Cinemtica Cinemtica directa

Grado de Matriz de
Calculo de la cinemtica directa con Matlab
libertad transformacin
homognea
Tipos de
articulaciones Robot Composicin de
antropomrfico MTH
Cadena 3R
cinemtica Vector de estado
Denavit
Denavit
Hartenberg
Hartenberg
Cinemtica directa

Denavit
Hartenberg +
Matlab

Construccin y
grfica
 es
Cinemtica rea de la mecnica
estudia Sin importar las causas que lo
Aspectos geomtricos del movimiento de los cuerpos
generan

Anlisis
Posicin
cinemtico
Orientacin

Velocidad

Aceleracin
 Grado de
libertad

Degree of
Freedom
cada uno de los

Movimientos
independientes

que puede realizar

cada

i-1 Con respecto

a la anterior
Articulacin
 Tipos de
articulaciones

esfrica cilndrica rotacional prismtica

Rotacional en 3 ejes Prismtico y rotacional Rotacional Prismtico
 Ejemplos de
articulaciones
 Cadena es Articulaciones
Descripcin
cinemtica Topolgica

Geomtrica
Eslabones

Arreglo

Cadena cinemtica abierta Cadena cinemtica cerrada

Cinemtica directa

Un sistema
robtico puede
describirse
completamente
a partir del S
objetivo
modelo Describir I
cinemtico de S
cada una de las Geometra T
Articulaciones y E
ESLABON i
eslabones que lo M
Localizacin espacial
conforman. A

Buscando definir las caractersticas del ultimo eslabn (end-effector) que

Ejecuta la tarea que se va a realizar
Matemticamente, la cinemtica directa puede expresarse como el producto de las matrices que
representan cada uno de los eslabones, comenzando desde el primero hasta el actuador final.
 Matriz de
transformacin
homognea

Entidad
matemtica

Posicin
define

Localizacin
Orientacin
entre

2 ejes
coordenados

Sistema de
referencia fijo

Sistema de
referencia mvil
Visual servoing toolbox Matlab: Constructores de la clase ht
Composicin de
MTH
Vector de estado

*
 Denavit
Hartenberg

permite

Relacin
geomtrica
desde

Base de un Considerando
sistema Articulaciones

compuesta
hasta Cadena
cinemtica
Su ltimo eslabn
Eslabones

transformada
Matemticamente
se expresa
homognea

a travs
general
Algoritmo Denavit Hartenberg
Robot antropomrfico 3R
 Denavit
Hartenberg +
Matlab
Construccin y
grfica