MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y

ENERGIA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2014
ndice general

4. Momento angular y momento de una fuerza 1

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . 17
4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 17
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 18
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . . . . . 21
4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Bibliografa 39

3
Captulo 4
Momento angular y momento de una
fuerza

Competencias Obtenga la ecuacin de movimiento para la

En esta unidad se busca que el estudiante rotacin de un cuerpo rgido.

Infiera la diferencia entre movimiento tras- Analice el movimiento combinado de tras-

lacional y movimiento rotacional. lacin y rotacin de un cuerpo rgido.

Defina y aplique el concepto de momento Obtenga la energa cintica rotacional y la

de una fuerza respecto a un punto. energa cintica total de un cuerpo rgido.

Aplique el principio de transmisibilidad. Obtenga la energa total de un cuerpo rgi-

do.
Defina un par de fuerzas o cupla y analice
los efectos que este sistema genera sobre un Analice situaciones utilizando el concepto
cuerpo rgido. de energa total.

Identifique el momento de un par de fuer- CONCEPTOS BASICOS

zas como un vector libre.
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cuerpo rgido y analice los efectos que ge-
nera sobre el cuerpo.
Reemplace una fuerza por un sistema fuer- traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgi-
za par equivalente.
En esta seccin, se definir el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
cupla, relacin entre el vector momento angular
y el vector momento de una fuerza, movimien-
to de rotacin pura, movimiento combinado de
do y rodadura.

Obtenga la fuerza resultante de un sistema

de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido. 4.1. Introduccin
Obtenga la fuerza neta equivalente en el ca- Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
so de fuerzas concurrentes, fuerzas copla- cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
nares y de fuerzas paralelas. partcula; esto ha sido posible ya que solo in-
Defina el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
do. que se refiere al movimiento de traslacin.
En esta unidad se busca considerar con deta-
Obtenga defina el concepto de llave de tor- lle, otro tipo de movimiento que tienden a im-
sin. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
2 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partcula no sea vlido, pues
en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de un
sistema de partculas, que deben cumplir la con-
dicin que la separacin entre cualquier par de
ellas siempre permanece constante, sin impor-
tar el tipo de fuerzas que acten sobre l. Esta
definicin permite afirmar que un cuerpo rgi-
do no se deforma bajo ninguna interaccin con
otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rgido interacta con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento
combinado de traslacin y rotacin.
4.1.1. Movimiento de traslacin pura
Como se analiz en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslacin pura cuan-
do el cuerpo cambia de posicin sin cambiar su
orientacin, es decir, todos los puntos del cuer-
po sufren el mismo desplazamiento a medida
que transcurre el tiempo. De acuerdo con la fi-
gura 4.1, la partcula A y el centro de masa C.M.,
han tenido el mismo desplazamiento; esta es la
razn por la cual, cuando se analiza el movi-
miento de traslacin, es suficiente considerar el
movimiento del centro de masa del cuerpo. Es
posible demostrar que el centro de masa, en lo
que a traslacin se refiere, se comporta como
si toda la masa estuviera concentrada en dicho
punto y como si todas las fuerzas externas ac-
tuaran sobre l.
Movimiento
d
C.M. A C.M. A tos simultneos uno de traslacin y otro de rota-
d cin, es decir, el movimiento ms general de un
Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
Por ello, para analizar el movimiento de tras-
lacin de un cuerpo rgido se utilizan los mis-
mos mtodos empleados para la dinmica de
una partcula, teniendo en cuenta que el centro
de masa es la partcula de inters. O sea, para el
movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de New-
ton adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la ace-
leracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotacin pura
Un cuerpo rgido posee un movimiento de rota-
cin pura, cuando cambia su orientacin mien-
tras se mueve, de tal forma que todas las par-
tculas que lo conforman describen trayectorias
circulares con centro en el eje de rotacin. En es-
tas condiciones, el centro de rotacin permane-
ce fijo respecto a un sistema de referencia fijo en
tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circun-
ferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
i Rotacin
vi
O
vj
j
Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
4.1.3. Movimiento combinado de trasla-
cin y rotacin
Un cuerpo rgido puede tener dos movimien-
cuerpo rgido, se puede considerar como una
combinacin de traslacin y rotacin. Lo ante-
rior, permite encontrar un sistema de referencia
en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el
movimiento parezca solamente de rotacin.
Como se observa en la figura 4.3, el movi-
miento del cuerpo al pasar de la posicin (1) a
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
la posicin (2), se puede considerar como una
traslacin del centro de masa y una rotacin al-
rededor de un eje que pasa a travs del centro
de masa. Este movimiento combinado, genera
diferentes desplazamientos a las diferentes par-
tculas que conforman el cuerpo rgido. As, el
desplazamiento del centro de masa es diferente
al desplazamiento de la partcula A y en general
se presenta esta situacin para todas las partcu-
las del cuerpo.
Movimiento
d1
A
(1) C.M. (2)
C.M.
C.M. A
A
d2
Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Momento de una fuerza res-
pecto a un punto
Como es sabido, una fuerza F que acta so-
bre un cuerpo rgido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva-
mente.
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rgido, tal como O en
la figura 4.4.
q observador no rotante situado en O. Este sen-
A F
r Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
b M
O
o
Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al pun-
to O.
En esta unidad interesa considerar primero, apunta en el sentido de Mo , que para el caso de
3
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de ro-
tacin a un cuerpo rgido alrededor de un pun-
to, se mide mediante el concepto de momento
de una fuerza. En otras palabras, el momento de
una fuerza es una medida de la cantidad de ro-
tacin que una fuerza tiende a imprimirle a un
cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direc-
cin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicional-
mente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de rotacin O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento M de la fuerza F, res-
pecto al punto O, como el producto cruz o vec-
torial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo r F. (4.1)
De acuerdo con la definicin de producto vecto-
rial producto cruz, el momento de fuerza Mo
es perpendicular al plano formado por el vector
posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tan-
to al vector posicin r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo est definido por
el sentido de rotacin que alineara a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sera en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
tido coincide con el sentido de rotacin de un
tornillo de rosca derecha.
en el caso de rotacin en un plano, es median-
te la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
mente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vec-
tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
4 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
z
la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
la hoja.
Mo
Como en tres dimensiones el vector posicin O y
est dado en componentes rectangulares por r
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momen- x F
A
to de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el
punto O, mediante el determinante Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy.
 
 i j k 


Mo = r F =  x y z  En la figura 4.4 se observa que b = rsen, o sea
 Fx Fy Fz  que la ecuacin (4.3) se transforma en
Resolviendo el determinante se obtiene Mo = Fb, (4.4)
Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la lnea de accin de la fuerza F y se cono-
ce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza.
F
Mo q De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
r
A
O efectividad en la rotacin que tiende a imprimir
la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se
presenta cuando se trata de abrir o cerrar una
En la figura 4.5, se muestran las direcciones puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se ob- aplique la fuerza con mayor facilidad esta ad-
serva la condicin de perpendicularidad entre quiere movimiento de rotacin.
el plano formado por los vectores r y F con el En sntesis, de lo anterior se puede afirmar:
vector Mo . El momento de una fuerza mide la tendencia de la
Expresando el momento de la fuerza F en la fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las componen- un eje fijo dirigido a lo largo de Mo .
tes rectangulares Mx ,My y Mz miden la tenden- Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
cia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido un fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, lnea de accin sin cambiar el momento de la
y y z, respectivamente. fuerza, hecho conocido como el principio de
En el caso particular que r y F se encuentren transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene fsicos de traslacin y rotacin no varan en
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin.
fuerza queda expresado por Ello permite afirmar que no se tiene un punto
de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as,
Mo = ( xFy yFx )k, (4.2) la expresin Mo = xFy yFx para el caso de dos
cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y dimensiones, corresponde a la ecuacin de la
corresponde a un vector paralelo al eje z. lnea de accin de la fuerza cuyo momento de
Sabiendo que en la figura 4.4, es el ngu- la fuerza es Mo , siendo x y y arbitrarios.
lo menor entre el vector posicin r y la lnea de
accin de la fuerza F, por definicin de produc- Dimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mo- fuerza
mento de la fuerza est dada por De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
la dimensin del momento de una fuerza est
Mo = rFsen = F (rsen ). (4.3) dada por la dimensin de fuerza multiplicada
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 5
por la dimensin de brazo, es decir, [F][b] que del vector posicin y de la fuerza estn dadas, res-
es la forma como se acostumbra expresarla, pa- pectivamente, por
ra no confundirla con las dimensiones de tra- rA = L(cos i + sen j)
bajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
F = F i.
momento de una fuerza en el sistema interna-
cional de unidades es N m; en el sistema gaus- Efectuando el producto vectorial entre estos vecto-
res, se encuentra que el momento de la fuerza res-
siano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra pecto al punto A es
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por MA = ( FLsen)k. (1)
kgf m.
Operando en forma similar, con
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin Mo = Fb que slo
2 L (cos i + sen j)
1
rc =
permite obtener la magnitud del momento de F = F i,
una fuerza. Pero como en dos dimensiones el
cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos, es el momento de la fuerza respecto al punto medio C,
est dado por
necesario tener una convencin de signos. De
acuerdo con la figura 4.7, el momento de la fuer- MC = 12 ( FLsen)k. (2)
za se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota
en sentido contrario a las manecillas del reloj y De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene
negativo al rotar en el mismo sentido de las ma- i) En ambos casos el momento de la fuerza es un
necillas del reloj. vector que entra perpendicularmente al plano
de la hoja, esto es, apunta en el sentido nega-
F tivo del eje z. De este modo, la fuerza tiende a
_ generar una rotacin sobre la varilla en sentido
+ F
A A horario.
r ii) Para una orientacin fija de la varilla, es mayor
r
Mo b
la cantidad de rotacin que tiende a imprimir la
b fuerza respecto al punto A, al compararla con la
Mo
O O rotacin que tiende a imprimir respecto al pun-
to C.
Figura 4.7: Convencin de signos para M. iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores,
la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es
decir, cuando la fuerza aplicada es perpendicu-
lar a la varilla.
Ejemplo 4.1 La varilla AB de la figura tiene lon-
gitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Uti- Ejercicio 4.1 La varilla AB de la figura tiene lon-
lizando la ecuacin (4.1), determine el momento de gitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto lizando la ecuacin (4.1), determine el momento de
medio C. Compare los resultados obtenidos. la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b)
y hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
B F

F
y
C B

C
b
x
A b
x
Solucin A
Respecto al punto A, las componentes rectangulares
6 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ejemplo 4.2 La varilla AB de la figura tiene lon-

gitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Uti- F
lizando la ecuacin (4.4), determine el momento de B
la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C. Compare los resultados obtenidos.
C
B F
b
A
C
Ejemplo 4.3 La varilla AB de la figura tiene longi-
tud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Halle
q el momento de la fuerza respecto al extremo A y res-
pecto al punto medio C, descomponiendo la fuerza
A en una componente paralela a la varilla y una com-
ponente perpendicular a ella. Compare los resulta-
Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del momento dos obtenidos.
de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo F
de la fuerza es bA = Lsen, est dado por B

MA = F ( Lsen). (1)
C

B F
b b
bC
A
bA C
Solucin
F//
b
B b F
A
F
Igualmente, con bC = 12 Lsen, el momento res- C
pecto al punto medio de la varilla es

MC = F ( 12 Lsen). (2)
Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra
que la rotacin en ambos casos coincide con el sen-
tido de rotacin de las manecillas del reloj, como se
encontr en el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa
que entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor es
la rotacin que la fuerza tiende a imprimir sobre la
varilla, o sea, MA > MC .
Ejercicio 4.2 La varilla AB de la figura tiene lon-
gitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
lizando la ecuacin (4.4), determine el momento de
la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) con rotacin de la varilla en el sentido de las mane-
hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
b
A
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de
accin de la componente paralela F cos , pasa por
los puntos A y C, esto es, su brazo es cero y por con-
siguiente dicha componente no tiende a generar ro-
tacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la
componente perpendicular, F sen , coincide con la
longitud de la varilla para el punto A y con la mitad
de la longitud de la varilla para el punto medio C.
As, mediante la ecuacin (4.4), se obtiene
MA = F ( Lsen)
MC = F ( 12 Lsen),
cillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los
4.3. MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS O CUPLA 7
z
encontrados en los ejemplos 4.1 y 4.2. A

Ejercicio 4.3 La varilla AB de la figura tiene lon-

gitud L y est sometida a la fuerza vertical F. En-
cuentre el momento de la fuerza respecto al extremo 17 m TCA
T BA
A y respecto al punto medio C, descomponiendo la lCA TDA

fuerza en una componente paralela a la varilla y una 3m

3.5 m
l
C 2 m BA
componente perpendicular a ella, si la fuerza est di- B
1m y
rigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los re- 35o lDA
sultados obtenidos. D
x

F
Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y TDA =
B TDA DA , las componentes rectangulares de las ten-
siones en cada una de las cuerdas, estn dadas por
C TBA = (30i 60j + 495k) N,
TCA = (136i + 160j + 776k) N,
b TDA = (310i 220j + 920k) N.
A
Igualmente, los vectores posicin del punto de apli-
cacin de cada tensin respecto al origen de coor-
Ejemplo 4.4 La torre de la figura se sostiene me- denadas, estn dados en componentes rectangulares
diante tres cables sujetos en la parte superior, como por
se indica. La tensin en el cable AB es 500 N, la ten-
sin en el cable AC es 800 N y la tensin en el cable rOB = (i + 2j) m,
3
AD es 10 N. El punto D se encuentra a 7 (m) del rOC = (3i 3.5j) m,
origen de coordenadas. Halle el momento que ca- rOD = (5.73i + 4.02j) m.
da cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen de
coordenadas. Teniendo en cuenta las componentes rectangulares
z
A
de la tensin en cada cuerda y sus respectivos vec-
tores posicin, se encuentra que el momento que ca-
da cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen de
coordenadas, est dado respectivamente por
17 m
M1 = rOB TBA
C 3.5 m = (990i + 495j) N m,
3m
rOC TCA
2m
B
1m y
M2 =
35 o
= (2716i + 2328j 4k) N m,
x
D M3 = rOD TDA
= (3698.4i 5271.6j 50.50k) N m.
Solucin
Para determinar las componentes de la tensin en
cada una de las cuerdas, se definen los vectores uni-
tarios BA , CA y DA , paralelos respectivamente a 4.3. Momento de un par de fuer-
las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en la
figura. zas o cupla
De acuerdo con la figura, las coordenadas de
los extremos de cada cuerda estn dadas por En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un
A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0), C (3 m, 3.5 m, 0) y par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea-
D (5.73 m, 4.01 m, 0) mente las tres condiciones siguientes
Teniendo en cuenta las coordenadas anteriores, se
encuentra que los vectores unitarios en componen-
tes rectangulares estn dados por i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 .
BA = 0.06i 0.12j + 0.99k,
CA = 0.17i + 0.2j + 0.97k, ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no
DA = 0.31i 0.22j + 0.92k. superpuestas.
8 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

A
tiene
F2
M = r F, (4.6)

F1 donde M es llamado el momento del par y es un

B vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla. M = rFsen = Fb,

donde b es la distancia perpendicular entre las

iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
decir, F1 = F2 .
muestra la figura 4.9.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), mues-
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de tra que M no depende del punto de referencia
fuerzas O, es decir, que el momento de un par de fuer-
zas o cupla es un vector libre, ya que r es inde-
Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o
pendiente del centro de momentos O.
resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
En algunos casos, dos pares de fuerzas tie-
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
nen momentos iguales en magnitud y direccin;
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de mismos efectos de rotacin al actuar, por sepa-
fuerzas rado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .
Para considerar los efectos de rotacin, es nece-
sario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuer-
po rgido. Para ello se considera el par de fuer- b
-F 2

F 1
1 b
zas de la figura 4.9. 2

-F1
F2

B
-F
b
rB r Figura 4.10: Pares equivalentes.
q
O rA F
A

4.4. Descomposicin de una fuer-

Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla. za en un sistema fuerza par
La suma vectorial de los momentos de las En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O, se desea trasladar el punto de aplicacin de la
est dada por fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar
los efectos tanto de traslacin como de rotacin
M = rA F + rB (F) sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el princi-
= (rA rB ) F. (4.5) pio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza
se desliza a lo largo de su lnea de accin, no
Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r cambian los efectos de traslacin ni de rotacin;
rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se pero si se desplaza al punto O, por fuera de su
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR 9
lnea de accin, se modifican los efectos de rota- De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
cin sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se pue-
de traslacin permanecen inalterados, ya que de desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
no se cambia la magnitud de la fuerza. agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
F F
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
A A fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
r F r
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplica-
O O da en A y el sistema fuerza-par correspondien-
-F
te, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuer-
Figura 4.11: Sistema fuerza-par. po rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo
la operacin anterior con cada una de las fuer-
zas, obtenindose un par resultante y un siste-
Para que los efectos de rotacin sobre el cuer- ma de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que
po rgido no cambien, al llevar a cabo la opera- se puede reemplazar por una fuerza nica o re-
cin anterior, se procede de la forma siguiente. sultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par
En el punto O se aplican las fuerzas F y F que formado por la fuerza neta F y el par resultante
no modifican ninguna accin sobre el cuerpo r- M , dados respectivamente por
o
gido, ya que su resultante es cero y el momento
neto de ellas respecto a O es nulo. F = F1 + F2 + F3 +
De este modo, la fuerza F aplicada en el pun- = Fi ,
to A y F aplicada en el punto O, forman un i
par cuyo momento es Mo = r F, o sea, se ha Mo = M1 + M2 + M3 +
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O = Mi .
y un par de momento M aplicado en el mismo i
punto. En esta disposicin, conocida como siste-
ma fuerza-par, F responde por los mismos efectos En conclusin: Siempre es posible reemplazar cual-
de traslacin y el par de momento Mo por los quier sistema de fuerzas por un sistema fuerza-par,
mismos efectos de rotacin, que tiende a impri- de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para la
mir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el equivalencia traslacional y el par con momento igual
punto A. a Mo , se escoge para la equivalencia rotacional.
Si como en la figura 4.11, el vector posicin Como se ver posteriormente, cuando se ana-
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en lice el movimiento combinado de traslacin y
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se re- rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por se-
presenta en la forma mostrada en la figura 4.12, parado los efectos de traslacin y rotacin, esto
donde Mo es el momento del par correspon- es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por un
diente. sistema fuerzas-par equivalente.

Ejemplo 4.5 La varilla AB de la figura tiene lon-

F gitud L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un sistema
A A fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el pun-
r F r
to medio C.
Mo Solucin
O a) Para que no cambien los efectos de traslacin que
O
la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, la fuerza
aplicada en A debe ser la misma, esto es
Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano. F = Fi.
10 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

B F punto donde se aplique el sistema fuerza-par equi-

valente, los efectos de traslacin no cambian siempre
y cuando no se cambien la magnitud ni la direccin
C de la fuerza dada.

Ejercicio 4.4 Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo

q que la fuerza aplicada en el extremo B es vertical y
dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
A
Ejemplo 4.6 La escuadra de la figura, que es un
tringulo equiltero de lado d, est sometida a fuer-
Por otro lado, los efectos de rotacin no cambian si zas en sus tres vrtices y a los dos pares M y 2M. Las
en A se aplica un par equivalente, igual al momen- magnitudes de las fuerzas estn dadas por
to de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al
punto A, o sea P1 = P, P2 = 2P, P3 = 32 P y P4 = 12 P.
MA = ( FLsen )k Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares,
por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en
En la figura se muestra el sistema fuerza-par equiva- el vrtice A.
lente, aplicado en el extremo A de la varilla.
P2
B B
y

2M
M
C

P3 C x
MA q F A P4 D P1
A
Solucin
b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la mis- Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y P2 forman
o
ma que en caso anterior, pero el par debe tener un ngulos de 60 con la direccin positiva del eje x,
momento, respecto al punto C, igual a ya que el tringulo es equiltero, la fuerza resultante
equivalente al sistema de fuerzas, est dada en com-
MC = 1 ( FLsen )k ponentes rectangulares por
2

En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el F = P(0.83i + 0.37j).

punto medio de la varilla, se muestra en la figura. Utilizando el teorema de Pitgoras y la definicin
de la funcin tangente, se encuentra que en magni-
B tud y direccin la fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas respecto al
MA F punto A y sumando los pares M y 2M, teniendo en
C cuenta su respectivo signo, para el par resultante se
obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.
q El sistema fuerza-par, formado por F y MA , se mues-
A
tra en la figura siguiente, y responde por los mismos
De los dos resultados anteriores se observa que el efectos de traslacin y rotacin que las fuerzas y los
momento del par es diferente al tomar distintos pun- dos pares simultneamente aplicados, tienden a im-
tos. Esto debe ser as ya que la fuerza tiende a im- primir sobre la escuadra. En la figura se supone que
primir diferentes efectos de rotacin respecto a pun- M > 0.87Pd, en caso contrario, el sentido de rotacin
tos distintos. Sin embargo, independientemente del es opuesto.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 11
B vector posicin r, que da el punto de aplicacin
de la fuerza F respecto al centro de rotacin.
Si la condicin anterior se satisface (M per-
pendicular a F), la fuerza F as aplicada es equi-
valente al sistema, tanto en lo referente a ro-
tacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
F o siempre es posible ya que en muchos casos F y
24 C M no son perpendiculares.
MA A
En general, un sistema de fuerzas no concu-
rrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no
Ejercicio 4.5 Reemplace el sistema de fuerzas y siempre es posible reducirlo a una fuerza nica
los dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema fuerza- que sea equivalente.
par aplicado a) En el punto B. b) En el punto C. Sin embargo, hay tres casos en los que siem-
pre es posible reemplazar un sistema de fuer-
4.5. Resultante de un sistema de zas por una fuerza nica que es completamente
equivalente al sistema dado, pues en ellos se sa-
fuerzas aplicadas a un cuerpo tisface la condicin de perpendicularidad entre
rgido F y M.

Si sobre un cuerpo rgido actan varias fuer- 4.5.1. Resultante de un sistema de fuer-
zas, aplicadas en diferentes puntos, es necesa- zas concurrentes
rio considerar por separado los efectos de tras-
lacin y de rotacin. Se considera el caso de varias fuerzas concu-
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo, que- rrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
dan determinados por el vector suma o resul- estn aplicadas en el punto A, como se muestra
tante de las fuerzas, es decir, en la figura 4.13.
F2
F = F1 + F2 + F3 + = Fi , (4.7)
F3
F1 F
donde se opera en la misma forma que para una
F4 A A
partcula sometida a varias fuerzas concurren- r
r
tes.
O O
De forma similar, los efectos de rotacin sobre
el cuerpo rgido, estn determinados por el vec-
tor suma de los momentos de las fuerzas, eva- Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.
luados respecto al mismo punto de referencia,
es decir El momento de la fuerza resultante F, respec-
to al punto O, est dado por
M = M1 + M2 + M3 + = Mi (4.8)
Mo = r F (4.9)
Pero qu se puede decir respecto al punto de
aplicacin de la fuerza resultante? Como res- donde la resultante del sistema de fuerzas apli-
puesta se tiene que no siempre es posible reem- cadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
plazar este sistema de fuerzas por una fuerza expresin
nica que sea equivalente, ya que slo es posi-
ble hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendicula- En este caso, el vector posicin r es comn al
res, ya que slo de esta manera se satisface la punto de aplicacin de todas las fuerzas, respec-
expresin M = r F que permite determinar el to al centro de rotacin O.
12 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la o sea que su magnitud y direccin estn dadas por
forma
F = 6.48 N 48.06o
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
En la siguiente figura, se muestra la fuerza nica que
donde se ha aplicando la propiedad distributiva responde por los mismos efectos de traslacin y rota-
del producto vectorial respecto a la suma, y de cin que tienden a generar las cuatro fuerzas simul-
este modo el momento total de las fuerzas apli- tneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
cadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es
perpendicular a la fuerza neta F. As,
6.48 N
Mo = M1 + M2 + M3 + = Mi . B 48.06o

En conclusin, el momento con respecto al pun- y

to O de la resultante de varias fuerzas concu-
rrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mis-
mo punto O. Enunciado conocido como el teo- 60o
x
rema de Varignon. A
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y que O se en-
cuentre en el mismo plano, cada uno de los mo- Ejercicio 4.6 Compruebe el teorema de Varignon,
mentos de fuerza tiene la misma direccin per- para la situacin planteada en el ejemplo 4.7.
pendicular al plano, igual que el momento re-
sultante.
Como un resultado general, se tiene que un 4.5.2. Resultante de un sistema de fuer-
sistema de fuerzas concurrentes siempre se pue- zas coplanares
de reemplazar por una sola fuerza, su resultan- En la figura 4.14, se tiene un sistema de fuer-
te, la que es completamente equivalente al sis- zas coplanares actuando sobre un cuerpo rgi-
tema en lo que respecta a efectos de traslacin y do.
rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
y y
Ejemplo 4.7 Reemplazar el sistema de fuerzas F1 F
que actan en el extremo B de la varilla, por una r (x, y)
fuerza nica equivalente. r1
O x O
r2 r3 x

20 N F2 F3

10 N B 60 o
30o
y 5N
Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.
10 N

Para el sistema de coordenadas mostrado en

o
60 la figura 4.14, donde el origen O se hace coin-
x
A cidir con el punto de rotacin o centro de mo-
mentos, se tiene que tanto los momentos indivi-
Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la duales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento total
figura, se encuentra que la resultante de las fuerzas Mo , son perpendiculares al plano xy, esto es, la
concurrentes aplicadas en el extremo B de la varilla, fuerza resultante es perpendicular al momento
est dada en componentes rectangulares por
neto Mo . As, es posible aplicar la fuerza resul-
F = (4.33 i + 4.82 j)N, tante F en un punto cuyo momento esta dado
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 13
por la expresin Mo = r F , donde r es el vec- Ejercicio 4.7 Determinar el punto de corte, sobre
tor posicin del punto de aplicacin de la fuerza el eje x y sobre el eje y, de la lnea de accin de la
F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la fuerza nica correspondiente al sistema fuerza par
ecuacin 4.2, la relacin vectorial se puede re- obtenido en cada uno de los puntos del ejercicio 4.6.
emplazar por la expresin
Mo = xFy yFx (4.10) 4.5.3. Resultante de un sistema de fuer-
zas paralelas
donde Fx y Fy son las componentes rectangula-
res de la fuerza resultante F, x y y las compo- En la figura 4.15, se tiene un sistema de fuer-
nentes rectangulares del vector posicin r don- zas paralelas actuando sobre un cuerpo rgido,
de debe aplicarse la fuerza F. esto es, sus lneas de accin son paralelas y pue-
De este modo, la fuerza nica equivalente se den o no estar orientadas en el mismo sentido.
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
u
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta ex- O
F2
presin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
F1
accin de la fuerza resultante, es decir, hay una F3

lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizar-

F4
se a lo largo de su lnea de accin sin cambiar
los efectos fsicos, de acuerdo con el principio
de transmisibilidad.
En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas co- Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.
planares acta sobre un cuerpo rgido, siempre
es posible reducir el sistema a una sola fuerza F, Para el anlisis que sigue y para mayor clari-
ya que en este caso el momento neto Mo es per- dad, se toma como referencia el vector unitario
pendicular a la fuerza resultante F. Este resulta- u, el cual permite expresar la fuerza resultante
do se cumple aunque el centro de momentos se en la forma vectorial
encuentre fuera del plano de las fuerzas.
Se presenta una excepcin a esta regla y es F = F1 + F2 + F3 + F4 (4.11)
cuando F = 0 y Mo = 0, pues en este caso el sis- = ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
tema corresponde a un par de fuerzas o cupla, ( )
= Fi u,
que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8 Determine, sobre el lado AC y sobre as, la fuerza resultante es paralela al vector uni-
la altura BD, el punto de corte de la lnea de accin tario u, y su magnitud es
de la fuerza nica que es equivalente al sistema fuer-
za par obtenido en ejemplo 4.6.
Solucin
F = F1 + F2 + F3 F4 + = Fi .
De acuerdo con la ecuacin (4.10), la ecuacin de la
lnea de accin de la fuerza nica equivalente, ad-
quiere la forma Mo = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)

MA 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py = ri Fi .
Respecto al sistema de referencia utilizado en el
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans-
ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0, as, la lnea
de accin de la resultante corta el eje x en forma en
M 0.87Pd ( )
x = 2.7
P
Mo = ri Fi u = ri Fi u. (4.13)

Por otro lado, la altura BD pasa por x = d/2, as que La ecuacin (4.13) muestra que el momento re-
la lnea de accin de la resultante corta la vertical en sultante Mo es perpendicular al vector unitario
(1.06Pd M) u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpen-
y = 1.2 .
p dicular a la fuerza resultante F.
14 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza nica equivalente, que responde
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
que las fuerzas paralelas simultneamente apli-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posicin rc , tal que
( )
Mo = rc F = rc Fi u (4.14)
Ejemplo 4.9 Una barra uniforme de longitud L
y masa m, se somete al sistema de fuerzas parale-
las mostrado en la figura. La magnitud de la fuer-
za P es mg/2 y adems AB = BC = CD = L/4,
a)Reemplace las cuatro fuerzas por un sistema fuer-
za par aplicado en el extremo A. b) Determine el
punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente.
Solucin
P
y

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11). D

Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen 2P/3 P/2
nicamente si se cumple que C
( )
rc Fi = (ri Fi ). B mg
A q x
De esta forma, respecto a O, el vector posicin
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas
paralelas al eje y es
F est dado por

ri Fi r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 F = 12
5
mgj.
rc = = . (4.15)
Fi F1 + F2 + F3 F4 +
Luego de calcular los momentos de las fuerzas res-
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en pecto al punto A, se encuentra que el momento del
componentes rectangulares, se encuentra que par resultante est dado por
las coordenadas del punto de aplicacin de la
MA = 485
mgLcosk.
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgi-
do no cambien, estn dadas por El sistema fuerza par equivalente aplicado en el ex-
tremo A, se muestra en la figura siguiente.
xi Fi yi Fi zi Fi
xc = , yc = , zc = (4.16)
i
F i
F Fi
Un ejemplo de esta situacin se presenta en el D
caso del peso de un cuerpo, donde cada par-
tcula, por tener masa, posee un peso y todos C
ellos corresponden a fuerzas paralelas. El pun- B
to donde se debe aplicar la fuerza resultante o MA
peso del cuerpo, no es ms que el centro de ma- q
A
sa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra esta
F
situacin.
b)Mediante las ecuaciones (4.16), se encuentra que
las coordenadas del punto de aplicacin de la fuerza
nica equivalente estn dadas por
C.M.
xB = 41 Lcos y yB = 14 Lsen
W
Como se muestra en la siguiente figura, la fuerza re-
sultante debe aplicarse en el punto B.
En la tabla siguiente se muestra el valor de los coe-
Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas. ficientes de L, en xc y xc , para diferentes valores del
ngulo .
4.6. LLAVE DE TORSIN 15
y F
Mo
D b

C o
F
B
A q x Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares.

Para obtener la llave de torsin correspon-

0 30 45 60 90
diente al sistema fuerza par de la figura, pri-
cos 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00 mero se descompone el momento del par resul-
4
sen 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25 tante, en una componente paralela a la lnea de
4
accin de la fuerza resultante F y en otra com-
ponente perpendicular a la lnea de accin de la
Se observa que al aumentar la inclinacin de la ba-
resultante F, como se ilustra en la figura 4.18. O
rra, la coordenada xc disminuye mientras que la
sea
coordenada yc aumenta, pero con la fuerza F actuan-
do siempre sobre el punto B.
Mo = M1 + M2 ,
Ejercicio 4.8 Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el donde las magnitudes de estos pares compo-
origen de coordenadas a) En el punto C. b) En el nentes estn dados por:
punto D.Compare los resultados, con el obtenido en
el ejemplo 4.9. M1 = Mo cos y M2 = Mo sen .

4.6. Llave de torsin

F
Como un resultado general, se tiene que todo M1
sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
o
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos M2
de traslacin como efectos de rotacin, o por un
par, que slo genera efectos de rotacin.
En las secciones anteriores se analizaron los Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza nica equiva-
Una vez se lleva a cabo esta descomposicin,
lente al sistema de fuerzas. Un sistema de fuer-
se aplica el sistema fuerza par formado por la
zas en el espacio se puede reemplazar por una
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
fuerza nica equivalente slo cuando la fuerza
donde la fuerza neta genere el mismo momento
neta F que acta sobre el cuerpo y el momento
M2 respecto al punto O, es decir,
neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y M2 = r F.
el momento neto M no sean perpendiculares,
el sistema fuerza par equivalente formado por Al sistema formado por la fuerza neta F y por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por el par M1 , se le conoce como una llave de tor-
una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en sin, donde ambos vectores actan en la misma
la figura 4.17, donde el ngulo entre la fuerza direccin, como se muestra en la figura 4.19. El
neta y el momento neto es . nombre se debe a que la accin simultnea de
16 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

F que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a impri-

M1 mirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de
la figura y la componente de cada una de las fuer-
A
zas, se encuentra que la fuerza neta en componentes
o r
rectangulares est dada por

F = (50 i 5 j + 20 k)N (1).

Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M. Donde su magnitud y direccin con cada uno de los
ejes de coordenadas, son

empujar y torcer, es semejante a la accin gene- F = 54.08 N,

rada por una llave de torsin, la broca en un ta- x = 157.60o ,
ladro o un destornillador, donde se ejerce una y = 95.30o ,
fuerza y un par actuando sobre la lnea de ac- z = 68.30o .
cin de dicha fuerza. Como la resultante del sistema de fuerzas inicial-
A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le mente aplicado al cubo es diferente de cero, significa
conoce como el eje de torsin. que estas tienden a imprimirle efectos de traslacin
a lo largo de cada uno de los ejes coordenados, pues-
Ahora, como M1 = M1 F1 /F1 , se tiene que
to que la fuerza neta tiene componentes no nulas a
M2 = Mo M1 F1 /F1 . Por lo tanto, se obtiene lo largo de cada uno de ellos.
que De igual manera, considerando cada una de las
fuerzas aplicadas y el vector posicin de su punto
F de aplicacin respecto al origen de coordenadas, se
Mo M1 = r F, encuentra que el momento neto que acta sobre el
F
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est dado en
mediante la cual se puede hallar el vector po- componentes rectangulares por
sicin r, donde se debe aplicar el sistema fuerza
par formado por F y M1 , para que se genere el Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m (2).
momento M2 , y as el sistema conocido como
Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada
llave de torsin, sea equivalente al sistema de uno de los ejes de coordenadas es
fuerzas aplicadas al cuerpo rgido.
Mo = 6.22 N m,
Ejemplo 4.10 Sobre el cubo de la figura, de lado x = 66.30o ,
100 mm, actan cinco fuerzas paralelas a sus respec- y = 136.34o ,
tivas aristas. a) Reemplace el sistema de fuerzas por
un sistema fuerza par aplicado en el punto O. b) z = 55.76o .
Determine el ngulo que forman la fuerza neta y el
par resultante. c) Qu puede concluir del resultado En este caso, como el momento neto de las fuerzas
aplicadas al cubo, respecto al punto O es diferente
obtenido? d) Obtenga la llave de torsin correspon-
de cero, significa que el sistema de fuerzas tienden
diente.
a imprimirle efectos de rotacin al cuerpo rgido a
z lo largo de cada uno de los ejes coordenados, pues-
A B to que el momento resultante tiene componentes no
C 15 N nulas a lo largo de cada uno de ellos.
10 N D
En la figura, en busca de claridad, solo se muestra
25 N
O el sistema fuerza par en O obtenido, donde F respon-
25 N de por los mismos efectos de traslacin que el siste-
x E y
G H ma de fuerzas aplicado y Mo por los mismos efectos
20 N de rotacin generados por las fuerzas aplicadas al
cuerpo rgido.
Solucin b) Para determinar el ngulo que forman la fuer-
a) Para obtener el sistema fuerza par en O, es nece- za neta y el par resultante, se utiliza la definicin de
sario hallar la fuerza resultante y el momento resul- producto punto, esto es
tante de las fuerzas, evaluado respecto al origen de
coordenadas. Este sistema fuerza par debe respon- F Mo
der por los mismos efectos de traslacin y rotacin cos = . (3)
FMo
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 17
z
y
Mo
F M= Mi ,
i
g
donde estas cantidades se evalan respecto al
mismo punto.
O y
x La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus respecti- de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18)
vas magnitudes en la ecuacin (3) y luego de llevar a desempea en rotacin el mismo papel que la
cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el segunda ley de Newton en traslacin. Por esta
ngulo entre la fuerza y el momento del par es
razn, se le conoce como la ecuacin de movimien-
o
= 95.54 . to para la rotacin de un cuerpo rgido.
Como el ngulo entre la fuerza y el momento del par
es diferente de 90o , significa que este sistema fuerza 4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alre-
par no se puede reemplazar por una fuerza nica
equivalente. dedor de un eje principal de inercia
c)Para obtener la llave de torsin, primero se des-
compone el par resultante en una componente para- Se supone que el cuerpo rgido de la figura
lela y en una componente perpendicular a la fuerza 4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor
neta. De este modo, el paso de torsin est dado por del eje z considerado como eje principal de iner-
F Mo cia. Adems, se toma el origen como un punto
p= = 0.01. fijo en el eje que corresponde a un sistema de
F2
referencia no rotante o inercial.
Por consiguiente, la llave de torsin est formada
por la fuerza resultante F y por el par con compo- z (Eje principal de inercia)
nentes rectangulares
M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).
L

w
4.7. Ecuacin de movimiento para O

la rotacin de un cuerpo rgi-

do Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
de inercia.
Se sabe que el momento angular de un cuerpo
rgido respecto a un punto est dado por Como el eje de rotacin z es un eje principal
dL de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
= r F, (4.17) ecuacin (4.18) se transforma en
dt
donde r es el vector posicin que va desde el d( I)
centro de momentos hasta el punto donde est = M, (4.19)
dt
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en
cuenta la definicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
la forma fijo O, sobre el eje principal de inercia.
dL Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
= M, (4.18) tiene que el momento de inercia es constante y
dt
la ecuacin (4.19) adquiere la forma
con
L = Li ,
i
I = M, (4.20)
18 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

expresin en la que se ha empleado la definicin el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vli- es principal.
da en rotacin, es equivalente en traslacin a la En los problemas de rotacin de un cuerpo r-
segunda ley de Newton para masa constante. gido, se recomienda seguir los siguientes pasos
Si el momento total de todas las fuerzas exter-
nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, 1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la cuerpo de inters, dibujando solamente las
condicin fuerzas externas que actan sobre el cuer-
po rgido y ubicndolas en el punto donde
I = Constante (4.21) actan.
que corresponde a la conservacin del momen- 2. Se plantea la ecuacin de movimiento pa-
to angular, como se analiz en la unidad ante- ra la rotacin del cuerpo rgido, correspon-
rior. diente a la situacin particular que se est
considerando.
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido al-
rededor de un eje no principal de 3. Se calculan los momentos, respecto al pun-
inercia to fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no corresponde a un eje principal de 4. Se obtiene el momento de inercia del cuer-
inercia, como en la figura 4.21, es vlida la ecua- po rgido respecto al eje de rotacin. Cuan-
cin Lz = I, ya que el momento angular total do sea necesario, se emplea el teorema de
no es paralelo a la velocidad angular, y la ecua- Steiner o de los ejes paralelos.
cin de movimiento correspondiente, es
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, de-
dLz pendiendo de la informacin suministrada
= Mz (4.22)
dt y solicitada.
donde Mz es la componente del momento total
Ejemplo 4.11 Un disco homogneo de masa M y
externo, paralela al eje z. radio R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 , co-
z (Eje no principal)
mo se indica en la figura. El disco rota alrededor de
un eje que pasa por su centro, debido a la accin de
los bloques de masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo,
haga el diagrama de cuerpo libre y plantee las res-
pectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine la
aceleracin angular del disco y la aceleracin de ca-
L w
da bloque. c) Analice los resultados obtenidos en el
O
numeral b).

Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no princi- R1

pal de inercia. c R2
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuer- M
po, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene m1
m2
I = Mz ,
Solucin
que es la ecuacin de movimiento a utilizar En la solucin de la situacin planteada, se debe te-
cuando el momento de inercia es constante, y ner presente que los bloques al tener traslacin pura
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 19
se trata bajo el modelo de partcula, mientras que pa- Reemplazando la ecuacin (4) en la ecuacin (2) y la
ra el disco que tiene rotacin pura se considera bajo (5) en la (3), se encuentra, que la aceleracin angular
el modelo de cuerpo rgido. del disco y la aceleracin de los bloques, respectiva-
a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 = T1 y mente, estn dadas por
T2 = T2 .
m2 R2 m1 R1
Movimiento = g, (6)
Feje R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

R1 R1 ( m2 R2 m1 R1 )
c R2 a1 = g, (7)
T1 M T2 R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
Mg R2 ( m2 R2 m1 R1 )
T1
T2 a2 = g. (8)
Movimiento m1 R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
m2 Movimiento
m1g c) Teniendo en cuenta que cada una de las partcu-
m2g las que forman el disco, adquieren un movimiento
circular uniforme cuando la aceleracin angular se
En lo que sigue se plantean las ecuaciones de mo- hace cero, es decir, = 0, por la ecuacin (6), se tie-
vimiento para cada uno de los cuerpos,teniendo en ne que esta condicin se satisface si el numerador se
cuenta el sentido de movimiento considerado en los hace cero, lo que lleva a la relacin
diagramas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje que pasa por el centro C, m1 R
= 2. (9)
su ecuacin de movimiento tiene la forma general m2 R1

 Mc =Ic , En la ecuacin (9) se observa que existe una relacin

inversa entre las masas de los bloques y los radios R1
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se y R2 . Ahora, de acuerdo con el enunciado R2 < R1 ,
convierte en as R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es igual
T1 R1 + T2 R2 = 12 MR21 , (1) m1 < m2 si la velocidad angular del disco es cons-
tante. Igualmente se observa, al comparar las ecua-
donde se ha tomado el sentido horario como positi- ciones (7) y (8) con la ecuacin (9), que si el disco
vo y de acuerdo con la tabla de radios de giro de la rota con velocidad angular constante, los bloques se
unidad 3, se ha tomado Ic = 12 MR21 . trasladan con velocidad constante.
Para el bloque de masa m1 , que tiene un movi-
miento vertical de traslacin pura hacia arriba, su
ecuacin de movimiento, est dada por Pregunta 4.1 Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la velocidad de los blo-
+ Fv = m1 a1 , ques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?

T1 m1 g = m1 a1 . (2) Ejercicio 4.9 Para el enunciado del ejemplo 4.11,

Finalmente, para el bloque de masa m2 que tiene un determine la tensin en cada una de las cuerdas.
movimiento vertical de traslacin pura hacia abajo,
la ecuacin de movimiento correspondiente es Ejercicio 4.10 Resuelva la situacin del ejemplo
4.11 suponiendo que los bloques estn unidos me-
+ Fv = m2 a2 ,
diante la misma cuerda y que esta pasa por el borde
m2 g T2 = m2 a2 . (3) del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se com-
porta como una polea real.
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la acelera-
cin tangencial en el borde del pequeo saliente y la
aceleracin de m1 es igual a la aceleracin tangencial
Ejemplo 4.12 El cuerpo rgido de la figura, cono-
cido como un pndulo fsico, consta de una varilla
en el borde externo del disco se satisfacen las expre-
delgada de masa m1 y un disco de masa m2 . Suponer
siones
a1 = R1 , (4) que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un ra-
dio R. Por otro lado, el pndulo rota alrededor de un
a2 = R2 . (5) eje que pasa por el extremo O, una vez que se suelta
20 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

desde la posicin angular o < 90o . a) Haga el dia-
grama de cuerpo libre para el pndulo fsico y plan-
tee su respectiva ecuacin de movimiento. b) Deter-
mine, en funcin del ngulo , la aceleracin angular
del pndulo, la aceleracin del centro de masa de la
varilla y la aceleracin del centro de masa del disco.
c) Determine, en funcin de , la velocidad angular
del pndulo fsico.
donde al emplear el teorema de Steiner y la infor-
macin dada en la tabla 4.1 para el radio de giro al
cuadrado, se llega a
IO = 23 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se en-
cuentra que la ecuacin de movimiento para el pn-
dulo fsico, adquiere la forma

O (3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R. (4)

6R b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin an-

q gular del pndulo fsico est dada por

2(3m1 + 7m2 ) g
= sen (5)
3R(8m1 + 33m2 )
R
As, la aceleracin del centro de masa de la varilla,
con ac = 3R, es
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de cuerpo li- 2(3m1 + 7m2 ) g
bre para el pndulo fsico, donde FR es la fuerza que a c = sen.
(8m1 + 33m2 )
el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la
varilla y m2 g es el peso del disco. Finalmente, para la aceleracin del centro de masa
del disco, con ac = 7R se obtiene
FR
14(3m1 + 7m2 ) g
O ac = sen.
3(8m1 + 33m2 )
q
c' De los resultados obtenidos se observa que estas
m1 g cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el n-
gulo es igual a cero, esto es cuando la varilla se en-
cuentra instantneamente en posicin vertical. As,
c
cuando la varilla se aleja de esta posicin, las mag-
m2 g nitudes de estas cantidades aumentan y cuando se
acerca a ella disminuyen.
De acuerdo con el enunciado, el pndulo fsico tie- c) De acuerdo con la definicin de aceleracin an-
ne un movimiento de rotacin pura alrededor de un gular, la ecuacin (5) se puede escribir en la forma
eje fijo que pasa por extremo O. Por lo tanto, la ecua-
cin de movimiento en este caso es de la forma d
= Csen, (6)
dt
MiO = IO . (1)
i donde la constante C definida por

Ahora, de acuerdo con el diagrama de cuerpo libre 2(3m1 + 7m2 ) g

para el pndulo compuesto y tomando el sentido ho- C , (7)
3(8m1 + 33m2 ) R
rario como positivo, el momento de las fuerzas ex-
ternas est dado por
tiene unidades de s2 .
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados
MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen. (2) por d, se obtiene

Por otro lado, como el momento de inercia del pn-
dulo fsico es igual al momento de inercia de la va- d = C send,
rilla ms el momento de inercia del disco, evaluados 0 0
respecto al extremo O de la varilla, se tiene
el signo menos se debe tener en cuenta, ya que cuan-
IO = I O + IdO , do el pndulo se suelta desde la posicin inicial, el
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 21
ngulo disminuye con el tiempo. Luego de inte- del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton
grar y evaluar se encuentra que la velocidad angular y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo
del pndulo fsico est dado por
referente a traslacin, se comporta como si toda
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
= 2C (cos cos0 ). (8) De este modo, la ecuacin de movimiento para
la traslacin del centro de masa del cuerpo rgi-
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de
do se expresa en la forma
la velocidad angular se presenta en el instante que
el pndulo est en posicin vertical. As, cuando F = m ac ,
disminuye la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye. donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
externas que actan sobre el cuerpo rgido, m
Pregunta 4.2 En la ecuacin (8) Qu condicin se su masa y ac la aceleracin del centro masa.
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por Para el movimiento de rotacin, se debe cal-
qu? cular el momento angular y el momento total
debido a las fuerzas externas, respecto al centro
Ejercicio 4.11 Resuelva el ejemplo 4.12,suponien- de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de movi-
do que el pndulo fsico est constituido slo por miento para la rotacin del cuerpo rgido alre-
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los re- dedor de un eje que pasa por el centro de masa
sultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.12. est dada por
dLc
= Mc . (4.23)
4.7.3. Movimiento combinado de trasla- dt
cin y rotacin de un cuerpo rgido Si a la vez, como ocurre generalmente, la ro-
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es tacin es alrededor de un eje principal que pasa
tal que su centro de masa tiene movimiento de por el centro de masa, se tiene
traslacin respecto a un sistema de referencia Ic = Lc . (4.24)
inercial y un movimiento de rotacin alrededor
de un eje que pasa por el centro de masa, es ne- Ahora, si el momento de inercia es constante, eje
cesario analizar los dos movimientos por sepa- fijo en el cuerpo, entonces mediante las ecuacio-
rado, es decir, considerar el sistema fuerza par nes (4.23) y (4.24), se encuentra que la ecuacin
que acta sobre el cuerpo rgido debido al siste- de movimiento correspondiente es
ma de fuerzas externas que actan. Esta situa-
Ic = Mc ,
cin se muestra en la figura 4.22.
z
donde se ha empleado la definicin de acelera-
c

z cin angular.
Si para un cuerpo el momento total respecto
w al centro de masa es cero, la velocidad angular
C.M. v
c
es constante y el momento angular se conserva.
y
Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza ex-
O
x
terna aplicada a un cuerpo rgido homogneo es
su peso.
Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo r- Debido a la complejidad que se presenta,
gido. cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento
Si el eje de rotacin no est fijo respecto a a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
un sistema de referencia inercial, como ocurre que presentan alto grado de simetra, tales co-
cuando un cuerpo rueda por un plano inclina- mo esferas, cilindros o aros. Se consideran cuer-
do, para analizar el movimiento de traslacin pos homogneos, con el fin de garantizar que el
22 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

centro de masa del cuerpo coincida con su cen-

tro geomtrico.
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
R
combinado de traslacin y rotacin sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
M
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.

Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y

q
desliza, la fuerza de friccin es cintica, es-
to es, se cumple la relacin Fk = k N. cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es
el peso del cascarn, N la fuerza que la superficie
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin ejerce sobre el cascarn y Fs la fuerza de friccin es-
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y ttica entre el cascarn y la superficie.
la relacin vlida es Fs s N.

Otra forma de entender lo anterior, es conside-

rando la velocidad del punto de contacto del Fs c
cuerpo rgido con la superficie sobre la cual rue-
da. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad del
punto de contacto, con respecto a la superficie
es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda y N Mg
no desliza, la velocidad del punto de contacto, q
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Teniendo en cuenta que el cascarn tiene un mo-
Las expresiones, vc = R y ac = R, slo vimiento combinado de traslacin del centro de ma-
tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado sa y de rotacin alrededor de un eje que pasa por el
de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar. centro de masa,las ecuaciones de movimiento para
este cuerpo rgido, estn dadas como sigue.
Cuando en un caso particular, no se sabe si
Ecuaciones de movimiento para la traslacin del
el cuerpo rgido rueda deslizando sin desli- centro de masa. En la direccin paralela al plano in-
zar, primero se debe suponer que no hay des- clinado
lizamiento. En el caso que la fuerza de friccin + F// = Mac ,
i
calculada, sea menor o igual a s N, la suposi-
cin es correcta; pero si la fuerza de friccin ob- Mgsen Fs = Mac , (1)
tenida, es mayor que s N, la suposicin es inco- En la direccin perpendicular al plano inclinado
rrecta y el cuerpo rueda deslizando.
+ F = 0,
En problemas donde se presente movimiento i
combinado de traslacin y rotacin, adems de
los pasos que se siguen para la rotacin pura de N Mgcos = 0. (2)
un cuerpo rgido, alrededor de un eje que pasa Ecuacin de movimiento para la rotacin alrededor
por su centro de masa, se debe incluir la ecua- de un eje que pasa por el centro de masa del cascarn
cin de movimiento correspondiente a la trasla-  Mc = Ic ,
cin del centro de masa. i

Ejemplo 4.13 Un cascarn esfrico homogneo, Fs R = 23 MR2 , (3)

de radio R y masa M, rueda sin deslizar por la su-
perficie de un plano inclinado que forma un ngulo
con la horizontal. Determine la aceleracin de la
esfera, su aceleracin angular y la fuerza de friccin
entre la esfera y la superficie del plano inclinado.
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagrama de
donde se ha utilizado la informacin dada por la ta-
bla 4.1, para un cascarn.
De la ecuacin (3), se tiene que la fuerza de fric-
cin es la responsable de la rotacin del cascarn al-
rededor del eje que pasa por el centro de masa. Aho-
ra, eliminando la fuerza de friccin Fs , mediante las
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO 23
ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleracin 4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgi-
del cascarn, que corresponde a la aceleracin de su do
centro de masa, est dada por
En la unidad de trabajo y energa, se encontr
ac = 35 gsen, (4)
que a una partcula de masa m, con velocidad v
donde se ha empleado la expresin respecto a un sistema de referencia determina-
do, se le asocia una energa cintica dada por
ac = R, (5)
2
ya que el cascarn es homogneo y rueda sin desli- Ek = 12 mv .
zar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la
aceleracin angular del cascarn se obtiene De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un
caso particular de un sistema de partculas, la
gsen
= 3
5 . (6) energa cintica total del cuerpo rgido est da-
R da por la suma de las energas cinticas de todas
Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de las partculas que lo conforman, esto es
friccin esttica que acta sobre el cascarn esfrico,
est dada por
Fs = 25 Mgsen. (7)
Ek = ( 12 mi v2i ), (4.25)
i
De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede
concluir donde el trmino entre parntesis corresponde
a la energa cintica de la partcula i, que tiene
1. Por la ecuacin (4), la aceleracin del cascarn
slo depende del ngulo de inclinacin y su masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
magnitud es menor que la aceleracin de la gra- do a la forma como se ha planteado la ecuacin
vedad, como es de esperarse, ya que no es una (4.25), se tiene que la energa cintica es una
cada libre.
cantidad asociada a cualquier partcula que se
2. Para la aceleracin angular del cascarn, de encuentre en movimiento, independientemente
acuerdo con la ecuacin (6), se tiene que su
del tipo de movimiento o de la trayectoria des-
magnitud depende, tanto del ngulo de incli-
nacin , como del tamao del cascarn al de- crita.
pender del radio R. A diferencia del caso de una partcula, en un
3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la
cuerpo rgido es necesario distinguir entre ener-
ecuacin (7) muestra que su magnitud depende ga cintica traslacional y energa cintica rota-
de la masa del cascarn M y del ngulo de in- cional, ya que las fuerzas externas tienden a im-
clinacin . primir movimiento de traslacin pura, o movi-
Ejercicio 4.12 Resuelva el ejemplo 4.13, si el cas- miento de rotacin pura alrededor de un eje de-
carn esfrico se reemplaza por a) Una esfera ma-
terminado o en la situacin ms general, movi-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga en
miento combinado de traslacin del centro de
cada caso que la masa es M y el radio es R. Compare
masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.13.
por el centro de masa del cuerpo.
Si se sueltan simultneamente desde la misma altu-
ra,cul llega primero a la base del plano inclinado? 4.8.2. Energa cintica traslacional de un
Explique. cuerpo rgido
Cuando las fuerzas externas que actan sobre
4.8. Energa en un cuerpo rgido un cuerpo rgido, slo tienen efectos de trasla-
cin pura, la energa cintica de traslacin del
En esta seccin se consideran los tipos de ener- cuerpo rgido est dada por la energa cintica
ga que puede poseer un cuerpo rgido cuando del centro de masa, ya que en lo referente a tras-
est en movimiento. Como se mostrar, los ti- lacin, el cuerpo rgido se comporta como si to-
pos de energa que tenga el cuerpo rgido, de- das la fuerzas actuaran sobre l y como si su ma-
pende del tipo de movimiento que este tenga. sa M se encontrara concentrada en dicho punto.
24 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Por ello, la energa cintica de esta partcula es ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
transforma en
Ek = 12 Mv2c , (4.26)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro Ek = 21 I 2 . (4.28)
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la
figura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo La ecuacin (4.28), permite determinar la ener-
rgido paralelamente al eje x. ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgi-
y do, y es de validez general ya que se cumple
respecto a cualquier eje de rotacin. Adems,
de nuevo se observa que el momento de iner-
cia desempea en rotacin, el mismo papel que
C.M. v c la masa en traslacin.
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
O x eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se con-
vierte en
Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido. Ek = 12 I 2 ,

expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido

4.8.3. Energa cintica rotacional de un rota alrededor de un eje principal de inercia.
cuerpo rgido
En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con 4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo
movimiento de rotacin pura, alrededor del eje rgido
z, y con velocidad angular .
z
Cuando un cuerpo rgido posee un movimien-
to combinado de traslacin y rotacin, se debe
w considerar por separado la energa cintica tras-
R
i
lacional y la energa cintica rotacional. Ahora,
m v i
i si el eje de rotacin pasa por el centro de masa
i g r
i
y al mismo tiempo el centro de masa tiene un
O
movimiento de traslacin respecto a un sistema
de referencia inercial, como en la figura 4.25, la
Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido. energa cintica total del cuerpo rgido, utilizan-
do las ecuaciones (4.26) y (4.28), est dada por
La partcula i de masa mi , al describir la tra-
yectoria circular con centro en el eje de rota- Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 , (4.29)
cin, tiene una velocidad de magnitud vi que
est relacionada con la velocidad angular por donde el primer trmino a la derecha de la
vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunfe- igualdad, es la energa cintica de traslacin del
rencia que describe la partcula. As, por la ecua- centro de masa y el segundo trmino, la energa
cin (4.25), se tiene que la energa cintica total cintica de rotacin respecto a un eje que pasa
del cuerpo rgido, debido al movimiento de ro- por el centro de masa. La cantidad Ic , en la ecua-
tacin pura, adquiere la forma cin (4.29), es el momento de inercia del cuerpo
( ) rgido respecto al eje que pasa a travs del cen-
Ek = 21 mi R2i 2 , (4.27) tro de masa.
i Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
donde el trmino entre parntesis corresponde rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y
al momento de inercia del cuerpo rgido respec- el nico movimiento que el cuerpo puede tener
to al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con respecto a su centro de masa es de rotacin.
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO 25
y
zc
energa cintica del sistema, de acuerdo con la ecua-
cin (3).
Utilizando tanto la expresin obtenida para la ace-
M
w leracin angular en el ejemplo 4.10 como la defini-
C.M. vc cin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta
que el sistema parte del reposo, se encuentra que la
O x velocidad angular depende del tiempo en la forma

( m2 R2 m1 R1 ) g
Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y = t. (4)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
traslacin de un cuerpo rgido.
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la ener-
ga cintica del sistema, en funcin del tiempo, est
Ejemplo 4.14 Sabiendo que el sistema del ejem- dada por
plo 4.11 parte del reposo, determine su energa cin-
tica total funcin del tiempo.
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
Solucin Ek = 21 2 1 t . (5)
De acuerdo con la situacin planteada y como lo R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
muestra la figura, el disco tiene un movimiento de
rotacin pura y los bloques movimiento de trasla- La ecuacin (5), adems de mostrar que la energa
cin pura.
cintica del sistema es positiva, indica que esta au-
menta con el tiempo mientras exista movimiento.

R1 Ejercicio 4.13 Sabiendo que el sistema del ejerci-

R2
c cio 4.10 parte del reposo, determine su energa cin-
tica total funcin del tiempo. Compare los resulta-
M
dos con los obtenidos en el ejemplo 4.14.

m1 Ejemplo 4.15 Determine, en funcin del ngulo

m2 , la energa cintica del pndulo fsico considerado
en ejemplo 4.12.
Solucin
Por esta razn, para determinar la energa cinti-
ca total del sistema, es necesario incluir, adems de
la energa cintica de rotacin del disco,la energa ci- O
ntica de traslacin de cada bloque, esto es

Ek = 12 Ic 2 + 12 m1 v21 + 12 m2 v22 , (1) q 6R

donde los tres trminos a la derecha de la ecuacin

(1) son, respectivamente, la energa cintica de rota-
cin del disco, la energa cintica de traslacin de m1
y la energa cintica de traslacin de m2 .
R
Por otro lado, la velocidad de cada bloque est re-
lacionada con la velocidad angular del disco por
En este caso, el pndulo fsico tiene un movimien-
v1 = R1 y v2 = R2 . (2) to de rotacin pura alrededor de un eje que pasa por
el extremo O, esto es, slo posee energa cintica ro-
Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuacin (1), tacional dada por
se obtiene para la energa cintica total del sistema,
en funcin de la velocidad angular del disco, la ex- Ek = 12 IO 2 . (1)
presin
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10, se tiene
Ek = 12 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 . (3)
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 , (2)
Los resultados del ejemplo 4.10 muestran que el dis-
co rota con aceleracin angular constante, esto es, su
velocidad angular vara con el tiempo, igual que la = 2C (cos cos0 ), (3)
26 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

con Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fraccin de

2(3m1 + 7m2 ) g la energa cintica total que es energa cintica tras-
C . (4)
3(8m1 + 33m2 ) R lacional, est dada por

Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la EkT

ecuacin (1), se encuentra que la energa cintica de = 0.6,
Ek
rotacin del pndulo fsico es
y la fraccin que es energa cintica rotacional es
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
EkR
= 0.4.
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa cintica Ek
de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el De acuerdo con estos resultados, el 60 % de la ener-
pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, ga cintica total es traslacional y el 40 % rotacional,
esto es, donde = o . Por otro lado, adquiere su independientemente del tamao, la masa y la velo-
mximo valor en el instante que el pndulo est en cidad angular del cascarn.
posicin vertical, o sea, cuando = 0.
Ejercicio 4.15 Resuelva el ejemplo 4.16, si el casca-
Ejercicio 4.14 Obtenga, en funcin del ngulo , la rn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza.
energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.11. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada
Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo caso, que la masa es M y el radio es R. Compare los
4.15. resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.16.

Ejemplo 4.16 Para el cascarn del ejemplo 4.13,

determine qu fraccin de la energa cintica total es
traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que
se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento de rodadura,
el centro de masa tiene un movimiento de traslacin
y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante determi-
nado, la energa cintica total del cascarn est dada
por
M R
vc
w la energa, que es vlido para el caso de un cuer-
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido
Teniendo en cuenta la definicin de cuerpo r-
gido, la distancia entre cualquier pareja de par-
tculas no cambia durante el movimiento. Por
ello, se puede suponer que la energa potencial
propia o interna permanece constante, lo que
permite no considerarla cuando se analiza el in-
tercambio de energa del cuerpo con sus alrede-
dores.
En concordancia con el teorema del trabajo y
po rgido, se tiene

Wext = Ek
q
= Ek Eko , (4.30)
Ek = 12 Mv2c + 21 Ic 2 . (1) donde Wext es el trabajo realizado por todas las
Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, la ve- fuerzas externas que actan sobre el cuerpo r-
locidad del centro de masa est relacionada con la gido.
velocidad angular por
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan simul-
v = R. (2) tneamente fuerzas externas conservativas y no
conservativas, el trabajo total se puede expresar
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), con como

Ic = 23 MR2 , Wext = Wc + Wnc , (4.31)

se obtiene siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas

Ek = 56 MR2 2 . (3) externas conservativas y Wnc el trabajo de las
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en alrededor de un eje que pasa por su centro de
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la ecua- masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de
cin (4.30), es posible demostrar que la ecuacin conservacin de la energa adquiere la forma
(4.31) se convierte en
Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
= E, (4.32)
con E correspondiendo a la energa total del
cuerpo rgido y Ep a la energa potencial aso-
ciada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuacin (4.32), igual que en el caso de una par-
tcula, muestra que la energa total de un cuer-
po rgido no se conserva cuando sobre l ac-
tan simultneamente fuerzas externas conser-
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea,
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido ac-
tan simultneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
acten fuerzas externas conservativas, el traba-
jo realizado por las fuerzas no conservativas es
nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en
( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
= 0
que expresa la conservacin de la energa. As,
cuando sobre el cuerpo nicamente actan fuer-
zas externas conservativas, la energa total me-
cnica permanece constante, es decir, el sistema
es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
se presentan fuerzas internas en este tipo de sis-
tema.
Matemticamente, la conservacin de la ener-
ga total se expresa en la forma
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
27
y Eje de rotacin
M
w
C.M.
yc
vc
O x (Ep= 0)
Tierra
Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando.
E = 1
+ 12 Ic 2 + Mgyc
2
2 Mvc
= Constante,
donde yc es la altura del centro de masa, respec-
to al nivel cero de energa potencial gravitacio-
nal.
Es importante notar en este punto que cuan-
do un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuer-
za de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin
no realiza trabajo, ya que la velocidad del punto
de contacto vP , respecto a la superficie, es cero.
Es decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
dt
= Fs dr
dt
= Fs vP dt
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan simult-
neamente fuerzas conservativas y la fuerza de
friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17 El cascarn esfrico del ejemplo
4.13, parte del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angu-
lar y la velocidad del cascarn, cuando ste llega a la
base del plano inclinado.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial, sobre el cas-
carn actan las siguientes fuerzas
La normal N, que por ser perpendicular al des-
plazamiento del centro de masa, no realiza tra-
bajo.
28 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ejercicio 4.16 Partiendo de la expresin para la

R aceleracin angular, encontrada en el ejemplo 4.13,
M determine la velocidad angular cuando el cascarn
h llega a la base del plano inclinado, sabiendo que par-
Ep= 0 ti desde una altura h. Compare su resultado, con el
q obtenido en el ejemplo 4.17.

Ejercicio 4.17 Resuelva el ejemplo 4.17, si el casca-

El peso mg, que realiza trabajo y es una fuerza rn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza.
conservativa. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En cada caso, su-
La fuerza de friccin esttica Fs , que no realiza ponga que la masa es M y radio es R. De acuerdo con
trabajo ya que el cascarn rueda sin deslizar. sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base del plano
inclinado, si se les suelta simultneamente desde la
misma posicin?
Fs c

4.9. Movimiento por rodadura de

N Mg
q
un cuerpo rgido
De este modo, el sistema es conservativo porque Bajo el modelo de partcula tratado en las tres
la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. primeras unidades, se han considerado cuerpos
En otras palabras, la energa mecnica total del cas- que deslizan sobre superficies reales o speras,
carn permanece constante. As,
es decir, sobre las superficies en contacto acta
E = 0 Ef = Ei , (1) la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
donde Ei es la energa total en la situacin inicial y la velocidad relativa de una superficie respecto
Ef en la situacin final. a la otra, es diferente de cero. En esta seccin,
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energa po- se analiza el movimiento combinado de trasla-
tencial elegido, la ecuacin (1) adquiere la forma cin y rotacin de cuerpos rgidos sobre superfi-
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 . (2) cies reales, tal como ocurre cuando una esfera o
cilindro tiene ambos movimientos al descender
Como el momento de inercia del cascarn, respecto sobre un plano inclinado.
a un eje que pasa por el centro de masa, est dado
por Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgi-
Ic = 23 MR2 , dos ruedan sin deslizar, situacin conocida co-
la ecuacin (2) se transforma en mo movimiento por rodadura, se debe tratar como
una combinacin de un movimiento de trasla-
6gh = 3v2c + 2R2 2 . (3) cin y uno de rotacin. Lo importante de este
Adems, como el cascarn es homogneo y rueda caso particular, se encuentra en el hecho que es
sin deslizar, es vlida la expresin posible tratar a un cuerpo rgido que rueda sin
vc = R. (4) deslizar, como si su movimiento fuera exclusi-
vamente de rotacin. A continuacin se ilustra
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra la equivalencia de los dos mtodos, o sea, par-
que la velocidad angular del cascarn, cuando llega
a la base del plano inclinado, est dada por tiendo de un movimiento combinado de trasla-
cin y rotacin se debe llegar a un movimiento
1 6 de rotacin instantneo puro, y viceversa.
= gh,
R 5 En lo que sigue, como se muestra en la figura
y la velocidad del cascarn por 4.27, se considera un cuerpo rgido homogneo,
con alto grado de simetra y que rueda sin des-
vc = 65 gh.
lizar en un plano bidimensional.
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 29
s = Rq rueda. Como consecuencia del movimiento de
s rotacin instantnea pura, la velocidad lineal de
a
q cualquiera de los puntos sealados, se encuen-
C
R
C tra en una direccin perpendicular a la recta que
va de ese punto al punto de contacto con la su-
a a'
Superficie rugosa perficie. En cualquier instante, el punto de con-
tacto P est en reposo instantneo respecto a la
Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo superficie, ya que no se presenta deslizamiento
rgido. entre las superficies. Por esta razn, el eje que
pasa por el punto de contacto P, que es perpen-
dicular a la hoja, se le conoce como eje instant-
Por otro lado, se supone que es un cuerpo r- neo de rotacin.
gido de radio R y masa M, que rueda sobre una
superficie horizontal spera. Como el cuerpo r- P' vP' = 2 vc
gido rueda sin deslizar, cuando el radio barre
un ngulo , el centro de masa C se desplaza Q'
horizontalmente una distancia s = R, como lo vc vQ'
muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la magnitud C
Q vQ
de la velocidad del centro de masa, para el mo-
vimiento puro por rodadura, est dada por

ds P vP = 0
vc =
dt
d Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instant-
= R neo que pasa por P.
dt
= R, (4.33)
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
y la magnitud de la aceleracin del centro de Q, tienen componentes horizontal y vertical de
masa, por la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
dvc centro de masa C, son nicos y tienen un inte-
ac = rs especial. Por definicin, el centro de masa
dt
d del cilindro se mueve con velocidad vc = R,
= R en tanto que el punto de contacto P tiene velo-
dt
= R. (4.34) cidad cero. Entonces, se concluye que el punto
P debe tener una velocidad vP = 2vc = 2R,
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el dado que todos los puntos del cuerpo tienen la
cuerpo rgido se comporta como si rotara ins- misma velocidad angular y la distancia PP es
tantneamente alrededor de un eje que pasa por dos veces la distancia PC.
el punto de contacto del cuerpo con la superficie Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla de ro- so, considerando la energa cintica del cuerpo
tacin instantnea ya que el punto de contacto rgido. Para rotacin instantnea pura, la ener-
cambia continuamente mientras el cuerpo rue- ga cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
da. En otras palabras, se consider inicialmente deslizar, est dada por
un movimiento combinado de traslacin y rota-
cin, y se ha llegado a un movimiento de rota- Ek = 12 IP 2 , (4.35)
cin instantnea pura.
Para ilustrar un poco ms el resultado ante- siendo IP el momento de inercia del cuerpo r-
rior, en la figura 4.28 se muestran las velocida- gido respecto al eje instantneo que pasa por el
des lineales de diversos puntos del cilindro que punto de contacto P.
30 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-

mento de inercia del cuerpo rgido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, est Fs c
dado por P
IP = Ic + MR2 , (4.36) N mg
q
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo
respecto a un eje que pasa por el centro de masa, P. De este modo, la ecuacin de movimiento para la
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre rotacin instantnea pura, es de la forma
los ejes, coincidente con el radio.
Reemplazando la ecuacin (4.36) en la ecua-  MP = IP . (1)
i
cin (4.35) y utilizando la relacin vc = R,
finalmente se encuentra que la energa cintica Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que
total del cuerpo es genera rotacin respecto al punto P, la ecuacin (1),
con IP = Ic + MR2 , se transforma en
Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c . (4.37)
gsen = 53 R, (2)
En la ecuacin (4.37), se observa que el primer
trmino de la derecha corresponde a la energa donde se ha tomado el sentido horario como positi-
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un vo y se cumple la expresin Ic = 32 MR2 .
Por consiguiente, de la ecuacin (2) se tiene que la
eje que pasa por su centro de masa, y el segun- aceleracin del cascarn es
do trmino corresponde a la energa cintica de
traslacin del centro de masa. gsen
= 3
5 ,
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los R
efectos combinados de traslacin del centro de y la aceleracin del centro de masa, con ac = R, es
masa y de rotacin alrededor de un eje que pa-
sa por el centro de masa, son equivalentes a una ac = 35 gsen.
rotacin instantnea pura con la misma veloci-
dad angular con respecto a un eje que pasa por Estos resultados, al ser idnticos a los obtenidos en el
ejemplo 4.13, muestran que realmente el cascarn se
el punto de contacto de un cuerpo que va ro- comporta como si rotara instantneamente respecto
dando sin deslizar. al eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de friccin es necesario
Ejemplo 4.18 Resolver el ejemplo 4.13, conside-
rando el eje instantneo de rotacin. recurrir al mtodo utilizado en el ejemplo 4.13, ya
que este mtodo no permite obtenerla.

R Ejercicio 4.18 Resuelva el ejemplo 4.18, si el cas-

carn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
M b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, su-
P ponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo
resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.18.
q
Solucin Ejemplo 4.19 Determine, en funcin de la velo-
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las cidad angular, la energa cintica total del cascarn
lneas de accin de la normal N y de la fuerza de esfrico del ejemplo 4.13, considerando el eje instan-
friccin esttica Fs , estn aplicadas en el punto de tneo de rotacin.
contacto del cascarn con la superficie sobre la cual Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa cintica
rueda sin deslizar. total del cascarn se obtiene mediante la expresin
Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, este
se comporta como si instantneamente rotara alre-
dedor de un eje que pasa por el punto de contacto Ek = 12 IP 2 , (1)
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 31

R
c
Fs
M c r Fs
P P
N mg
Mg N
q q

donde el momento de inercia del cascarn, respecto en la direccin perpendicular al plano inclinado
al eje instantneo de rotacin, es
+ F = 0,
IP = 23 MR2 + MR2 . (2) i
Mc = Ic ,
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), se i
obtiene
2 2
Ek = 6 MR ,
5
adquieren la forma
resultado idntico al encontrado en el ejemplo 4.15,
Mgsen Fs = Mac , (1)
para la energa cintica total del cascarn.
N mgcos = 0, (2)
Ejercicio 4.19 Resuelva el ejemplo 4.19, si se cam-
bia el cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Fs r = 21 MR2 . (3)
Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, supon- a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con a = r, se
c
ga que la masa es M y el radio es R. Compare los encuentra que la aceleracin de la rueda est dada
resultados con el obtenido en el ejemplo 4.19. por
2r2 gsen
ac = 2 . (4)
Ejemplo 4.20 Una rueda acanalada o o-yo", de
2
R + 2r2
masa M y radio R, desciende sin deslizar sobre un
Si la ecuacin (4) se escribe en la forma
carril inclinado un ngulo respecto a la horizontal.
La rueda est apoyada sobre su eje de radio r. Des-
gsen
preciando el momento de inercia del eje, determine ac = 2 ,
R
a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su 2r 2 + 1
aceleracin angular. b) La fuerza friccin que acta
sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos se tiene que para un ngulo de inclinacin constan-
diferentes. te, entre mayor sea el radio del eje de la rueda, la
aceleracin del centro de masa se hace mayor, ob-
tenindose el mximo valor en el caso que R = r,
R donde la aceleracin sera
c r ac = 23 gsen.
M
P
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r, se tiene
q que la aceleracin angular de la rueda es

2rgsen
Solucin = 2 . (5)
Diagrama de cuerpo libre, donde las fuerzas que ac- R + 2r2
tan sobre la rueda son la normal N, el peso mg y la
fuerza de friccin esttica Fs . b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se
Mtodo 1: Movimiento combinado de traslacin y ro- encuentra que la fuerza de friccin est dada por
tacin
De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las MgR2 sen
ecuaciones de movimiento, en la direccin paralela Fs = .
al plano inclinado R2 + 2r2

Se observa que para una inclinacin constante, la

+ F// = Mac , fuerza de friccin disminuye al incrementar el radio
i
del eje de la rueda, adquiriendo su mximo valor,
32 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cuando el eje coincide con el borde exterior de la rue-

da, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsen.
C
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se observa que
la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplica-
das en el punto de contacto P. Esto hace que el peso
Mg sea la nica fuerza que genera rotacin instan-
tnea pura, alrededor del eje que pasa por P. As, la
ecuacin de movimiento es de la forma
2. Sobre el cuerpo mostrado en la figura, ac-
MP = IP . (6) tan simultneamente las fuerzas mostra-
i
das. Justificando cada respuesta, diga qu
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo efectos generan las fuerzas sobre el cuerpo,
y empleando el teorema de Steiner con Ic = 12 MR2 , cuando: (a) La fuerza neta es no nula y el
la ecuacin (6) adquiere la forma
momento neto respecto al centro de masa C
grsen = ( 12 R2 + r2 ). es nulo. (b) La fuerza neta es nula y el mo-
As, la aceleracin del centro de masa, con ac = r y
mento neto respecto al punto A es no nulo.
por la ecuacin (6), est dada por (c) La fuerza neta es no nula y el momen-
to neto respecto al centro de masa C es no
2r2 gsen
ac = , nulo.
R2 + 2r2
y la aceleracin angular por
2rgsen A
= ,
R2 + 2r2
C
que son resultados idnticos a los encontrados en el
mtodo anterior.
b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe
emplear la ecuacin de movimiento para la trasla-
cin del centro de masa, ya que por este mtodo no
es posible. 3. Justificando cada una de sus respuestas, di-
ga los efectos que se generan cuando sobre
un cuerpo acta: (a) Un par. (b) Un sistema
4.10. ENUNCIADOS fuerza par. (c) Una llave de torsin.
1. Considere el disco homogneo mostrado 4. A la varilla de la figura, de longitud d, se
en la figura. Cuando el disco tiene (a) Tras- le aplica la fuerza F en diferentes puntos.
lacin pura sobre una superficie plana, (b) (a) Halle el momento de la fuerza, aplicada
rotacin pura alrededor de un eje fijo que en el punto A, respecto al punto B y res-
pasa por su centro y (c) movimiento combi- pecto al punto C. (b) Halle el momento de
nado de traslacin y rotacin sobre una su- la fuerza, aplicada en el punto B, respecto
perficie plana, responda las siguientes pre- al punto A y respecto al punto C. (c) Ha-
guntas. En cada caso: (i) Bajo qu modelo lle el momento de la fuerza, aplicada en C,
de cuerpo se debe tratar el disco? Explique. respecto al punto A y respecto al punto B.
(ii) Qu trayectoria describen las partcu- Qu conclusiones puede obtener al com-
las que lo conforman? Explique. (iii) Di- parar los resultados anteriores? Explique.
chas trayectorias tienen algo en comn? Ex-
plique. (iv) En el ltimo caso, qu trayec- 5. A la varilla de la figura, de longitud d, se le
toria describe el centro de masa? Explique. aplica la fuerza F en diferentes puntos. (a)
Reemplace la fuerza, aplicada en A, por un
4.10. ENUNCIADOS
g F
B B
C b C C
F b b
A g A A
(c)
(a) (b)
sistema fuerza par aplicado en B y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reem-
place la fuerza, aplicada en B, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reem-
place la fuerza, aplicada en C, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en B.(d) En ca-
da caso, cambian los efectos sobre la vari-
lla, al cambiar la fuerza nica por el sistema
fuerza par correspondiente? Explique.
g F
B B
C b C C
F b b
A g A A
(a) (b) (c)
6. Un sistema fuerza par, igual que una llave
de torsin, generan tanto efectos de trasla-
cin como de rotacin. Cul es la diferen-
cia entre estos dos sistemas? Explique.
7. La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, co-
mo se indica. La tensin en el cable AB es
450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
tensin en el cable AD es 900 N y la distan-
cia OD es 7 m. (a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que acta
sobre la torre en el extremo A. (c) Determi-
ne si las tres fuerzas se pueden reemplazar
por una fuerza nica equivalente por una
llave de torsin.
8. A la escuadra de la figura, se le aplican
las fuerzas y pares mostrados. (a) Halle la
magnitud y direccin de la fuerza neta que
33
z
A
B
F
g
17 m
C 3.5 m
3m 2m
O
B
1m y
o
35
D
x
acta sobre la escuadra. Qu efectos ge-
nera la fuerza neta sobre la escuadra? Ex-
plique. (b) Encuentre la magnitud y direc-
cin del momento neto sobre la escuadra,
respecto al punto A. Qu efectos genera el
momento neto sobre la escuadra? Explique.
(c) La fuerza neta y el momento neto, qu
sistema forman en el punto A? Muestre su
respuesta en un diagrama. (d) Obtenga la
ecuacin de la lnea de accin de la fuerza
resultante y los puntos donde esta corta la
B
escuadra. Muestre, en un diagrama, su re-
F sultado.
g
B
C
A
9. Resuelva el enunciado anterior
10. Reemplazar el sistema de fuerzas y pa-
res del enunciado anterior, por un sistema
equivalente formado por dos fuerzas con l-
neas de accin paralelas, una aplicada en B
y la otra aplicada en C. Muestre, en un dia-
grama, el resultado obtenido.
11. Resuelva los dos enunciados anteriores, to-
mando como referencia para los momen-
tos: (i) el punto B y (ii) el punto C.
12. A la lmina en forma de tringulo equil-
tero, de lado 10 cm, se le aplican las fuer-
zas y pares mostrados en la figura. (a) Ha-
lle la fuerza neta que acta sobre la lmina.
Qu puede concluir de su resultado? Ex-
plique. (b) Encuentre, respecto a cada vr-
34 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
tice, el momento neto que acta sobre la l-
mina. Qu puede concluir de sus resulta-
dos? Explique. Qu sistema acta sobre la
lmina? Explique. Muestre, en un diagra-
ma, el resultado obtenido.
13. La varilla homognea de la figura, que tie-
ne masa m y longitud l, rota libremente al-
rededor de un eje fijo que pasa por su extre-
mo A, cuando se suelta desde la posicin
vertical mostrada. (a) Bajo qu modelo de
cuerpo se debe tratar la varilla? Explique.
(b) Para una posicin diferente a la inicial,
haga el diagrama de cuerpo libre para la
varilla. (c) Obtenga, en funcin de la po-
sicin angular de la varilla, su aceleracin
angular y su velocidad angular. (d) Halle
las componentes tangencial y normal, de
la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla.
(e)Encuentre las cantidades obtenidas en
los numerales (c) y (d), cuando la varilla pa-
sa por la horizontal y cuando se encuentra
en la posicin ms baja de su movimiento.
(f) Cul es la magnitud y direccin de la
fuerza que el eje ejerce sobre la varilla, para
las posiciones indicadas en el numeral an-
terior.
A de movimiento correspondientes. (d) Ha-
14. La polea de masa M y radio R, tiene un pe-
queo saliente de radio R/2, alrededor del
cual se enrolla una cuerda que est sujeta
al bloque de masa m1 . El bloque de masa
m2 est sujeto a otra cuerda enrollada en el
borde exterior de la polea y desliza sobre
la superficie del plano inclinado cuyo coe-
ficiente de friccin es . El sistema parte del
reposo y la polea puede girar libremente al-
rededor de un eje fijo que pasa por su cen-
tro. (a) Bajo qu modelo de cuerpo se debe
tratar a los bloques y a la polea? Explique.
(b) Haga el diagrama de cuerpo libre para
cada cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones de
movimiento para cada cuerpo. (d) Halle la
aceleracin de los bloques y la aceleracin
angular de la polea. Bajo qu condicin
matemtica, los cuerpos se mueven en sen-
tido contrario al supuesto inicialmente? Ex-
plique. (e) Encuentre la tensin en las cuer-
das. (f) Evale para: M = 500 g, R = 23 cm,
m1 = 127 g, m2 = 370 g, = 0.33 y = 29o .
En qu sentido se mueven los cuerpos?
Explique.
m1
m2
15. Un cuerpo con simetra circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , se lanza sobre
una superficie horizontal rugosa con una
velocidad vo paralela a la superficie y de
tal manera que inicialmente tiene traslacin
pura. Luego de ser lanzado, el cuerpo rue-
da deslizando hasta un instante a partir del
cual contina rodando sin deslizar. El coefi-
ciente de friccin dinmico entre las super-
ficies en contacto es . (a) Bajo qu mode-
lo de cuerpo se debe tratar dicho cuerpo?
Explique. (b) Para una posicin diferente a
la inicial, haga el diagrama de cuerpo libre
para el cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones
lle, en funcin del radio de giro, la acele-
racin del cuerpo y su aceleracin angu-
lar. Qu movimiento adquiere el centro de
masa del cuerpo? Explique. (e) Encuentre
el tiempo que tarda el cuerpo en empezar
a rodar sin deslizar. (f) En el instante ante-
rior, determine el desplazamiento del cen-
tro masa, la velocidad del cuerpo y su velo-
4.10. ENUNCIADOS
cidad angular. (f) Teniendo en cuenta los re-
sultados anteriores, en qu orden los cuer-
pos empiezan a rodar sin deslizar, si simul-
tneamente se lanzaran un cilindro, un aro,
una esfera hueca y una esfera maciza, de
igual masa m e igual radio R? (g) Para ca-
da cuerpo, evale las cantidades obtenidas
en los numerales (d), (e) y (f), sabiendo que:
vo = 15 cms1 , R = 0.1 m y = 0.19.
16. Desde la base de un plano inclinado, se
lanza una esfera con determinada veloci-
dad paralela al plano. Justificando comple-
tamente su respuesta, diga si se conserva
la energa total de la esfera cuando el cuer-
po en su ascenso rueda: (a) deslizando y (b)
sin deslizar. (c) Si las superficies en contac-
to son lisas, qu movimiento adquiere la
esfera? Explique.
17. La esfera de la figura,rueda sin deslizar so-
bre la superficie de un plano inclinado. Sin
hacer clculos, determine el sentido de la
fuerza de friccin que la superficie ejerce
sobre la esfera si: (a) La esfera se suelta
desde la parte superior del plano inclina-
do, (b) la esfera se lanza desde la base del
plano inclinado. Justifique completamente
cada respuesta.
18. Al carrete de la figura, de masa m y radio R,
se le enrolla una cuerda alrededor del pe-
queo saliente de radio r. Cuando en el ex-
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que
forma un ngulo con la horizontal, el ca-
rrete rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar el carrete? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para el carre-
te. (c) Plantee las ecuaciones de movimien-
to para el carrete. (d) Halle la aceleracin
del carrete y su aceleracin angular. Ba-
jo qu condicin matemtica, el carrete se
35
mueve hacia la derecha? Explique. (e) En-
cuentre la fuerza de friccin y el coeficiente
de friccin mnimo que le impide al carrete
deslizar sobre la superficie. Qu condicin
matemtica debe satisfacer el coeficiente de
friccin mnimo, para que el resultado ten-
ga significado fsico? Explique. (f) Calcule,
para = 0o y = 23o , el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales (d)
y (e) si: m = 300 g, R = 10 cm, r = 4 cm y
P = 5 N.
R P
m r b
19. Al carrete de la figura, de masa m y radio R,
se le enrolla una cuerda alrededor del pe-
queo saliente de radio r. Cuando en el ex-
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que
forma un ngulo con la horizontal, el ca-
rrete rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar el carrete? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para el carrete.
(c) Plantee las ecuaciones de movimiento
para el carrete. (d) Halle la aceleracin del
carrete y su aceleracin angular. Bajo qu
condicin matemtica, el carrete se mueve
hacia la derecha? Explique. (e) Encuentre la
fuerza de friccin y el coeficiente de fric-
cin mnimo que le impide al carrete des-
lizar sobre la superficie. La fuerza friccin
puede tener un sentido opuesto al asumi-
do inicialmente? Explique. Qu condicin
matemtica debe satisfacer el coeficiente de
friccin mnimo, para que el resultado ten-
ga significado fsico? Explique. (f) Calcule,
para = 0o y = 23o , el valor de las canti-
dades obtenidas en los numerales (d) y (e)
si: m = 830 g, R = 63 cm, r = 27 cm y
P = 6 N.
20. Un cuerpo con simetra circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli-
zar, luego de partir desde la parte ms alta
36 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
P cin angular de la polea y la aceleracin del
g
R
m r
de un plano inclinado que forma un ngulo
con la horizontal. (a) Bajo qu modelo de
cuerpo se debe tratar dicho cuerpo? Expli-
que. (b) Haga el diagrama de cuerpo libre
para el cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones
de movimiento correspondientes. (d) Ha-
lle, en funcin del radio de giro, la acele-
racin del cuerpo, su aceleracin angular,
la fuerza de friccin y el coeficiente de fric-
cin mnimo que impide al cuerpo deslizar
sobre la superficie. Qu movimiento ad-
quiere el centro de masa del cuerpo? Ex-
plique. (e) Encuentre la velocidad del cuer-
po y su velocidad angular, cuando llega a
la parte ms baja del plano inclinado, sa-
biendo que parti desde una altura h res-
pecto a su base. Vara la rapidez del centro
de masa, al variar la inclinacin del plano
inclinado? Explique.(f) Teniendo en cuenta
los resultados anteriores, determine el or-
den de llegada a la base del plano inclina-
do, si simultneamente parten un disco, un
aro, una esfera hueca y una esfera maciza,
de igual masa m e igual radio R. (g) Para ca-
da cuerpo, evale las cantidades obtenidas
en los numerales (d) y (e), sabiendo que:
m = 500 g, R = 0.1 m, h = 28 cm y = 25o .
21. Al yo-yo, de masa M y radio R, se le en-
rolla una cuerda alrededor de un pequeo
saliente de radio r. La cuerda, que est suje-
ta al bloque de masa m, pasa por una polea
de masa m y radio r. Una vez que el sistema
parte del reposo, el yo-yo rueda sin deslizar
sobre la superficie del plano inclinado. (a)
Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar
al yo-yo, a la polea y al bloque? Explique.
(b) Haga el diagrama de cuerpo libre para
cada uno de los cuerpos de inters. (c) Plan-
tee las ecuaciones de movimiento para ca-
da cuerpo. (d) Encuentre la aceleracin del
yo-yo, su aceleracin angular, la acelera-
bloque. El sistema se mueve en el sentido
asumido inicialmente? Explique. (e) Halle
la tensin en la cuerda, la fuerza de friccin
sobre el yo-yo y el coeficiente de friccin es-
ttico mnimo que impide al yo-yo deslizar
sobre la superficie. (f) Determine el valor
de las cantidades obtenidas en los nume-
rales (d) y (e), para M = 1.5 kg, m = 113 g,
R = 15 cm, r = 11 cm, y = 25o .
R m
r
r
M
m
q
22. Un disco, un aro, una esfera hueca y una
esfera maciza, de igual masa e igual radio,
ruedan sin deslizar, luego de partir simul-
tneamente desde la parte ms alta de un
plano inclinado. (a) Se conserva la energa
mecnica de los cuerpos durante su movi-
miento? Explique. (b) Se presentan dife-
rencias en los valores de la energa poten-
cial gravitacional de los cuerpos, en el ins-
tante que se inicia el movimiento? Expli-
que. (c) Encuentre la relacin entre la ener-
ga cintica traslacional y la energa cintica
rotacional de los cuerpos mientras descien-
den sobre el plano inclinado. (d) Teniendo
en cuenta el numeral anterior, cul es el
orden de llegada de los cuerpo a la base
del plano inclinado? Justifique su respues-
ta. (e) Obtenga la energa cintica total de
cada cuerpo, en funcin de la energa ci-
ntica traslacional. Qu puede concluir de
sus resultados, al compararlos con el nu-
meral anterior?
23. (a) Para la varilla del enunciado 13, resuel-
va el numeral (c) mediante consideraciones
de energa. (b) Evale para l = 18 cm y
= 29o .
24. La polea de masa M y radio R, tiene un
pequeo saliente de radio r, alrededor del
cual se enrolla una cuerda que est sujeta al
4.10. ENUNCIADOS
bloque de masa m1 . El bloque de masa m2
est sujeto a otra cuerda enrollada en el bor-
de exterior de la polea. El sistema parte del
reposo cuando m1 se encuentra a una altu-
ra h respecto al piso y la polea puede girar
libremente alrededor de un eje fijo que pasa
por su centro. (a) Bajo qu modelo de cuer-
po se debe tratar a los bloques y a la polea?
Explique. (b) Cules fuerzas actan sobre
el sistema bloques-cuerda-polea? Explique.
(c) De acuerdo con las fuerzas que actan,
qu tipo de sistema se tiene? Explique. Ex-
prese matemticamente la condicin ante-
rior. (d) Encuentre la velocidad de los blo-
ques y la velocidad angular de la polea, en
el instante que m1 llega al piso. Qu rela-
cin debe existir entre m1 y m2 , para que
el resultado tenga significado fsico? Expli-
que. (e) Evale para: R = 28 cm, r = 12 cm,
M = 780 g, m1 = 964 g, m2 = 123 g y
h = 0.9 m.
M
m1
h
m2
Piso
25. Un cuerpo con simetra circular, de masa m,
radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli-
zar, luego de partir desde la parte ms alta
de un plano inclinado. (a) Bajo qu mode-
lo de cuerpo se debe tratar dicho cuerpo?
Explique. (b) Cules fuerzas actan sobre
el cuerpo? Qu tipo de sistema se tiene?
Exprese matemticamente la condicin an-
terior. (c) Halle, en funcin del radio de gi-
ro, la velocidad del cuerpo y su velocidad
angular, cuando llega a la parte ms ba-
ja del plano inclinado, sabiendo que par-
ti desde una altura h respecto a la base
del plano inclinado. (d) Teniendo en cuenta
los resultados anteriores, determine el or-
den de llegada a la base del plano inclina-
do, si simultneamente parten un disco, un
aro, una esfera hueca y una esfera maciza,
de igual masa m e igual radio R. (e) Para ca-
da cuerpo, evale las cantidades obtenidas
37
en el numeral (c), sabiendo que: R = 0.1 m
y h = 28 cm.
26. Al carrete de la figura, de masa m y radio R,
se le enrolla una cuerda alrededor del pe-
queo saliente de radio r. Cuando en el ex-
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que
forma un ngulo con la horizontal, el ca-
rrete rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar el carrete? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para el carre-
te. (c) Utilizando el concepto de rodadura,
plantee la ecuacin de movimiento para el
carrete. (d) Halle la aceleracin del carre-
te y su aceleracin angular. Bajo qu con-
dicin matemtica, el carrete se mueve ha-
cia la derecha? Explique. Qu movimiento
adquiere el centro de masa del cuerpo, si el
ngulo permanece fijo? Explique. (e) Cal-
cule, para = 0o y = 23o , el valor de las
cantidades obtenidas en el numeral (d) si:
m = 300 g, R = 10 cm, r = 4 cm y P = 5 N.
Compare sus resultados, con los obtenidos
en el enunciado 18.
R P
m r b
27. Al carrete de la figura, de masa m y radio R,
se le enrolla una cuerda alrededor del pe-
queo saliente de radio r. Cuando en el ex-
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que
forma un ngulo con la horizontal, el ca-
rrete rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar el carrete? Explique. (b) Haga
el diagrama de cuerpo libre para el carre-
te. (c) Utilizando el concepto de rodadura,
plantee la ecuacin de movimiento para el
carrete. (d) Halle la aceleracin del carrete
y su aceleracin angular. Qu movimien-
to adquiere el centro de masa del cuerpo,
si el ngulo permanece fijo? Explique. (e)
Calcule, para = 0o y = 23o , el valor
38 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
de las cantidades obtenidas en el numeral
(e) si: m = 830 g, R = 63 cm, r = 27 cm y
P = 6 N. Compare sus resultados con los
obtenidos en el enunciado 19.
P
g
R de movimiento para cada cuerpo. (d) En-
m r
28. Un cuerpo con simetra circular, de ma-
sa m, radio R y radio de giro Kc , rueda
sin deslizar, luego de partir desde la par-
te ms alta de un plano inclinado que for-
ma un ngulo con la horizontal. (a) Ba-
jo qu modelo de cuerpo se debe tratar di-
cho cuerpo? Explique. (b) Haga el diagra-
ma de cuerpo libre para el cuerpo. (c) Em-
pleando el concepto de rodadura, plantee
la ecuacin de movimiento correspondien-
te. (d) Halle, en funcin del radio de giro,
la aceleracin del cuerpo y su aceleracin
angular. Qu movimiento adquiere el cen-
tro de masa del cuerpo? Explique. (e) En-
cuentre la velocidad del cuerpo y su velo-
cidad angular, cuando llega a la parte ms
baja del plano inclinado, sabiendo que par-
ti desde una altura h respecto a su base.
Vara la rapidez del centro de masa, al va-
riar la inclinacin del plano inclinado? Ex-
plique.(f) Teniendo en cuenta los resultados
anteriores, determine el orden de llegada a
la base del plano inclinado, si simultnea-
mente parten un disco, un aro, una esfera
hueca y una esfera maciza, de igual masa m
e igual radio R. (g) Para cada cuerpo, eva-
le las cantidades obtenidas en los nume-
rales (d) y (e), sabiendo que: m = 500 g,
R = 0.1 m, h = 28 cm y = 25o .
29. (En este enunciado, utilice el concepto de
rodadura). Al yo-yo, de masa M y radio R,
se le enrolla una cuerda alrededor de un pe-
queo saliente de radio r. La cuerda, que
est sujeta al bloque de masa m, pasa por
una polea de masa m y radio r. Una vez
que el sistema parte del reposo, el yo-yo
rueda sin deslizar sobre la superficie del
plano inclinado. (a) Bajo qu modelo de
cuerpo se debe tratar al yo-yo, a la polea y
al bloque? Explique. (b) Haga el diagrama
de cuerpo libre para cada uno de los cuer-
pos de inters. (c) Plantee las ecuaciones
cuentre la aceleracin del yo-yo, su acele-
racin angular, la aceleracin angular de la
polea y la aceleracin del bloque. El siste-
ma se mueve en el sentido asumido inicial-
mente? Explique. (e) Halle la tensin en la
cuerda. (f) Determine el valor de las canti-
dades obtenidas en los numerales (d) y (e),
para M = 1.5 kg, m = 113 g, R = 15 cm,
r = 11 cm, y = 25o .
R m
r
r
M
m
q
30. (En este enunciado, utilice el concepto de
rodadura). Un disco, un aro, una esfera
hueca y una esfera maciza, de igual masa
e igual radio, ruedan sin deslizar, luego de
partir simultneamente desde la parte ms
alta de un plano inclinado. (a) Se conserva
la energa mecnica de los cuerpos durante
su movimiento? Explique. (b) Se presen-
tan diferencias en los valores de la energa
potencial gravitacional de los cuerpos, en el
instante que se inicia el movimiento? Expli-
que. (c) Encuentre la relacin entre la ener-
ga cintica traslacional y la energa cintica
rotacional de los cuerpos mientras descien-
den sobre el plano inclinado. (d) Teniendo
en cuenta el numeral anterior, cul es el
orden de llegada de los cuerpo a la base
del plano inclinado? Justifique su respues-
ta. (e) Obtenga la energa cintica total de
cada cuerpo, en funcin de la energa ci-
ntica traslacional. Qu puede concluir de
sus resultados, al compararlos con el nu-
meral anterior?
 [11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
y R. A. Freedman. "Fsica Universitaria
Volumen 1 (Undcima edicin)". Pearson
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[12] P. M. Fishbane, S. Gasiorowica y S. T.

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[13] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

nica Vectorial para Ingenieros, Dinmica".
McGraw-Hill, 1998.

[14] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

[1] R. A. Serway, J. W. Jewett, Jr. "Fsica (Sp- nica Vectorial para Ingenieros, Esttica".
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ning Editores S.A., 2009.
[15] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
[2] Manuel Jos Pez. "Mecnica, Fluidos y nica: Esttica". Thomson Editores, 2001.
Termodinmica". Ude@, 2005.
[16] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
[3] Paul A. Tipler, Gene Mosca. "Fsica para nica: Dinmica". Thomson Editores, 2002.
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[10] M. Alonso y E. Finn. "Fsica, vol. I (Me-

cnica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.

39
ndice alfabtico

A, E,
aceleracin ecuacin
angular, 21 de la lnea de accin, 13
del centro de masa, 2, 21 de movimiento rotacional, 17
efecto
B, de rotacin, 3
brazo efectos
de una fuerza, 4 de rotacin, 11
de traslacin, 11
C, de una fuerza, 3
cantidad eje
de rotacin, 3 instantneo, 29
centro instantneo de rotacin, 29
de masa, 2, 22 principal de inercia, 24
de rotacin, 2, 3 energa
geomtrico, 22 cintica, 23
centro de masa, 14 cintica rotacional, 23, 24, 30
componentes rectangulares cintica total, 23, 24, 29, 30
del vector fuerza, 4 cintica traslacional, 23, 24, 30
del vector momento de una fuerza, 4 de un cuerpo rgido, 23
del vector posicin, 4 potencial, 26, 27
conservacin total, 27
de la energa, 27 equivalencia
del momento angular, 18, 21 rotacional, 9
convencin traslacional, 9
de signos, 5
cuerpo F,
homogneo, 21 friccin
cintica, 22, 28
D, esttica, 22
definicin fuerza
de cuerpo rgido, 2 nica equivalente, 1115
de momento de una fuerza, 3 conservativa, 26
dimensiones de friccin dinmica, 27
de momento de una fuerza, 5 externa, 21, 26
direccin externa conservativa, 27
del momento de una fuerza, 3 gravitacional, 27

40
NDICE ALFABTICO 41
interna, 27 R,
neta, 2, 11 regla
no conservativa, 26 de la mano derecha, 3
resultante, 13 rodadura, 28
rodar, 22
I, deslizando, 22
interaccin sin deslizar, 22, 27, 28
entre cuerpos, 2 rotacin, 3
alrededor de un eje no principal, 18
L, alrededor de un eje principal, 17
ley de conservacin instantnea, 29
de la energa, 27 instantnea pura, 28, 30
LL, rotacin pura
llave pura, 23
de torsin, 15
S,
M, segunda
magnitud ley de Newton, 2, 21
del momento de una fuerza, 4 sistema
modelo conservativo, 27
de cuerpo rgido, 2 de fuerzas concurrentes, 11
de partcula, 1 de fuerzas coplanares, 12
momento de fuerzas paralelas, 13, 14
de inercia, 24 de partculas, 2
de una fuerza, 3, 4 fuerza par, 9, 21
de una par, 8 fuerzas par, 15
resultante, 13 no conservativo, 27
momento de una fuerza
en dos dimensiones, 4 T,
movimiento teorema
combinado, 3, 9, 21, 23 de Steiner, 30
de rotacin pura, 2 de Varignon, 12
de traslacin, 2 del trabajo y la energa, 26
traslacin
N, del centro de masa, 3, 21, 22
nivel cero pura, 2, 23
de energa potencial, 27 trayectoria
circular, 2
P,
par de fuerzas, 15 U,
efectos de rotacin, 8 unidades
efectos de traslacin, 8 de momento de una fuerza, 5
o cupla, 7
peso V,
de un cuerpo, 14 vector
principio deslizante, 8, 13
de transmisibilidad, 4, 8, 13 libre, 8
punto
de contacto, 22, 29