. In the complex plane, the effects
PD PID PD PID 0.6 = 1
of the integral action consist =1of a displacement of the root =1 locus of the system
Derivative control action

|K|0.5= ,
Ki Finally,in the frequency !
(s/"f )domain,+these
+ !
s#f seffects
/"consist |s | |G(s)|
f+1
0 0.4
towards90 the right half-plane.
C
of an45 (s) = K +
fincrease of p20 dB/dec !
+ K s = k
d slopes of the magnitude curves
in the ! and a decrease .
0.2
arg[s (41)
G(s)] = (2n = 1+ 1) # , l = 0, 1, 2, .
Phase (deg)
of ! /2 rad in the phase s plots. In the P casePIof a!!fractional-order s P integral, 0

!!is,Taking into!0.2account that
PI that
0
(1, 0), the selection of the O
value! =1 of needs consideration O !of
=1 the effects
" # s = |s| ej$ = s = |s| ej$ ,
!0.4
8 mentioned
shows!45
10
!4 the
above. frequency
10
!2In the time
10
response
0 domain, 2the effects
10
of 10
this controller
4 of the control action can befor k = 1,
studied f = 1, f = 1, 4
the conditions of0magnitude 2 and phase 6 8 10
=
can be expressed by
considering
0.5. the effects of this
Frequency (a)action on a squared error signal. (b)
(rad/sec) If the error signal has Time (sec)
the form
Frequency response ofFig.
the FoPID controller
9 FoPID "f = from
with k = 1,PID:
vs classical 1, #f =points
1, and !to=plane: Fig. 5 Derivative control action for a trapezoidal error
= 0.5(a) integer-order controller and (b) fractional- |K| =
1 signal and = 0, 0.2, 0.5, 1
,
|s| |G(s)|
order controller
Control Fraccionario de Sistemas N Hbridos y en Red. Aplicaciones - IX Simposio CEA de Ingeniera de Control - Madrid, 11-12 Abril 2011
of lunes
the magnitude curve
e(t) = (1)
can be observed, this fractional-order
and the phase
k
u0 (tallows
controller" kTus
contributions at
), to select
both
k=
high
0, the
both
and
1, 2, , N,
low
(24)In the frequency domain, the magnitude curve is given by (33) and the ph
by (34). As can be observed, by varying the value of between 0 and 1, it is p
11 de abril de 2011 k=0
to introduce a constant increment in the slopes of the magnitude curve tha
1. Control Fraccionario 3. Sistemas Hbridos
2. Sistemas de Control en Red 4. Trabajo futuro
Estrategias de Control Generalizadas
Lineales:
PID
Espacio de estados
No lineales:
Adaptativo: MRAC, Scheduling
Deslizante
Reset
Robusto:
Loop Shaping - CRONE
QFT
ptimo:
LQR
Factorizacin Espectral - Wiener-Hopf
Predictivo
Referencia: Monje, Chen, Vinagre, Feliu, Xue. Fractional
Order Systems and Control, Springer 2010.

1. Introduccin
Control Fraccionario
a los NCSs. Modelo3.deSistemas
simulacin
Hbridos 3. Estrategias de control aplicadas. Resultados
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
con FKFs 4. Conclusiones y trabajo futuro
Efectos inducidos por la red

Degradacin del rendimiento.
Retardos de transmisin
Reduccin mrgenes de estabilidad.
Prdidas de paquetes.
Canales con ancho de banda limitado.
Fallos de enlace/nodo.
Cuantizacin.
Errores de sincronizacin.
VENTAJAS:
Modularidad, flexibilidad.
Reduccin del coste. Sistema de control en red (NCSs del
Descentralizacin del control. trmino en ingls): sistema en el que
el lazo de control se cierra a travs de
Mantenimiento sencillo. una red de comunicacin.
...

1. Control
Introduccin
Fraccionario
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Modelo de simulacin
Varias naturalezas del retardo:
Prdidas de paquetes:
Modelo slo con prdidas de paquetes Modelo basado en el retardo

1. Control
Introduccin
Fraccionario
simulacin
2. Estimacin
Sistemas deaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Estimacin en redes con prdidas de informacin (I)
Canales de comunicacin ideales
Filtro de sistemas de Filtro de Kalman forma dimensional

FKF Mejorado
Kalman (KF) orden Fraccionario (FKF) (ExFKF)
infinita sistema
fraccionario (Dr. Sierociuk, 2006) lineal fraccionario
Versiones Extensin FKF Extensin ExFKF

para NCSs (gFKF) (gExFKF)
Canales de comunicacin con prdidas
Realizado en colaboracin con Dr. Sierociuk (Universidad Tcnica de

Varsovia, Polonia). Signal Processing, 91:542--552, 2011.

1. Control
Introduccin
Fraccionario
simulacin
2. Estimacin
Sistemas deaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Estimacin en redes con prdidas de informacin (I)
Canales de comunicacin ideales
Filtro de sistemas de Filtro de Kalman forma dimensional

FKF Mejorado
Kalman (KF) orden Fraccionario (FKF) (ExFKF)
infinita sistema
fraccionario (Dr. Sierociuk, 2006) lineal fraccionario
Versiones Extensin FKF Extensin ExFKF

para NCSs (gFKF) (gExFKF)
Canales de comunicacin con prdidas
Realizado en colaboracin con Dr. Sierociuk (Universidad Tcnica de

Varsovia, Polonia). Signal Processing, 91:542--552, 2011.

1. Introduccin
simulacin
2. Estimacin
Sistemas deaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Estimacin en redes con prdidas de informacin (II)
Forma generalizada sistema

lineal discreto de orden
fraccionario con
perturbaciones estocsticas
Sistema estocstico discreto de

orden fraccionario en forma m-
finita (basado en la forma
dimensional infinita)
Filtro de Kalman Fraccionario (FKF) FKF Mejorado (ExFKF)


1. Introduccin
simulacin
2. Estimacin
Sistemas deaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Estimacin en redes con prdidas de informacin (III)
Extensin del Filtro ExFKF (gExFKF)

Extensin del Filtro de Kalman Fraccionario (gFKF)
Simulacin prdidas de paquetes:

0: prdida
seal =
1: transmisin eficaz
Simulaciones con la herramienta FSST (Fractional Order State-Space Systems)

de Simulink.

1. Introduccin
simulacin
2. Estimacin
Sistemas deaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Estimacin en redes con prdidas de informacin (III)
Extensin del Filtro ExFKF (gExFKF)

Extensin del Filtro de Kalman Fraccionario (gFKF)
Simulacin prdidas de paquetes:

0: prdida
seal =
1: transmisin eficaz
Simulaciones con la herramienta FSST (Fractional Order State-Space Systems)

de Simulink.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Compensacin del retardo - Planteamiento del problema
Condiciones red
cambiantes (retardo)
COMPENSACIN COMPENSACIN
FIJA (DISEO) EN TIEMPO REAL
Retardo medio de la Ajustando Ajustando

red ganancias ganancias y orden
controlador controlador
(>0) (>0), (0<<2)

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Compensacin del retardo - Planteamiento del problema
Condiciones red
cambiantes (retardo)
COMPENSACIN COMPENSACIN
FIJA (DISEO) EN TIEMPO REAL
Retardo medio de la Ajustando Ajustando

red ganancias ganancias y orden
controlador controlador
(>0) (>0), (0<<2)

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Caractersticas
Estrategias basadas en el anlisis previo de la red. Anlisis y

tiles en aplicaciones en las que reemplazar un Modelado
controlador por otro ms eficiente es complicado.
Tcnicas generales: aplicables a cualquier Retardo Distribucin
controlador existente. medio del retardo
Aplicaciones experimentales:
Control de velocidad de la plataforma Smart Wheel Compensacin fija
Control de velocidad de un vehculo Citron C3 Programacin ganancia
Control de servomotor de velocidad Programacin ganancia y orden

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Compensacin fija del retardo (I)
Dinmica velocidad del eje de direccin:
Controladores:
1. PI de orden fraccionario (FOPI):
2. PI mtodo mejorado de Ziegler-Nichols (PIIZN):

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro
Compensacin fija del retardo (II)
3. Controlador predictivo generalizado fraccionario (FGPC):

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro
Compensacin fija del retardo (III)
Diseo:
medio red = 266 ms

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simulacin
2. Sistemas
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Compensacin fija del retardo Resultados experimentales
Respuestas estables y similares

con los tres controladores.
Oscilacin en estado estacionario (perturbacin en la carga debido a la

asimetra del soporte de la SW).
Esta tcnica de compensacin puede ser eficiente cuando el retardo
est caracterizado con precisin (valor medio, lmites) y las
condiciones de la red cambian dentro del rango caracterizado.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Controlador fraccionario con ganancia programable (FGSC) (I)
Controlador (fraccionario) nominal

Programador de ganancia.
Estimador del retardo.
Sistema.

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simulacin
2. Sistemas
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Controlador fraccionario con ganancia programable (FGSC) (II)
PASOS PARA EL DISEO:

1) Controlador (fraccionario) nominal.
2) Divisin rango de trabajo: net (0,net,max].
3) Criterio estabilidad de Nyquist: max para net,i
(aportacin respecto a bibliografa consultada).
4) Definicin funcin de coste J a minimizar.
5) Clculo de J en simulacin para cada net,i
con (0,max].
6) Minimizacin de J para cada net,i:
op = f(net,i)
Programador de ganancia

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simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro
FGSC Control de velocidad de un vehculo (I)
Dinmica longitudinal
vehculo (baja velocidad):
1. Mp 0%
Controlador local PI: Confort pasajeros (a 2m/s2)
2. tr 4s
3. Robustez dinmicas no modeladas e imprecisin en medidas
Aproximacin de 7 orden (mtodo Oustaloup)

Implementacin digital filtro IIR (estructura paralela) en C++

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro
FGSC Control de velocidad de un vehculo (II)
Diseo del controlador FGSC (remoto):
op = f(net)

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simulacin
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Trabajo futuro
FGSC Control de velocidad de un vehculo. Resultados
Retardo fijo: net = 0.2s Retardo variable: net [0.2,0.4]s

Mejora del 55.77% en error de velocidad Mejora del 83.85% en error de velocidad

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simulacin
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Trabajo futuro
Controlador fraccionario con ganancia y orden programables (FGOSC)
Order
scheduler
Gain scheduler
Controlador (fraccionario) nominal

Programador de ganancia.
Programador de orden.
Estimador del retardo.
Sistema.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro
FGOSC Mtodos de diseo (I)

Mtodo I
Mnimo: min [ , ]
min max
Mximo: max
Mximo margen de ganancia: GM
(mximo rango de exclusin en ).

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro

Mtodo I
Mnimo: min [ , ]
min max
Mximo: max

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Trabajo futuro

Mtodo I
Mnimo: min [ , ]
min max
Mximo: max

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro

Mtodo I
Mnimo: min [ , ]
min max
Mximo: max

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC Mtodos de diseo (II)

Mtodo I
Mtodo II

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simulacin
2. Sistemas
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC Mtodos de diseo (III)

Comparacin mtodos I y II para el caso de la SW
Mtodo I Mtodo II

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC Mtodos de diseo (III)

Comparacin mtodos I y II para el caso de la SW
Diseo con el
Mtodo II
1. Fijar = min y minimizar J variando en .

Otros mtodos: 2. Minimizar J variando [min,max] y (0,max).
3. Minimizar J variando (0,2) y (0,max).

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC Control de la velocidad angular de un servomotor (I)
Dinmica servo de velocidad:
Controlador nominal FOPI:
Aproximacin de 4 orden (mtodo

modificado Oustaloup)
Control a travs de LAN con la herramienta Instrument Control de MATLAB

y tarjeta de adquisicin de datos NI 6259.

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simulacin
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Trabajo futuro
FGOSC Control de la velocidad angular de un servomotor (II)
Diseo del controlador FGOSC (a partir de FGSC mtodo II):
op = f(net) op = f(net)

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC Control de la velocidad angular de un servomotor (II)
Diseo del controlador FGOSC (a partir de FGSC mtodo II):
net op
op = f(net) op = f(net)
(0,0.12) 0.8
[0.12,0.18) 0.9
[0.18,0.26) 1
[0.26,0.42) 1.1
[0.42,0.5) 1.2

1. Introduccin
simulacin
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Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC vs FOPI Resultados experimentales
(a) net [0.05,0.12]s

(b) net [0.12,0.18]s
(c) net [0.18,0.25]s
Forma de variacin del retardo
Las respuestas con el

FGOSC son estables.
Mejora ~ 70%.
La mejora en el
rendimiento es mayor
cuanto mayor sea el
retardo.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC vs FOPI Resultados experimentales
(a) net [0.05,0.12]s

(b) net [0.12,0.18]s
(c) net [0.18,0.25]s
Las respuestas con el

FGOSC son estables.
Mejora ~ 70%.
La mejora en el
rendimiento es mayor
cuanto mayor sea el
retardo.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC vs FGSC Resultados experimentales (I)
(a) net [0.05,0.12]s

(b) net [0.12,0.18]s
(c) net [0.18,0.25]s
Respuestas similares.
Sensible mejora del rendimiento con el FGOSC: 2.43 5.76%.

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
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travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
FGOSC vs FGSC Resultados experimentales (II)
Cambio en el valor medio de net a los 5s
net (0,0.05]s
(a) add = 0.05 s
(b) add = 0.12 s

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
net (0,0.05]s
(a) add = 0.05 s
(b) add = 0.12 s

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
net (0,0.05]s net op

(a) add = 0.05 s (0,0.12) 0.8
(b) add = 0.12 s [0.12,0.18) 0.9

[0.18,0.26) 1
[0.26,0.42) 1.1
[0.42,0.5) 1.2

1. Introduccin
simulacin
2. Sistemas
EstimacindeaControl
travs de
enredes
Red con4.prdidas
Trabajo futuro
net (0,0.05]s
(a) add = 0.05 s
(b) add = 0.12 s
Respuestas similares.
Mejorara an ms si en la implementacin de orden variable se
evitasen saltos de orden??.

a differential equation, the continuous evolution of the
#
1. 1.
Introduccin
a los NCSs. Modelo de
3.simulacin
continuous Sistemas Hbridos
state variable j 3. Estrategias de control aplicadas. Resultados j 5 Fq ( j ) , q [ Q,
2. 2.
Estimacin
Sistemas adetravs
Control
de en
redes
Red conofprdidas
a set 4. Trabajo
edges con
futuro
Edges FKFs
( Q 3 Q4. Conclusiones
, which identifies ythe
trabajo futuro
pairs ( q, q r ) such that a transition from the mode q to
( j 1 , q 1 ) [ Gq ( j ) , q [ Q
the mode q r is possible
a guard map Guard : Edges S Introduccin (I)
S Rn, which identifies, for each Example S1: Reformulation of a Hybrid A
edge ( q, q r ) [ Edges, the set Guard1 q, q r 2 to which the Consider the hybrid automaton shown in
with the set of modes Q 5 5 1, 2 6 ; the dom
Sistema Hbrido: continuous
Interaccin state j must belong so that a transition from q
de dinmica continua (ej.: ecuacin diferencial) y eventos
to q r can occur
discretos (ej.: autmata)
a reset map Reset : Edges 3 Rn S Rn , which de- Domain ( 1 ) 5 R # 0 3 R, Domain ( 2
Ejemplos
scribes, for each edge ( q, q r ) [ Edges, the value to
Sistemas continuos con funcionamiento
which the continuous pora transi-
state j [ Rn is set during fases: theBouncing ball,
flow map, for all j [ Rrobots
2
, given by
caminantes .....
tion from mode q to mode q r. When the continuous state
Sistemas continuos
variable jcontrolados
remains constant conat a lgica
jump fromdiscreta:termostatos,
q to q r, the plantas
f ( 1, j ) 5 qumicas
( 1, 1 ) , f ( 2, j ) 5 (
con vlvulas, bombas,
map Reset 1etc.Chemical plants
q, q r, # 2 can be taken to bewith valves, pumps...
the identity.
ProcesosFigure
coordinados: sistemas
S1 depicts part de transporte
of a state diagram ...automaton. the set of edges given by Edges 5 5 ( 1,
for a hybrid
The continuous dynamics of two modes are shown, together the guard map given by
Guard ( 1, 1 ) 5
Guard(q, q) +
Reset(q, q, ) Guard ( 1, 2 ) 5
Guard ( 2, 1 ) 5
q q
. .
= f (q, ) and the reset map, f
= f (q, )
Domain(q) by
Domain(q)
Reset ( 1, 1, j )
Reset ( 1, 2, j )
+ Reset(q, q, )
Guard(q, q) Reset ( 2, 1, j )
FIGURE S1 Two modes, q and q r, of a hybrid # automaton. In mode q, the state j evolves The sets Guard (1,
according to the differential equation j 5 f ( q, j ) in the set Domain 1 q 2 . A transition
Control Fraccionario de Sistemas Hbridos y en Red. Aplicaciones - IX Simposio CEA de Ingeniera de Control - Madrid, 11-121 Abril 2011 overlap, indicating th
from mode q to mode qr can occur when, in mode q, j is in the set Guard q, q r 2 .
set of the state j to
lunes 11 de abril de 2011 During the transition, j changes to a value j in Reset 1 q, q r, j 2 . Transitions from
1
1. 1.
Introduccin
a los NCSs. Modelo de 3.simulacin
Sistemas Hbridos 3. Estrategias de control aplicadas. Resultados
2. 2.
Estimacin
Sistemas adetravs
Control
de en
redes
Redcon prdidas
4. Trabajo
con
futuro
FKFs 4. Conclusiones y trabajo futuro
Introduccin (II)

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Introduccin
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Distance to
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1. 1.
Introduccin
2. 2.
Estimacin
Sistemas adetravs
Control
de en
redes
Redcon prdidas
4. Trabajo
con
futuro
Coordinacin de vehculos (II)
Distribuido: cada vehculo ejecuta de manera independiente el

controlador y slo conoce la informacin de los vehculos que estn
en su radio de comunicacin.
Hbrido: la estrategia de navegacin se implementa mediante una

mquina de estados y en cada estado existe un controlador en bucle
cerrado para dirigir el vehculo. Estados: Libre (azul), Detenido
(morado), Buscando (naranja), Acoplado (marrn)
Estados
Libre. La orientacin hacia el punto destino est dentro del rango de orientaciones en que puede
moverse el vehculo: v=vn, w=PID.
Detenido. El vehculo no tiene lugar hacia el que moverse y se detiene por completo: v=0,w=0.
Buscando. El vehculo busca la orientacin de salida, que es el resultado de las intersecciones que se
estn produciendo con los discos reservados de otros vehculos: v=0, w=PID.
Acoplado. El vehculo acoplado gira alrededor del disco reservado de uno de los vehculos adyacentes.
El giro siempre se realiza dejando a la izquierda el vehculo adyacente: v=vn, w=PID.

1. 1.
Introduccin
2. 2.
Estimacin
Sistemas adetravs
Control
de en
redes
Redcon prdidas
4. Trabajo
con
futuro
Coordinacin de vehculos (III)
Estados
Libre. La orientacin hacia el punto destino est dentro del rango de orientaciones en que puede
moverse el vehculo: v=vn, w=PID.
Detenido. El vehculo no tiene lugar hacia el que moverse y se detiene por completo: v=0,w=0.
Buscando. El vehculo busca la orientacin de salida, que es el resultado de las intersecciones que se
estn produciendo con los discos reservados de otros vehculos: v=0, w=PID.
Acoplado. El vehculo acoplado gira alrededor del disco reservado de uno de los vehculos adyacentes.
El giro siempre se realiza dejando a la izquierda el vehculo adyacente: v=vn, w=PID.
v: velocidad de desplazamiento deseada; vn: velocidad de desplazamiento nominal

w: velocidad de giro deseada
PID: regulador PID empleando como seal de error la diferencia entre la orientacin que tiene el
vehculo y la orientacin deseada. En el estado Libre la orientacin deseada es la orientacin hacia el
punto destino. En el estado Buscando, la orientacin deseada es el lmite derecho de las
intersecciones de los discos reservados. En el estado Acoplado la orientacin deseada es la tangente
al disco del vehculo sobre el que se gira.

1. 1.
Introduccin
2. 2.
Estimacin
Sistemas adetravs
Control
de en
redes
Redcon prdidas
4. Trabajo
con
futuro
Coordinacin de vehculos (IV)

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Control Fraccionario de Sistemas Hbridos y en Red. Aplicaciones - IX Simposio CEA
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Madrid,
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100
1. Control Fraccionario
1. Introduccin a los NCSs. Modelo3.deSistemas Hbridos
simulacin 3. Estrategias de control aplicadas. Resultados
2.
2. Sistemas
EstimacindeaControl enredes
travs de Red con4.prdidas
Trabajo futuro
Trabajo futuro
Generalizacin de estrategias de control ptimo y robusto mediante el uso de

clculo fraccionario. Aplicaciones en biomecnica y robtica mvil.
(GECORFOC):
LQG/LTR.
Factorizacin espectral - Wiener-Hopf - sistemas de orden commensurable.
SMC.
Model-free, incluyendo controladores GPI, i-PID y observadores GPIO.
FGPC - sistemas hbridos y en red.
Inclusiones diferenciales fraccionarias: dinmica, estabilidad, .etc..
Aplicaciones experimentales en robtica mvil y biomecnica

Control Fraccionario3

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Control Fraccionario de Sistemas

Hbridos y en Red. Aplicaciones

Blas M. Vinagre Jara

IX Simposio CEA de Ingeniera de Control

lunes 11 de abril de 2011

lunes 11 de abril de 2011

2.2 Estimacin en redes con prdidas

lunes 11 de abril de 2011

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Blas M. Vinagre considered will

Thus, we will K concentrate

Derivative control action

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Estrategias de Control Generalizadas

lunes 11 de abril de 2011

Efectos inducidos por la red

lunes 11 de abril de 2011

Varias naturalezas del retardo:

Modelo slo con prdidas de paquetes Modelo basado en el retardo

lunes 11 de abril de 2011

Estimacin en redes con prdidas de informacin (I)

Canales de comunicacin ideales

Filtro de sistemas de Filtro de Kalman forma dimensional

Versiones Extensin FKF Extensin ExFKF

Realizado en colaboracin con Dr. Sierociuk (Universidad Tcnica de

lunes 11 de abril de 2011

Estimacin en redes con prdidas de informacin (I)

Canales de comunicacin ideales

Filtro de sistemas de Filtro de Kalman forma dimensional

Versiones Extensin FKF Extensin ExFKF

Realizado en colaboracin con Dr. Sierociuk (Universidad Tcnica de

lunes 11 de abril de 2011

Estimacin en redes con prdidas de informacin (II)

Forma generalizada sistema

Sistema estocstico discreto de

Filtro de Kalman Fraccionario (FKF) FKF Mejorado (ExFKF)

lunes 11 de abril de 2011

Estimacin en redes con prdidas de informacin (III)

Extensin del Filtro ExFKF (gExFKF)

Simulacin prdidas de paquetes:

Simulaciones con la herramienta FSST (Fractional Order State-Space Systems)

lunes 11 de abril de 2011

Estimacin en redes con prdidas de informacin (III)

Extensin del Filtro ExFKF (gExFKF)

Simulacin prdidas de paquetes:

Simulaciones con la herramienta FSST (Fractional Order State-Space Systems)

lunes 11 de abril de 2011

Compensacin del retardo - Planteamiento del problema

Retardo medio de la Ajustando Ajustando

(>0) (>0), (0<<2)

lunes 11 de abril de 2011

Compensacin del retardo - Planteamiento del problema

Retardo medio de la Ajustando Ajustando

(>0) (>0), (0<<2)

lunes 11 de abril de 2011

Estrategias basadas en el anlisis previo de la red. Anlisis y

lunes 11 de abril de 2011

Compensacin fija del retardo (I)

Dinmica velocidad del eje de direccin:

2. PI mtodo mejorado de Ziegler-Nichols (PIIZN):