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Cap5 Linealiza Realimenta PDF
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Captulo 5
Linealizacin por Realimentacin
La linealizacin por realimentacin es una tcnica de control que permite
linealizar en forma exacta una clase de sistemas no lineales, sin recurrir a
aproximaciones, los cuales han producido atractivos muy grandes en las
investigaciones de aos recientes. La idea central de este mtodo es el de
obtener una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal
en una (total o parcial) lineal, tal que las tcnicas de control lineal puedan ser
aplicadas. Esta tcnica es diferente de la linealizacin convencional (jacobiano
de un modelo no lineal), en el que la linealizacin, alrededor de un punto de
operacin, produce una aproximacin lineal de la dinmica del sistema; luego del
cual se pueden emplear tcnicas de control lineal.
La linealizacin por realimentacin, conocida tambin como Linealizacin
Exacta, tiene que ser usada para enfrentar problemas prcticos de control. Entre
sus aplicaciones, incluyen el control de helicpteros, altos rendimientos en
aeronaves, robots industriales, y equipos biomdicos.
A continuacin se vern algunos aspectos intuitivos, que definen los
conceptos bsicos de la linealizacin por realimentacin, usando ejemplos
simples.
Flujo de
salida
Figura 5.1: Control de nivel de
lquido en un tanque.
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d h
A(h)dh = u (t ) a 2 gh
dt 0
Donde:
A(h): seccin transversal del tanque
a : seccin transversal del conducto de salida
A(h)h& = u a 2 gh (1)
Asumiendo:
u (t ) = a 2 gh + A(h)v (2)
h& = v (3)
Caso 1: Seleccionando
~
v = h = (h(t ) hd (t )) ( 4)
Donde
~
h = h(t ) hd (t ) (5)
~
h& = h& ( 6)
~ ~
h& + h = 0 (7)
~
Si t h (t ) 0
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Caso 2: Seleccionando
~
v = h&d (t ) h (9)
donde
~
h = h(t ) hd (t ) (10)
~
h& = h&(t ) h&d (t ) (11)
De (3):
~
h& = v = h&d (t ) h (12)
~ ~
h& = h&d (t ) h h&d (t ) = 0 (13)
Luego:
~ ~
h& + h = 0 (14)
(n)
x = f ( x) + b( x)u (15)
donde:
(n)
d nx
x =
dt n
x : salida escalar de inters
u : ley de control escalar
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T
( n 1)
x = x x& ... x : vector de estado
f (x) , b(x) : funciones no lineales de los estados
( n 1)
Si: x1 = x , x 2 = x& , x3 = &x&, K , x n = x
Entonces la representacin en espacio de estado pueda ser reescrita como:
x&1 x2
x& 2 x3
M = M
x& ( n 1) xn
x
& n f ( x) + b( x)u
1
u= (v f ( x)) (16)
b( x)
(n)
1
x = f ( x) + b( x). (v f ( x))
b( x )
(n)
x =v (17)
( n 1)
v = k 0 x k1 x& k 2 &x& L k n 1 x (18)
(n) ( n 1)
x + k n 1 x + L + k 2 &x& + k1 x& + k 0 x = 0 (19)
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x(t)
t
Figura 5.1: Respuesta del sistema de
control por regulacin.
(n) (n1)
v = xd k0e k1e& k2e&& L kn1 e (20)
x(t)
x(t)
xd(t)
x& = f ( x, u ) (22)
z& = Az + Bv (23)
2. Usar tcnicas de control lineal, como por ejemplo la tcnica de localizacin de
polos, para disear v .
Derivando las nuevas variables de estado dadas por las ecuaciones (26) y (27),
se obtiene:
z&1 = 2 z1 + z 2 (28)
z& 2 = 2 z1 cos z1 + cos z1 sen z1 + au cos(2 z1 ) (29)
La ecuacin (28) es lineal, por lo que solo tenemos que seleccionar una ley de
control no lineal para la ecuacin (29) que depende de u.
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1
u= (v cos z1 sen z1 + 2 z1 cos z1 ) (30)
a cos(2 z1 )
z& 2 = v (31)
Por lo que las ecuaciones (28) y (29) pueden ser reescritas como:
z&1 = 2 z 1 + z 2 ( 28)
z& 2 = v ( 29)
z
v = Kz = [k1 k 2 ] 1
z2
v = k1 z1 k 2 z 2
r=0 + x
v=-Kz u = u(x, v) x& = f ( x, u )
-
Lazo de linealizacin
Lazo de localizacin
de polos z = z (x)
x& = f ( x, u ) (30)
y = h( x) (31)
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Eligiendo:
1
u= (v f ( x)) (35)
b( x)
&y& = v (36)
Observaciones:
x& 3 = x 12 + u ( 39 )
1
x& 3 = x12 + ( &y&d (t ) k1e k 2 e& f ( x)) (40)
( x 2 + 1)
x&1 x 23 + u
=
(41)
x& 2 u
y = x1 (42)
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Dinmica interna:
x& 2 = u
x& 2 = x 23 e(t ) + y& d (t )
Luego:
y& d (t ) e D
x2 D1 / 3
Entonces:
x& 2 0 cuando x 2 D 1 / 3
x& 2 0 cuando x 2 D 1 / 3 , o x 2 D 1 / 3
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x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (47)
M
x& n 1 = x n
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n )
La ecuacin (47) exhibe una cadena de integracin pura y, adems, todas sus
no linealidades, as como la variable de control, estn adscritas a la ltima
ecuacin diferencial. Un sistema con tal estructura es llamado sistema no lineal
en la forma cannica controlable. En la figura 5.4 se muestra la estructura de
este sistema.
f n ( x) + u g n ( x)
u x& n
xn
xn-1 x2
x1
v = f n ( x1 , K , x n ) + u g n ( x1 , K , x n ) (48)
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x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (49)
M
x& n 1 = x n
x& n = v
v = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n (50)
x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4 (51)
M
x& n 1 = x n
x& n = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n
p ( s ) = s n + a1 s n 1 + K + a n1 s + a n
Para estabilidad, todas las races del polinomio caracterstico deben ubicarse
en el semiplano izquierdo del plano complejo, entonces diremos que es p(s)
es Hurwitz.
f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n ) = v = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n
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v f n ( x1 , x 2 , K , x n )
u=
g n ( x1 , x 2 , K , x n )
( a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n1 a n x n ) f n ( x1 , x 2 , K , x n )
u= (52)
g n ( x1 , x 2 , K , x n )
g n ( x1 , x 2 , K , x n ) 0 (53)
x&1 = f1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 2 = f 2 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 2 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 3 = f 3 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 3 ( x1 , x 2 , K , x n ) (54)
M
x& n 1 = f n 1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n 1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g ( x1 , x 2 , K , x n )
El sistema dado por (54) puede ser reescrito en forma compacta (como sistema
afn):
x& = f ( x) + u g ( x) (55)
donde:
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x = ( x1 , x 2 , K , x n ) T
f 1 ( x1 , x 2 , K , x n ) g 1 ( x1 , x 2 , K , x n )
f ( x , x ,K, x ) g ( x , x ,K, x )
f ( x) = 2 1 2 n
; g ( x) = 2 1 2 n
M M
f n ( x1 , x 2 , K , x n ) g n ( x1 , x 2 , K , x n )
Las funciones f(x) y g(x) reciben el nombre de campos vectoriales, que son
diferenciables, respecto de las componentes de x, un nmero infinito de veces.
Entonces diremos, que f(x) y g(x) son campos vectoriales infinitamente
diferenciables. Diremos tambin que estos campos vectoriales son campos
suaves.
x&1 = x1 x 2 + u
x& 2 = x 2 u (56)
Veamos:
z1 = x1 + x 2 (57)
Como vemos, esta primera derivada es independiente del control, entonces pasa
a ser z2 , as:
z 2 = x1 x 2 + x 2 (59)
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z1 x1 + x 2
= (61)
z 2 x1 x 2 + x 2
z1 z1
z x1 x 2 = 1 1
= (62)
x z 2 z 2 x 2 (1 + x1 )
x x 2
1
y el determinante es:
z
det = 1 + x1 x 2
x
(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2
x1 = z1
2
(63)
(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2
x2 =
2
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O bien,
(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
x1 = z1
2
(64)
(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
x2 =
2
Si consideramos como solucin vlida las expresiones dadas por (64), entonces,
reemplazando (64) en (58) y (60) se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales del sistema transformado, en nuevas variables de estado z, dado
por:
z&1 = z 2
(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2 (1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
z& 2 = 2 + z1
2
2
(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
2
[
+ u (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1 ] (65)
u=
1
[v f ( z )]
((1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1)
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h( x)
x
(1)
h ( x)
rango x = n (66)
( n M1)
h ( x)
x
( n 1)
h h& h
= =K= =0 (67)
u u u
(i )
(i )
h ( x)
donde h ( x) =
x i
(n)
h ( x, u )
0 (68)
u
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c.g
F
d 2
F sen L = J 2 (69)
dt
d
= Ru (70)
dt
donde R es una constante conocida que representa una ganancia esttica del
actuador o transductor que convierte la seal de control u en velocidad de
variacin del ngulo . Supondremos que existe cierta limitacin en los valores
de u, los cuales adscribiremos, arbitrariamente, al intervalo cerrado [-1, 1].
x3 =
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x&1 = x 2
FL
x& 2 = sen x3 (71)
J
x& 3 = Ru
X 1 = arbitrario = d ; X 2 = 0; X 3 = 0; U = 0
FL
z3 = sen x3 = h&&( x)
J
h( x) z1 z1 z1
x x1 x 2 x3 1 0 0
z h&( x) z 2 z 2 z 2 ;
= = = 0 1 0
x x x1 x 2 x3 FL
&&
h ( x) z 3 z 3 z 3 0 0 J
cos x3
x x1 x 2 x3
z FL
det = cos x3 0 / 2 x3 / 2
x J
Con dichos valores de x3, se cubre todos los valores prcticos del ngulo de
posicionamiento de la tobera medido desde el eje principal de la nave. La
transformacin inversa est dada por:
x1 = z1 + X
x2 = z 2
Jz
x3 = sen 1 3
FL
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z&1 = x&1 = x 2 = z 2
FL FL Jz
z& 2 = x& 2 = sen x3 = sen sen 1 3 = z 3
J J FL
FLR
2
FL FL 1 Jz 3 Jz 3 u
z&3 = cos x3 x& 3 = cos sen Ru = 1
J J FL J FL
Resumiendo:
z& 1 = z 2
z& 2 = z 3
FLR Jz 3
2
z& 3 = 1 u
J FL
J v J k 1 z1 k 2 z 2 k 3 z 3
u= = FLR
FLR Jz 3
2
Jz 3
2
1 FL 1
FL
z&1 0 1 0 z1 0
z& 2 = 0 0 1 z 2 + 0 v
z& 0 0 0 z 1
3 3
s 1 0
sI ( A + BK ) = 0 s 1 = s 3 k 3 s 2 k 2 s k1 ( II )
k1 k2 s k3
Igualando coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), obtenemos las ganancias del
regulador:
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k1 = 1 2 3
k 2 = ( 1 2 + 1 3 + 2 3 )
k 3 = ( 1 + 2 + 3 )
J 1 2 3 z1 ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) z 2 ( 1 + 2 + 3 ) z 3
u=
FLR Jz 3
2
1
FL
FL
1 2 3 ( x1 X ) ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) x 2 ( 1 + 2 + 3 ) sen z 3
J J
u=
FLR cos x3
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