2017EPIE

LABORATORIO: TEORIA DE
CONTROL AUTOMATICO I

TEMA: Resumen gua para

el uso de MatLab parte 1 y 2

INTEGRANTES:

*Castillo Challa , Jaime

CUI: 20150538

*Cuba
1-1-2017 De La Cruz,May
Rodyn
.....CUI:20132917
 GUA PARA EL USO DE MATLAB PARTE 1
(RESUMEN)

GUA DE USUARIO BSICO PARA MATLAB:

MatLab es un gran programa de clculo tcnico y cientfico, que tiene su propio lenguaje
de programacin. Dicho lenguaje, es una herramienta de alto nivel.
Al inicializar el programa: La parte ms importante de la ventana inicial es la Command
Windows , en esta sub-ventana es donde se ejecutan los comandos de MatLab, a
continuacin del smbolo caracterstico (>>), que indica que el programa est preparado
para recibir instrucciones.
Dos ventanas tambin muy tiles:
* Current.- Folder muestra los ficheros del directorio activo o actual.
*Workspace .-contiene informacin sobre todas las variables que se hayan definido en
esta sesin y permite ver y modificar las matrices y vectores con los que se est
trabajando.

Ficheros-M estos ficheros tienen la extensin *.m y contienen conjuntos de comandos o

definicin de funciones.
Operaciones con vectores y matrices:

Y de la misma forma se accede a un elemento de l:

Transforma el vector fila x en un vector columna.

Operaciones entre vectores:

Definimos x fila, y columna:

Suma (+) y Resta (-):

Multiplicacin (*):

Vector fila por vector columna y vector columna por vector fila:
 Producto elemento a elemento (.*):
Por un nmero y por un vector elemento a elemento:

Divisin elemento a elemento:

Divisin de todos los elementos del vector por un nmero(./) y divisin de un nmero por
todos los elementos de un vector (.\)

Elevar a una potencia elemento a elemento (.^)

Funciones de Matlab

Funciones Matemticas elementales:

Se aplican a valores escalares o a vectores elemento a elemento.

sin(x) -> funcin seno

cos(x)-> funcin coseno
tan(x) -> funcin tangente
log(x) -> funcin logaritmo neperiano
log10(x) -> funcin logaritmo decimal
exp(x) -> funcin exponencial
sqrt(x) -> funcin raz cuadrada
round(x) -> funcin redondeo hacia el entero ms prximo
abs(x) -> funcin valor absoluto

Funciones que actan sobre vectores:

Las siguientes funciones solo actan sobre vectores.

[xm,im ]=max(x) Devuelve el valor mximo xm y la posicin im del vector x

[ym,jm]=min(x) Devuelve el valor mnimo ym y la posicin jm
sum(x) Suma de los elementos de un vector
mean(x) Valor medio de los elementos del vector
std(x) Desviacin estndar

Funciones para clculos con polinomios: Para MatLab un polinomio se puede definir
mediante un vector de coeficientes. Por ejemplo, el polinomio:
Grficas bi-dimensionales :

MatLab dispone de cinco funciones bsicas para crear grficos 2-D. Estas funciones se
diferencian principalmente por el tipo de escala que utilizan en los ejes de abscisas y de
ordenadas. Estas cuatro funciones son las siguientes:
plot() crea un grfico a partir de vectores y/o columnas de matrices, con escalas lineales
sobre ambos ejes.

loglog() dem con escala logartmica en ambos ejes.

semilogx() dem con escala lineal en el eje de ordenadas y logartmica en el eje de

abscisas.

semilogy() dem con escala lineal en el eje de abscisas y logartmica en el eje de

ordenadas.

plotyy() dibuja dos funciones con dos escalas diferentes para las ordenadas, una a la
derecha y otra a la izquierda de la figura.
Existen adems otras funciones orientadas a aadir ttulos al grfico, a cada uno de los
ejes, a dibujar una cuadrcula auxiliar, a introducir texto, etc. Estas funciones son las
siguientes:
title('ttulo') aade un ttulo al dibujo.

xlabel('tal') aade una etiqueta al eje de abscisas. Con xlabel off desaparece.

ylabel('cual') aade una etiqueta al eje de ordenadas. Con ylabel off desaparece.

EJEMPLO:
 GUIA PARA EL USO DE MATLAB PARTE 2
TOOLBOX DE CONTROL
(RESUMEN)

FUNCION DE TRANSFERENCIA :

MatLab es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descriptos por funciones
de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en un
sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma genrica se
representa de la siguiente forma:

En sistemas reales o fsicamente realizables m <= n.

El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuacin caracterstica que se
utiliza ampliamente en el anlisis de la estabilidad del sistema.
Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:
a) g=tf(num,den)
num es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de G(s)
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que
acompaa a la mayor potencia de s.
den es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del denominador de G(s)
ordenados de la misma forma que para el numerador.
b) g=zpk(z,p,k)
Donde z es un vector que contienen los ceros del numerador de G(s), p es un vector
que tiene los polos de G(s) y k es la ganancia esttica de G(s).

c) s=tf(s)
A partir de esta instruccin de puede utilizar la s en las expresiones polinmicas de G(s)
para que Matlab las interprete como funciones de transferencia.
Una funcin de transferencia se puede descomponer en fracciones simples, utilizando la
instruccin residue de MatLab.
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA DE BLOQUES:
Los diagramas de bloques representan grficamente a un sistema indicando las funciones
realizadas por cada componente y el flujo de las seales.

En ciertos sistemas pueden aparecer bloques en paralelo, y para su resolucin, MatLab

utiliza la instruccin parallel:

Resumen de instrucciones para la resolucin de bloques:

RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS:
El objetivo que nos planteamos es el de mostrar cmo Matlab describe la respuesta
temporal de cualquier sistema a diferentes entradas:

Entrada escaln :
Entrada impulso :
Entrada arbitraria creada por el usuario :
LUGAR DE RACES:
Teniendo un sistema como el de la figura la funcin transferencia a lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica esta dada por el denominador de esta funcin transferencia

igualado a cero.

Para que esta igualdad se cumpla, y recordando que estamos en el plano complejo, se
deben cumplir dos condiciones:
Condicin de ngulo:
Condicin de mdulo:

El lugar de races es un mtodo a travs del cual se puede visualizar como varan las races
de la funcin transferencia a bucle cerrado a medida que la ganancia K del sistema crece
de cero a infinito. Teniendo en cuenta que la ecuacin caracterstica debe tener la
siguiente forma:

Utilizando la instruccin rlocus en MatLab puede obtenerse el lugar de races de una

funcin transferencia.
RESPUESTA EN FRECUENCIA:
La funcin respuesta en frecuencia representa la manera en que el sistema responde a
entradas de diferentes frecuencias. Para calcularla, se reemplaza la variable s de la
funcin de transferencia por j.

Bode
La orden bode calcula las magnitudes y los ngulos de fase de la respuesta en frecuencia
de sistemas continuos, lineales e invariantes en el tiempo. Los diagramas de Bode se
utilizan frecuentemente para analizar y disear sistemas de control. Estos diagramas
indican el margen de ganancia, el margen de fase, la ganancia, el ancho de banda, etc.

El diagrama de bode, resulta de mucha utilidad a la hora de establecer la estabilidad

relativa de los sistemas. Para esto se utilizan los mrgenes de estabilidad:
Margen de Ganancia: Es valor de la ganancia en db cuando la fase cruza por -180
cambiado de signo. Para la estabilidad, este parmetro debe ser mayor a 6 db.
Margen de Fase: Es el valor que toma la fase cuando la Magnitud cruza por 0db sumado a
180. Para la estabilidad, este parmetro debe ser mayor a 30.
Al escribir la sentencia margin (funcin de transferencia) se obtiene lo siguiente:

[mg,mf,wmg,wmf]=margin(num, den);
Mg es el margen de ganancia del sistema.
Mf es el margen de fase.
Wmg es la frecuencia a la cual sucede el cruce de la fase por -180.
Wmf es la frecuencia de cruce de ganancia por cero.
Otra forma de introducir la sentencia bode en Matlab es la siguiente:

El vector w se define, por ejemplo, de la siguiente manera:

Nyquist
Es otra manera de representar la respuesta en frecuencia del sistema. Consiste en una
grfica donde el eje x se denomina eje real y el y, eje imaginario. La imagen se
construye con la magnitud y la fase segn cmo varen con la frecuencia .

Por otra parte, es posible obtener los mrgenes de ganancia y los mrgenes de fase
mediante la funcin margin.
[mg,mf,wmg,wmf]=margin(num, den);
Mg es el margen de ganancia del sistema.
Mf es el margen de fase.
Wmg es la frecuencia a la cual sucede el cruce de la fase por -180.
Wmf es la frecuencia de cruce de ganancia por cero.