Universidad San Francisco de Quito

Mecnica Computacional

Proyecto 2: Modelado y Simulacin de un Robot de Cuatro Patas (Modelo Multicuerpo)

Por

Andrs Carphio, Felipe Bastidas y Aldo Cunalata

Paralelo: MJ: 7:00-8:30

11/5/2017

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Descripcin del sistema real que est modelando

El sistema que se busca recrear consta de varios cuerpos los cuales se encuentran en equilibrio
para permitir el funcionamiento de un sistema multicuerpo, es decir que puedan moverse en
conjunto y demuestren una transmisin de movimiento adecuada. Un robot permite plantear
todos estos parmetros y cumplir con los requerimientos especificados, es por esto que se plantea
un perro robot, que cuenta con cuatro patas y dos motores, donde se consideran sus respectivas
articulaciones, tomando en cuenta la interaccin entre cada cuerpo. Se interpreta como cuerpo
rgido a cada pata, el torso y se aaden dos ejes que faciliten la transmisin de fuerzas en el
sistema. A continuacin se muestra una imagen del perro robot que se desea modelar, este fue
obtenido del siguiente link adjunto.

Figura 1. Sistema Multicuerpo Real

Descripcin del modelo implementado, y de las hiptesis realizadas para llegar al modelo
multicuerpo (incluir una descripcin de la configuracin de referencia, numero de cuerpos,
nmero y tipo de articulaciones, nmero y tipo de cortes, datos numricos, etc.)

El sistema implementado est conformado por un chasis que acta como el torso del robot,
cuatro piernas y dos ejes que actan como los motores mencionados en la descripcin real del
sistema. Para realizar la descripcin del sistema, se parte estableciendo las hiptesis que se han

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realizado para poder llevar a cabo el modelado: se consider una geometra uniforme, asumiendo
que cada pieza que conforma el sistema se comporta con una cierta simetra; de igual manera, se
asume el apoyo del robot al piso, considerando que sus patas actuarn como si fuesen hechas de
caucho, del mismo modo, se considera que las fuerzas normales del piso actan en cuatro puntos
de cada una de las patas al momento en el que se apoya el sistema multicuerpo al piso.

Una vez descritas las hiptesis generadas se procede a detallar el funcionamiento. En primer
lugar, el modelado cuenta de siete cuerpos y sus respectivas articulaciones las cuales se pueden
observar a continuacin:

Figura 2. Sistema Multicuerpo en MBSYS PAD

Al momento de exponer el sistema multicuerpo, se procede a describir cada uno de los cuerpos
que conforman el sistema, como lo es en el caso del Brazo derecho, donde se colocan las
articulaciones: R2, R3 y T1, debido a que se busca que el cuerpo se desplace en el eje x de
manera traslacional y que pueda rotar con respecto a los ejes y y z, este comportamiento es el
mismo para el Brazo izquierdo, la Pierna derecha y la Pierna izquierda, lo cual puede ser
corroborado a partir de observar las articulaciones en la Figura 2. Cabe recalcar que estas

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articulaciones son dependientes, es decir que van a estar ligados al comportamiento del chasis
del robot.

En cuanto a los ejes, estos pueden ser evaluados de la misma manera que las patas del sistema,
esto quiere decir que se puede describir su movimiento a partir de las articulaciones que los unen
al chasis base del sistema; los ejes cuentan con una articulacin R2 cada uno, lo cual les permite
rotar libremente en el eje y, pero se prohbe su movimiento traslacional pues no cuenta con
articulaciones del tipo T, es importante mencionar que los ejes cuentan con articulaciones
forzadas puesto que son independientes de la dinmica del cuerpo base.

Por otro lado, el sistema cuenta con cuatro cortes del tipo BALL, debido a que cuenta con un
bucle cinemtico que contiene un eje. Se considera estas uniones puesto que son las nicas que
permiten conectar cada uno de los ejes a las patas como se observa en la figura 2 ya que generan
el cierre de lazo requerido para que funcione el sistema gracias a que se eliminan las
restricciones de rotacin que se pueden generar al concatenar dos elementos con diferentes ejes
activos para su movimiento.

De igual manera, es de suma importancia el determinar cmo se estableci la configuracin de

referencia para el desarrollo del sistema multicuerpo, a continuacin se expresa la convencin
utilizada, donde x es el eje 1, y es el eje 2 y z es el eje 3, y donde los ejes de rotacin tambin se
encuentran establecidos con estos nmeros especificando de acuerdo con respecto a qu eje
giran.

Figura 3. Configuracin de Referencia

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Para contrastar, se menciona los datos numricos que corroboran el procedimiento realizado para
la obtencin del sistema multicuerpo, donde se pueden apreciar: las dimensiones del robot, los
centros de masa, las inercias y las masas de cada cuerpo. Estos valores se pueden ver en la tabla
1, que se encuentra a continuacin.

Implementacin del modelo en MBSYS PAD y en Matlab (incluir el modelo de contacto),

resultados de la simulacin (grficas de variables de inters, imgenes de animacin,
interpretacin de los resultados)
En cuanto a la implementacin del modelo en MBSYS PAD se puede hacer referencia a la
Figura 2, en la cual se observa el sistema recreado en el software mencionado junto con la
configuracin de referencia utilizada. Sin embargo, para considerar la interaccin del robot con
el medio en el que se desarrolla, es importante establecer un modelo de contacto, donde en este
caso se asume que el modelo de contacto longitudinal y lateral se rige por la ley de Hooke en un
solo en un punto de contacto, donde cada pata al momento de interactuar con el suelo toca en
cuatro puntos y se realiza su balance a partir del comportamiento de un sistema con resorte para
establecer como se apoya el robot sobre el suelo y justificar su desplazamiento a partir de este
factor. A continuacin se puede observar el modelo de contacto como cdigo de Matlab.

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 Figura 4. Modelo de Contacto
Una vez establecido el modelo de contacto se pueden mencionar los factores que permiten que el
sistema se comporte de esta manera, en este punto hay que tomar en cuenta los valores que se
dan al multicuerpo, en primer lugar se considera la masa de cada uno de los cuerpos que
conforman el sistema, despus se toma en cuenta los centros de masa que dependen de cada uno
de los ejes que se mencionaron en la configuracin de referencia y finalmente se establece los
valores de la diagonal de matriz inercial, donde cada columna est ligada a uno de los ejes. En la
tabla 1, se consideran todos los valores mencionados que conforman el sistema, cada uno de
estos valores permiten el funcionamiento adecuando del robot de cuatro patas y fueron obtenidos
a travs del uso del software de inventor donde al modelar el sistema multicuerpo.

MASA (kg) Centro de Masa Matriz de Inercia

CHASIS 40.5 X:0.0 I xx : 0.2109375
Y:0.0 I yy : 0.9196875
Z: 0.075 I zz : 0.97875

PIERNA DERECHA 1.296 X: -0.075 I xx : 0.00560736

Y: 0.0 I yy : 0.00595296
Z: -0.065 I zz : 0.00110592

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PIERNA IQUIERDA 1.296 X: -0.125 I xx : 0.00560736
Y: 0.0 I yy : 0.00595296
Z: -0.065 I zz : 0.00110592

BRAZO DERECHO 1.296 X: -0.125 I xx : 0.00560736

Y: 0.0 I yy : 0.00595296
Z: -0.065 I zz : 0.00110592

BRAZO IQUIERDO 1.296 X: -0.075 I xx : 0.00560736

Y: 0.0 I yy : 0.00595296
Z: -0.065 I zz : 0.00110592

EJE 1 0.5 X: 0.0 I xx : 0.003972

Y: 0.0 I yy : 2.35E-4
Z: 0.0 I zz : 0.003963

EJE 2 0.5 X: 0.0 I xx : 0.003972

Y: 0.0 I yy : 2.35E-4
Z: 0.0 I zz : 0.003963

Tabla 1. Parmetros Establecidos para el Funcionamiento del Robot

Tras la especificacin de los parmetros del sistema, se realiza la simulacin en Matlab y
Robotran, de donde se pueden obtener grficas de posicin longitudinal, lateral y vertical; de
igual manera, se obtiene la velocidad angular y la aceleracin angular de cada articulacin
controlada, es decir de los ejes. Todas estas grficas son corroboradas por imgenes de la
simulacin y se encuentran expuestas a continuacin.

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 Grfica 1. Posicin Longitudinal vs. Tiempo

A travs de los resultados obtenidos se puede interpretar lo siguiente: en cuanto a la grfica 1 se

puede observar que cuando el robot se desplaza tiende a regresar un poco de su posicin que
avanza, esto se debe a que cuando interactan las extremidades con el suelo, nicamente cuando
estn asentados los cuartos puntos de anclaje el sistema puede avanzar, mientras tanto la
interaccin con cada uno por separado obliga a que el regrese su posicin como se observa en la
grfica.

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 Grfica 2. Posicin Lateral vs. Tiempo
En cuanto a la grfica 2 se puede mencionar que el sistema tiende a desviarse hacia un lado
conforme avanza y esto se puede atribuir al uso de cuerpos rgidos para el desarrollo del sistema.

Grfica 3. Posicin Vertical vs. Tiempo

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Por otro lado, la grfica 3 permite determinar que el sistema de referencia del cuerpo tiende a
subir y bajar constantemente debido a la interaccin de las patas con el suelo.

Grfica 4. Posicin Angular vs. Tiempo

La grfica 4, por su parte muestra posicin angular en radianes con respecto al tiempo y muestra
cmo avanza el eje a lo largo de la simulacin. Cabe recalcar que esta grfica pertenece al eje 1 y
ser idntica a la del eje 2.

Grfica 5. Velocidad Angular vs. Tiempo

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En cuanto a la grfica 5 se observa que la velocidad angular permanece constante a lo largo del
tiempo como se estableci en los Driven Joints, corroborando el xito en la simulacin, puesto
que ambos ejes funcionarn de manera idntica.

Figura 5. Simulacin del Sistema Multicuerpo 1

Figura 6. Simulacin del Sistema Multicuerpo 2

Las figuras 5 y 6 expresan como est armado el sistema y como este se desarrolla en su
simulacin dentro del MBSYS PAD.

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 Figura 7. Dimensiones robot, modelo real robotran
Finalmente, la figura 7 permite observar el dimensionamiento de las piezas que forman el
sistema multicuerpo, este permite obtener una visin general del tamao con el que cuenta el
perro robot modelado y corrobora los valores de la tabla 1.

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Conclusiones y aprendizajes del proyecto

En cuanto a las conclusiones a las que se puede llegar una vez concluido el sistema multicuerpo
y analizado su comportamiento, son las siguientes: al considerar un robot que cuenta con dos
motores para poder expresar su movimiento, se comprendi la versatilidad de los ejes para
facilitar la transmisin de movimiento.

De igual manera, se comprendi la utilidad de herramientas computacionales para poder recrear

el comportamiento de un sistema multicuerpo real. Se logr utilizar de manera correcta los
softwares como Robotran, Matlab e Inventor para completar la tarea encomendada. Del mismo
modo, se comprendi el funcionamiento de articulaciones en cada cuerpo que conformaba el
sistema, considerando cmo se mueve cada una dependiendo los ejes en los que se encuentre
involucrada.

Es importante concluir que se ha logrado comprender el comportamiento fsico de los sistemas

multicuerpo, es de suma importancia profundizar en los conocimientos fsicos puesto que estos
aumentan la comprensin del funcionamiento de sistemas reales.

Finalmente, en cuanto al aprendizaje, se puede establecer que el proyecto ha resultado muy

enriquecedor en el sentido de que permite profundizar los conocimientos acerca del
comportamiento de sistemas multicuerpo con la herramienta de diversos softwares, esto no solo
permite una visin ms amplia acerca de todos los sistemas reales que se encuentran en el da a
da, sino que permite recrearlos para comprender su manera de interactuar con el medio en el que
se desarrollan.

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