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La Transformada Z - Corregido PDF
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La Transformada Z
Mayo 1997
TEMA 8. TRANSFORMADA Z
Genricamente:
Z [ x(k ) ] = X ( z ) = x(k ) z k (8.3)
k=
La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:
x(k ) X ( z )
X (re j ) =
k=
x(k )(r k )e j k (8.5)
Crculo unitario Im
Z = e j
Plano Z
Re
1
Figura 8.1
La regin del plano en donde z = 1 corresponde a una circunferencia de
radio igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada X ( z )
evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de
Fourier X (e j ) .
k=
x(k )r k p (8.6)
X ( z) p
entonces:
k
x(k ) z p (8.7)
k=
La regin en donde se cumple la desigualdad 8.7 es la regin de
convergencia. Si algn valor z1 est ubicado en dicha regin, entonces los
valores sobre la circunferencia definida como z = z1 estn dentro de la
regin de convergencia. La figura 8.2 ilustra lo anterior.
Im
Re
Figura 8.2
a) SUPERPOSICIN
1. Homogeneidad:
f (k ) F ( z )
af ( k ) aF ( z )
2. Aditividad:
f1 (k ) F1 ( z )
f 2 (k ) F2 ( z )
entonces:
f1 ( k ) + f 2 (k ) F1 ( z ) + F2 ( z )
f (k ) = af1 (k ) + bf 2 (k )
Z [ f (k ) ] = Z [ af1 ( k ) + bf 2 (k )] = Z [ af1 (k ) ] + Z [ bf 2 (k ) ]
y ( k ) = f ( k m) k 0
Y (z) =
k= 0
f (k m) z k
f (k ) f ( k - m)
Z -m
F (Z ) Z -m F ( Z )
Figura 8.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
f (k ) h( k ) y (k ) =
i= 0
h (i ) f ( k - i )
F (Z ) H (Z ) Y (Z ) = H (Z ) F (Z )
Figura 8.4
Y ( z ) = y (0) + y (1) z 1 + y (2) z 2 + y (3) z 3 + .... + y (k ) z k =
K= 0
y (k ) z k
Y ( z) = H ( z)F ( z) (8.10)
D) PROPIEDAD DE SUMACIN
1 z
G( z) = 1
F ( z) = F ( z) para z f max (1, R) (8.11)
1 z z 1
F (z) =
k= 0
g (k ) z k
k= 0
g (k 1) z k
= G ( z ) z 1G ( z ) = (1 z 1 )G ( z )
1 z
G( z) = 1
F ( z) = F ( z) z > max (1,R) (8.12)
1 z z 1
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR a k
g (k ) = a k f (k ) para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
f (k ) F ( z ) para z > R
Z [ g ( k ) ] = Z a k f (k ) = a k f (k ) z k
k= 0
k
=
k= 0
f (k ) a 1 z
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
dF ( z )
Z [ kf (k ) ] = Z z fR (8.14)
dz
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
f ( ) = lim ( z 1) F ( z ) (8.16)
z 1
8.4 TRANSFORMADAS COMUNES:
(8.17)
( z) = 1
f ( k ) = ( k m)
F ( z ) = Z [ ( k m) ] = z m (8.18)
3) Escaln unitario
u ( k ) = 1k k = 0, 1, 2, 3, ... , n. (8.19)
N1 N1
1 z N
U ( z ) = lim
N
k= 0
z k = lim
N
k= 0
( z 1 ) k = lim
N 1 z 1
1
U ( z) = en la regin z f 1
1 z 1
z
U ( z) = (8.20)
z 1
4) Serie geomtrica f (k ) = a k k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
Z a k f (k ) = F (a 1 z )
entonces:
a 1z
f (k ) = a k
a 1z 1
z
F (z) = z fa (8.21)
z a
F (z) =
k= 0
kz k
d k k d z ( z a) z a
dz k = 0
a z =
dz z a
=
( z a) 2
=
( z a)2
As pues:
a
ka k z k 1 = (8.22)
k= 0 ( z a)2
8.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS
LINEALES.
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
u (k ) y (k ) = u (k 1)
Z1
Figura 8.5
u (k ) u (k 1) y ( k ) = u (k 2)
Z1 Z1
Figura 8.6
u (k ) y ( k ) = a u (k )
a
Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
+
u1 (k ) y ( k ) = u1 (k ) + u2 ( k )
u2 ( k )
Figura 8.8
u1 (k )
+
y (k ) = u1 (k ) u2 (k )
u2 ( k )
Figura 8.9
8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO
MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
q ( z ) b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm
F (z) = = (8.23)
p ( z ) a0 z n + a1 z n 1 + ........... + an 1 z + an
b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm q( z )
F (z) = = n (8.24)
( z p1 )( z p2 )..........( z pn ) ( z pi )
i= 1
b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm
F (z) = (8.25)
( z p1 )( z p2 )...........( z pn )
z z z
= d 0 + d1 + dn + ......... + d n
z p1 z p2 z pn
El clculo de los coeficientes di es como sigue:
bm
d0 = F ( z ) z= 0 = (8.26)
( p1 )( p2 )..........( pn )
z pi
di = F ( z) z = pi para i = 0, 1, 2, 3, ... , n.
z
b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm 1 z + bm
dn = (8.27)
z ( pi p1 ) ( pi p2 ) ... ( pi pn )
para
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm
F (z) = (8.29)
( z pi ) n1 ( z p2 ) n2 ..........( z pn ) n1
donde:
n1 + n2 + .......... + n1 = n
z z2 z n1
F ( z ) = d 0 + d1 + d2 + ..... + d n1
z p1 ( z p1 ) 2 ( z p1 ) n1
z z2 z n2
+ e1 + e2 + ..... + en2
z p2 ( z p2 ) 2 ( z p2 ) n2
+ .....
z z2 z n1
+ r1 + r2 + ..... + rn1
z p1 ( z p1 ) 2 ( z p1 ) n1
(8.30)
TABLA 8.II
F ( z) f (k ) para k 0
z
ak
z a
z2
(k + 1)a k
( z a)2
z3 (k + 1)(k + 2) k
a
( z a )3 2!
z4 (k + 1)(k + 2)(k + 3) k
a
( z a)4 3!
. .
. .
. .
8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
De acuerdo con el planteamiento bsico de la transformada Z y sus
propiedades, principalmente la de Convolucin, es posible establecer
diversos procedimientos de anlisis de sistemas discretos empleando el
concepto de funcin de transferencia H ( z ) ; la cual se define como la
relacin de la transformada Z de la salida, Y ( z ) , de un sistema entre la
transformada Z de su entrada, U ( z ) .
Y ( z)
H ( z) = (8.31)
U ( z)
q ( z ) b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm 1 z + bm
H ( z) = =
p( z ) a0 z n + a1 z n 1 + ... + an 1 z + an
( z c1 ) ( z c2 ) ... ( z cm ) (z c j )
= = n
j= 1 (8.32)
( z p1 ) ( z p2 ) ... ( z pn ) ( z pi )
i= 1
u1 (k ) y1 ( k ) = u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 ( k )
En el domino de Z:
u( z) y2 ( z )
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z )
Figura 8.10
2. Sistema inverso
u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )
Figura 8.11
u (k ) y(k )
h( k ) = ( k )
Figura 8.12
+
u (k ) y (k )
h1 (k )
h2 (k )
Figura 8.13
H1 ( z )
Y (z) = (8.33)
1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
r= a2 + b2 b
= tan 1
a
Im z
(2)
(4)
(1)
x x x x x x
Re z
(6) (5)
(3)
Figura 8.14
Casos:
Im z
(1)
(2)
(2) x (1)
x
x (3)
x (3) Re z
(2) x (1)
(3)
Figura 8.15
8.7.2. POLOS DONIMANTES.
m z
x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x
Figura 8.16
Sistema discreto
u (t ) u (k ) Y (k )
T lineal H(z)
Figura 8.17
u (t ) = sen ( 1T )
u (t ) = sen ( k 1T ) k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
2sen ( 1T )
u( z) =
( z e j 1T ) ( z e j 1T )
b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm
H ( z) = p1 < 1
( z p1 ) ( z p2 ) ... ( z pn )
Y ( z) = H ( z)H ( z)
z z z ze j ze j
Y (z) = + a1 + 2 + ... + n + a + b
z e j 1T z e j 1T
0
z p1 z p2 z n
Los ltimos dos trminos de la expresin anterior corresponden a la
respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los coeficientes
a y b estn dados por:
1
a= H (e j 1T )
2j
1
b= H (e j 1T )
2j
1) H (e j 1T ) = k= 0
h(k )e j 1Tk
H (e j 1T ) = k= 0
h(k ) cos ( k 1T ) j sen ( k 1T )
=
k= 0
h(k ) cos ( k 1T ) j h(k ) sen ( k 1T )
k= 0
j T
2) H (e 1 ) = k= 0
h(k )e j 1Tk
=
k= 0
h(k ) cos ( k 1T ) + j h(k ) sen ( k 1T )
k= 0
H (e j 1T ) = H (e j 1T ) H (e j 1T ) H (e j 1T ) = H (e j 1T ) H (e j 1T )
M = H ( 1 ) = H (e j 1T ) = H (e j 1T )
y:
( 1 ) = H (e j 1T ) ( 1 ) = H (e j 1T )
M ( 1 ) ( j 1T + )
y (k ) = 0 ( k ) + 1 ( p1 ) k + 2 ( p2 ) k + ... + n ( pn ) k + e e ( j 1T + )
2j
y (k ) = 0 ( k ) + 1 ( p1 ) k + 2 ( p2 ) k + .... + n ( pn ) k + M ( 1 ) sen [ 1T + ( 1 ) ]
H (e j 1T ) 0
H (e jw1T ) > 1 .
jw1T
El trmino H (e ) es conocido como factor de ganancia del sistema a la
frecuencia 1 y define la efectividad con que se transmite la entrada
senoidal. Similarmente, el factor de ngulo fase H (e jw T ) mide el 1
defasamiento que es causado por la operacin del sistema con una entrada
senoidal.
Forma
e j T Polar
Im [ z ] 0 e j0
1 0
= 4 T e j /4 1 45
= 3 2T
4T 1 90
= 2T e j /2
4T
= 3
1135
T = 0 4T e j 3 /4
Re [ z ] T e j 1180
5
4T e j 5 /4
1 225
3
Z c = e( + j )T =0 = e j T 2T e j 3 /2
1 270
2
e j2 1 360
T
Figura 8.18
H (e j T )
Figura 8.19
H (e j T )
Figura 8.20
3.- Filtro pasa banda:
H (e j T )
1 2
Figura 8.21
y (k ) = u (k ) + y (k 1)
u (k ) y (k )
H (e j T )
Figura 8.22
Sustituyendo z por e jwT , se desarrolla lo siguiente:
u (k ) = sen ( k T )
y (k ) = H (e jwT ) sen(k T + )
= H (e jwT )
(1 )e j T
H (e j T ) = (8.36)
e j T
(1 )(cos T + jsen T )
=
(cos T ) + jsen T
(1 )
H (e j T ) =
cos 2 T 2 cos T + 2 + sen 2 T
(1 )
= (8.37)
+ 1 2 cos T
2
sen T
= T tan 1
(cos T )
1
H (e j T ) (8.38)
2
Max
H (e jwT ) (8.39)
2
Donde Max es el mximo valor que asume la funcin de magnitud. Para
este tipo de filtros se establece la relacin de con c de la siguiente
forma:
1
H (e j ) =
=c
2
(1 ) 1
=
1 + 2 2 cos cT 2