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Capitulo 1c PDF
Capitulo 1c PDF
Introduccin
Vctor Hugo
Cornejo Solrzano
Contenido
Historia del control
El reloj de Ktesibius de
alrededor de 250 AC. Es
considerado el primer
sistema de control
automtico de la historia.
Hern de Alejandra (100 d. C.) Public un libro denominado
neumtica en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua
con reguladores de flotador
Mquina generadora
de vapor
Revolucin Electrnica:
G. Philbrick comercializ, en 1952, el primer Amplificador Operacional
(Electrnica Analgica).
60s Diferentes aproximaciones a la teora de control
Sistemas Lineales y no lineales. Sistemas MIMO
Control ptimo (Bellman, Pontryagin)
Teora de observadores de estado (Kalman, Bleltram)
Finales 60s 70s Primer microprocesador
Control moderno
Control lineal
Muy limitado, fcil de usar
Control no lineal
Para sistemas complejos, muy efectivo
Control ptimo (carrera espacial )
Busca la mejor solucin sobre restricciones
Control adaptivo
Modifica su comportamiento de respuesta
Control predictivo
Predecir el comportamiento futuro
Control robusto
Mejor desempeo ante perturbaciones
Control inteligente
Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
Genticos, etc.,
Campos de aplicacin
Control de procesos
Sistema de pilotaje de aviones
Control de Fluidos
Control de procesos econmicos
Etc
Conceptos de control
Objetivos del control
F R
TC FC
TC
FC TT
V FT
LT
FC LC
Concepto de Sistema de Control
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones, corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros
establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones
de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.
C A P
Medidor
Ejemplo: Procesos
mecnicos, manufactura,
energa, hidrocarburos,
transporte,
comunicaciones, entre
otros.
Fabrica de aceros
Concepto de Planta
Ejemplo: Plantas
elctricas, de Gas,
Qumicas,
Hidroelctricas, energa
nuclear, de fabricacin,
entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Tipos de control
Control Manual
Interviene directamente Observar
la mano del hombre en Comparar
la accin de control. Decidir
Vlvula manual a la Actuar
salida del tanque
Control Automtico
Medir
No se requiere la
Comparar
intervencin ni la
Decidir
supervisin del hombre.
Actuar
Control de Temperatura del
contenedor de un liquido
Diagrama de bloques de un sistema de control
Perturbacin
Valores Variables Variables
deseados para actuar a controlar
4-20 mA
Transmisor
Sistemas de instrumentacin
Elementos de un sistema de control
Variable Perturbacin
Entrada
manipulada
de
referencia Error Salida
Elemento
Planta
de control
Variable
Seal de controlada
retroalimentacin
Elementos de
retroalimentacin
Ejemplo
Proceso
Calefaccin, Enfriamiento
Mezcla
Fundicin
Separacin, Destilacin
Llenado y vaciado
Proceso Evaporacin
Coccin
Transporte
Velocidades
etc
Modelamiento matemtico
t
t
Modelo
Y
t
Tipos de modelos
Sistemas lineales
No lineales
Independientes del tiempo
Variables en el tiempo
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
Representacin adecuada
Proceso y
u tiempo
ym
tiempo Modelo
tiempo
29
Linealizacion
5.0
4.8
4.6
4.4 h
h_l
4.2
4.0
0 10 20 30 40
TIME
Control a Lazo Abierto
Seleccin Seleccin
programa t. ciclos
Detergente: cantidad,
ControladorManual
Ropa: Cantidad, color, Trafico: Cantidad, origen,
grado suciedad,... destino,
Ejemplo: Transporte de un producto
. Soplado (transporte) de un
producto en forma de polvo. LT y PT
son transmisores para medir el nivel
del producto y la presin dentro del
tanque. Caso tpico se implementa
con un PLC y vlvulas ONOFF.
El programa se puede elaborar
empleando diversos mtodos.
Sistemas de instrumentacin
Caractersticas estticas
Rango es el campo de medida de la magnitud de entrada del sensor y
varia entre el valor mximo y el valor mnimo detectables, con una
tolerancia de error aceptable
Alcance o span es la diferencia entre el valor mximo y el valor mnimo
de inters
Resolucin es la mnima diferencia entre dos valores prximos que el
sensor es capaz de distinguir
Sensibilidad es la variacin de la salida producida por una variacin de
la entrada
Curva caracterstica o de calibracin, el grco de los puntos de
sensibilidad
Zona muerta es el rea de valores donde la variable medida no hace
variar la indicacin del instrumento
Histresis en un sensor se parece a la repetibilidad; sin embargo, el
proceso de medicin es en ambos sentidos
Exactitud de una medicin se reere a la mxima desviacin en % del
valor medido, con respecto al valor ideal
Precisin cuando puede reproducir la lectura medida con una exactitud
previamente determinada
Caractersticas dinmicas
En la mayora de los casos, los sensores poseen un comportamiento
dinmico constante o proporcional, pero en otros casos, el
comportamiento es similar al de un proceso de primer orden
Controlador
TT-A1-2
Transmisor de
Temperatura del
rea A1,
Instrumento 2
FRC-10-2
Controlador
Registrador de
Flujo del rea 10,
Instrumento 2
FT-12-1
Transmisor de
Flujo del rea 12,
Instrumento 1.
PDI-10-1
Indicador de
Presin
Diferencial del
rea 10,
Instrumento 1.
Ubicacin de instrumentos de medida
-
ELECTRICA
CONEXIN AL NEUMATICA HIDRAULICA
PROCESO (ELECTRONICO) ELECTROMAGNETICA
(PRESIN (PRESIN
O ENLACE MECANICO AIRE) ACEITE) ( INALAMBRICO)
Entrada
Intercambiador de
calor
Intercambiador de calor
utilizado para calentar
fluidos.
Un transmisor de
temperatura (TT) permite
medir la temperatura del
fluido e indica a un Salida fluido
controlador (TC) para que
este opere una vlvula que TT
Transmisor de
deja pasar vapor hacia el Vlvula Controlador de Temperatura
recipiente. Temperatura
TC
Vapor
Valor deseado T
Diagrama de instrumentacin
Control de la presin de
una lnea de gas, CONTROLADOR DE
utilizando una vlvula PRESIN
(ELECTRONICO)
de control neumtica y
un controlador IP PC
electrnico. 01-1
F
01-1
PT SP
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIN)
(TRANSMISOR DE
PRESIN) S-7
LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
Elemento Final de Control
Raz cuadrada a un
costado del transmisor
indica esta operacin.
Segundo transmisor para
convertir 4 a 20 mA. al
rango de 3 a 15 psi, dado
que el actuador de la
vlvula trabaja con seal
neumtica estandarizada
Sistema de control de temperatura
Saln de clases
Ejemplos de sistemas
Vehculo
Ejemplos de sistemas
Cuerpo humano
Temperatura
frecuencia cardiaca
humedad de la piel
Sistemas biolgicos
Nivel de poblaciones
temas biomdicos
Nivel de insulina
Control de anestesia,
Sistemas econmicos
Bolsa ,
Otros ejemplos de sistemas
Telefona mvil
Terminal (control de potencia de emisin)
Control de la red y trfico
Control de antenas
Telefona fija
Control de redes
Control en centralitas
Fenmeno fsico
Acon. de
Sensor seal
Algebra matricial