=

= 1 2

Se tiene un sistema
1
() =
( + 1)
Determine y

2
() =
( + 2 )

2
() =
2 + 2 + 2
= 1
2 = 1
1
=
2
Para satisfacer las especificaciones temporales de un sistema se emplea un compensador de adelanto o de
atraso.

La estructura es como se muestra:

1 zero
( + )
() =
1 polo
( + )
Compensador en Adelanto

La evaluacin del polo deseado en () presenta un () > 0

Compensador en Atraso

La evaluacin del polo deseado en () presenta un () < 0

Se desea colocar un compensador tal que el sistema exhibe la mitas del sobrepaso y la mitad del tiempo de
establecimiento
(0,5)
10,5 2
=
= 0,1630
= 2

= = 0,0815
2

= =
2

2
= 1

= ln()
1 2

2 2
= [ln()]2
1 2
2 2 = [ln()]2 2 [ln()]2
2 [ 2 + [ln()]2 ] = [ln()]2
[ln()]2
2 =
2 + [ln()]2
|ln()|
=
2 + [ln()]2

= 0,6237

=


=

= 1,6033

Criterio en el cual se basa la compensacin

()()
1 + ()()
Ecuacin caracterstica
1 + ()() = 0
()() = 1

( )( ) = 1
|( )( )| = 1
( )( ) = 180

|( )||( )| = 1 ( ) + ( ) = 180
1
|( )| = |( ( ) = 180 ( )
)|

1
() =
( + 1)
1 + 1,2532 1,6032 128,5883

+ 1 1,2532 1,2532 90

( ) = 0 (128,5883 + 90 )

( ) = 218,5883

( ) = 180 (218,5883 ) = 38,5883 =

= ( )
= 90 +
= 128,5868

( ) < para 1 etapa sino deben ser

varias etapas

Empleando el teorema del seno

1

=

(2 2) (180 (90 + ))
2 2

1
= (( ))
2 2
(180 (90 + 2 2))
 1

=

(2 + 2) (180 (90 + + ))
2 2

1
= (( + ))
2 2
(180 (90 + 2 + 2))

1
= 1,1408

1
= 2,2531

1
+ 0,1408 + 1,2532 1,2632 85,5894

1
+ 1,2531 + 1,2532 1,7722 45

1
| + | 1 1

1 = = = 0,4977
| + | |( )| 1,6032(1,2532)

1,2611
( ) = 0,4977
1,7722
1,7722
= 0,4977 ( ) = 0,6994
1,2611
El ngulo de compensacin debe dar

1
( + )
=
( + 1 )

1
( + )
=
1
( + )

Entrada intermedia
Salida intermedia
 1
=
+ 1

1
+ =

1
=

1
=+

1
= +

1
=
( + 1)

1
=
+1
+ =
=
 1
3 = ( 1) 3

1
2 = 3 + 3

1 1
2 = 3 + [( 1) 3]

1 = 2 1
= 1
Actualizacin de Estados

1 = 1 + 1

2 = 2 + 2

3 = 3 + 3
El juego consiste en determinar dnde queremos el polo nuevo
es el mximo grado terico de compensacin
 Si = no se puede proceder a disear el
compensador porque las rectas que conforman el
ngulo la una recta corta en el origen y la otra se
dirige hacia el infinito.

El polo nuevo indica que el sistema con el compensador se debe comportar como un sistema de
segundo orden con un y en el espacio temporal.
Si = la compensacin se puede realizar como mnimo en 2 etapas y el nmero de etapas estar
dado por en CICE o CICET en el cual la seal presente la menor alteracin en el circuito de
compensacin.
El valor mximo de es 180o y el mnimo 90o.

Si = 220 este nos dice directamente que existen varias etapas ya que no debe pasar de 180o.

1 2
=
2
=

= 1 2

= 0,50
= 2
|ln()|
= = 0,2155
2 + [ln()]2

=
2

= = 7,2906
2
= 0,2
= 6
= 0,4559
= 1,1484
Para disear el compensador se puede utilizar el mtodo grfico y el mtodo de sntesis
2 = 3,1422
2 = 1,0471
El compensador es de atraso porque hay un efecto integral mayor ya que si el polo est cerca del origen es de
atraso y si el cero est cerca del origen es de adelanto.

2
( + 2 )
1
Es de tipo 1 porque tiene un efecto integral no tiene error de posicionamiento pero s de velocidad.

Si se tiene un U(s) que entra a un sistema el error en estado estacionario es:

() 1
=
() 1 + ()
1
() = ()
1 + ()
1 1
() = 2
1 + ()
0
1 1
() =
1 + ()
0
1
() =
+ ()
0

= ()
0

= = 1,2595
2
 1
() = = 0,7939

1
( + )
() =
1
( + )

= = 10 para que = 10
0
Un valor en ngulos es chiquitito cuando es menor a 5o negativo

La relacin de magnitud debe ser 1

Desarrollando el compensador de atraso para la correccin de Kv

= 10
1
( + )
= = 10
0 1
( + )

= = 10
= 0,5237 + 1,0225
 1
(0,5237 +
+ 1,0225)
0<| | < 5
1
(0,5237 + + 1,0225)
10

1,0225 1,0225
atan ( ) atan( )
1 1
0,5237 + 0,5237 + 10

T Grados
1 132.51
5 -8,6590
7 -6,054
12 -3,4488
15 -2,7402
20 -2,0408

1
|(0,5237 + + 1,0225)| = 1,11999 1
15
= 0,9774 = 1,023
1
|(0,5237 + + 1,0225)| = 1,14578
150
Para qu casos incorporamos un compensador en atrasos para que una respuesta rampa sea la misma?

Para que el sistema pueda seguir una rampa es decir para mejorar el sistema

a) Dibuje la forma de onda de un compensador en adelanto ante una respuesta paso escaln
b) Dibuje la seal para cuando la entrada es una rampa, el error estacionario, seales segn los datos
obtenidos a qu es igual el error
c) Dibuje la seal del compensador en atraso cuando Kv es aumentado 100 veces

1
() = = ()()
0
 1
() = = ()()() 1
100 0

Si el sistema no es tipo 1 podemos hacer una compensacin en atraso mejorando el Kv?

No porque el error va a ser infinito
Se tiene un sistema tipo cero se puede corregir el Kv
No es posible
Se tiene un sistema tipo cero se puede corregir el Kv con un compensador de atraso, disee e
compensador.