1 Introduccin

1.1 Cinemtica y dinmica

Se dice que un cuerpo se halla en movimiento respecto a otro cuando
existe un cambio continuo de su posicin relativa a lo largo del
tiempo. La rama de la Fsica que se dedica al estudio del movimiento
de los cuerpos es la Mecnica, y sta se subdivide en las siguientes
disciplinas:
Cinemtica
que describe geomtricamente el movimiento sin atender a sus
causas.
Dinmica
que conecta el movimiento y sus caractersticas con las causas
(fuerzas) que lo producen.
Esttica
que establece las condiciones de equilibrio mecnico (ausencia de
movimiento).
En este tema nos ocuparemos de la cinemtica en general, y de la
cinemtica de la partcula (o del punto material) especficamente.
Esta descripcin se centra en la evolucin de las posiciones de las
partes de un sistema, como funcin del tiempo. No requiere el
conocimiento de otras cantidades como la masa, la fuerza, o la
energa, que son objeto de la Dinmica.
Para poder desarrollar la Cinemtica es necesario establecer una serie
de conceptos previos, que permitan sostener todo el entramado
matemtico. Entre estos postulados estn
Espacio

Tiempo

Partcula (o punto material)

Slido rgido

1.2 Espacio y tiempo

El espacio y el tiempo son conceptos primitivos, que no pueden definirse ms
que por la experiencia: el espacio es lo que miden las reglas y el tiempo lo que
miden los relojes.
Conjuntamente constituyen el espacio-tiempo, que es el marco en que se
produce el movimiento.
No obstante, a la hora de caracterizarlos matemticamente, es necesario hacer
algunas precisiones sobre el modelo que vamos a emplear para describir el
movimiento de las partculas.
Independencia entre espacio y tiempo
Dado que no vamos a considerar mecnica relativista, admitiremos que el
espacio y el tiempo son magnitudes independientes, medidas separadamente.
Es lo que se conoce como espacio-tiempo galileano.
Tiempo uniforme
Admitimos que el tiempo fluye uniformemente y es el mismo para todos los
observadores, de forma que si dos eventos son simultneos para un
observador, lo son para todos los dems observadores (esto deja de ser cierto
en relatividad).
Espacio eucldeo
Admitimos que el espacio es
Homogneo: posee las mismas propiedades en todos sus puntos.

Istropo: todas las direcciones son equivalentes

Tridimensional: Existen tres dimensiones, que podemos denominar

largo, ancho y alto.
Plano: que no significa que sea bidimensional, sino que cualquier recta
puede prolongarse indefinidamente, manteniendo constante su
direccin.
Todas estas propiedades son abstracciones, que no resultan de forma
inmediata de nuestra experiencia. En la mayora de los problemas de
mecnica, el espacio con el que se trata no es ni homogneo (no es lo mismo
estar sobre el suelo que bajo l), ni istropo (pues hay una direccin preferida,
la dada por la gravedad), ni tridimensional (si se trata de una partcula que
rueda por la superficie terrestre), ni plano (por ser curvada la superficie
terrestre). Es a base de generalizaciones y abstracciones que se llega al
modelo del espacio eucldeo.
1.3 Sistemas de referencia
Todo movimiento se produce respecto a un observador, el cual para describirlo
emplea un sistema de referencia. Las propiedades del espacio enunciadas
anteriormente permiten que este sistema de referencia sea cartesiano.
Dado un punto del espacio, O, que tomamos como origen de coordenadas,
tomamos tres planos que pasan por dicho punto y que sean ortogonales entre
s, que denominaremos XY, XZ e YZ. Definimos entonces las coordenadas
cartesianas de cualquier otro punto como las distancias (con signo), x, y, z a
estos planos coordenados (x la distancia al YZ, y al XZ, y z al XY).
Los planos se cortan en tres rectas, tambin ortogonales entre s, que
denominamos ejes de coordenadas X, Y y Z. Los vectores unitarios tangentes a

estos ejes forman una base ortonormal , conocida como base cannica,
de forma que la posicin de cualquier punto P puede expresarse mediante su
vector de posicin

Un sistema de referencia estar siempre en reposo respecto a s mismo, pero

para otro observador puede estarse moviendo de forma arbitraria. No hay que
pensar que un sistema de ejes es algo inmvil, absoluto y de algn modo
ligado al espacio. Un sistema de referencia no es ms que una herramienta til
para describir los movimientos y segn las circunstancias pueden tomarse ejes
que (vistos por otro observador) estn rotando o trasladndose.
Por la misma razn no hay que presuponer que, por ejemplo, el eje Z es
vertical. Nadie se encuentra un eje Z por la calle. El eje Z ser el que nosotros
queramos que sea y si nos interesa que forme un ngulo de 37 respecto al
suelo, pues as lo podemos tomar.
En lo que sigue, siempre que se hable de que una partcula est en reposo o se
mueve de tal o cual manera, debe sobreentenderse siempre la coletilla
respecto a un cierto sistema de referencia, que se fija de antemano.
1.4 Partcula
La partcula o punto material es un modelo matemtico consistente en un
punto geomtrico (sin dimensiones) dotado de una masa finita y distinta de
cero (densidad msica infinita). La utilidad de este modelo radica en que:
proporciona un punto de partida relativamente simple para el desarrollo
terico de la mecnica de modelos ms complejos;
aproxima el comportamiento dinmico de aquellos cuerpos cuyas
dimensiones propias son muy inferiores a las dimensiones promedio de
sus desplazamientos (por ejemplo, los cuerpos celestes);
permite estudiar el movimiento del centro de masa de cualquier sistema
mecnico.
2 Trayectoria y ley horaria
2.1 Posicin instantnea
Cuando una partcula se mueve por el espacio en cada instante ocupar una
posicin, que ir cambiando de forma continua con el tiempo (ya que la
partcula no puede desmaterializarse o teleportarse a otra posicin).
En principio podemos etiquetar cada posicin por una letra A, B, C,... Sin
embargo, es ms prctico identificar cada posicin por su vector de
posicin cuyas componentes cartesianas son las distancias (con signo) a los
planos coordenados

Aqu x(t), y(t) y z(t) son ciertas funciones continuas del tiempo.
Cuando se da la posicin de la partcula como funcin del tiempo se dice que
se conocen lasecuaciones horarias del movimiento.
2.2 Desplazamiento
El desplazamiento de una partcula en un intervalo t es la diferencia
(vectorial) entre la posicin al final del intervalo y la posicin inicial

Es importante hacer la distincin entre el desplazamiento y la distancia

recorrida. Una partcula que recorra una curva cerrada tendr un
desplazamiento nulo, aunque la distancia recorrida no sea nula.
2.3 Desplazamiento diferencial
Cuando tenemos un desplazamiento entre dos instantes muy
prximos,separados un intervalo dt, se dice que tenemos un desplazamiento
diferencial

Desde el punto de vista matemtico, la palabra diferencial implica el proceso

de tomar el lmite , con lo que tcnicamente un desplazamiento
diferencial tiene longitud nula. Sin embargo, desde el punto de vista prctico,
es ms sencillo considerar un desplazamiento diferencial como de longitud
muy pequea comparada con las distancias tpicas consideradas. Por ejemplo,
si estamos hablando del desplazamiento de un vehculo sobre distancias de
kilmetros a lo largo de minutos, un intervalo de milisegundos puede tratarse
como un diferencial de tiempo, y un desplazamiento de milmetros puede
considerarse un desplazamiento diferencial.
2.4 Trayectoria
Una partcula, al evolucionar en el tiempo, salvo cuando se encuentre en
reposo, describe una curva en el espacio. Esta curva se conoce como
la trayectoria de la partcula. Las ecuaciones horarias sirven como ecuaciones
paramtricas de la trayectoria, siendo el tiempo el parmetro.
No obstante, a una misma trayectoria le pueden corresponder infinitas
ecuaciones horarias, dependiendo del ritmo con el que se recorre la curva. Por
ejemplo, las ecuaciones horarias

corresponden a la misma trayectoria, una circunferencia horizontal.

En ocasiones, para indicar la trayectoria es preferible usar ecuaciones
implcitas. En estas, se dan dos funciones (una sola, si el movimiento es plano),
tales que
As, los dos ejemplos anteriores verifican

2.5 Parametrizacin de una trayectoria

La trayectoria que sigue una partcula es una propiedad puramente

geomtrica, independiente de si se recorre con una cierta velocidad u otra
diferente. Por ello, para describir la trayectoria, considerada como curva en el
espacio, no es preciso -ni siquiera conveniente- que en esta descripcin
aparezca explcitamente el tiempo. Todo lo que necesitamos es un mtodo para
identificar los puntos que componen la trayectoria.
Esto se consigue mediante una parametrizacin, que no es ms que la
asignacin de etiquetas individuales para cada punto. Por conveniencia de
clculo, esta etiqueta consiste usualmente en una variable , que vara de
forma continua a lo largo de la curva.
Por ejemplo, para parametrizar una trayectoria circular, la variable ms
cmoda es el ngulo que forma el vector de posicin con un eje fijo

y no es necesario interpretar en trminos de un tiempo (aunque puede

hacerse, para visualizar la curva, al variar de forma uniforme, recorremos la
circunferencia con rapidez constante).
2.6 Parametrizacin natural
Para evitar el problema que supone identificar si las trayectorias de diferentes
movimientos son coincidentes o no (debido a las diferencias en el ritmo con el
que se recorre, o las variables empleadas para describir la trayectoria) se
introduce la parametrizacin natural nica para cada trayectoria (salvo un
signo).
La idea es sencilla. En lugar de etiquetar cada punto de la trayectoria con el
instante en que se pasa por l o con una variable arbitraria, se etiqueta usando
la distancia s (sobre la curva) desde un punto de referencia:

Esto es exactamente lo que se hace en las carreteras, cuyos puntos se

identifican mediante los postes kilomtricos (y no por la hora en que un viajero
concreto pase por cada punto).
La parametrizacin natural es nica para cada trayectoria, salvo el signo
correspondiente al sentido en que se recorre la curva (en el caso de la
carretera, si desde Sevilla a Granada, o desde Granada a Sevilla). Tambin el
punto desde el que se empieza a contar queda libre.
A la variable s, que mide la distancia sobre la curva, se la denomina parmetro
natural o parmetro arco. Para medir la distancia a lo largo de la curva lo que
se hace es rectificar esta. Rectificar consiste en descomponer la curva en una
infinitud de trozos de longitud diferencial, cada uno de los cuales se puede
considerar aproximadamente rectilneo, de forma que

Sumando las longitudes de muchos trocitos diferenciales (esto es, integrando),

obtenemos el valor del parmetro arco en un punto de la curva

3 Ley horaria
Cuando se tiene la trayectoria parametrizada en trminos de la distancia
medida sobre la curva la descripcin se completa indicando cmo cambia esta
variable con el tiempo. Esta dependencia temporal se conoce como ley horaria:

En el ejemplo de un coche que va de Sevilla a Granada, la ley horaria sera la

hora a la que pas por cada punto del camino sin prestar atencin si en ese
punto en concreto la carretera va hacia el sur o hacia el este.
Segn esto, las ecuaciones horarias del movimiento pueden descomponerse en
la trayectoria por un lado y la ley horaria por otro:

Si en lugar del parmetro arco, se describe la trayectoria con otra variable,

como el ngulo del ejemplo anterior, tambin se denomina ley horaria a la
dependencia de esta variable con el tiempo. As, en general:

4 Velocidad
4.1 Velocidad media
Se define la velocidad media como el cociente entre el desplazamiento en un
intervalo de tiempo y la duracin de dicho intervalo

De la definicin se desprende que:

La velocidad es un vector: posee direccin y sentido, no solo un mdulo
(por tanto, decir que la velocidad es de 120km/h es una informacin
incompleta).
Posee unidades de distancia dividida por tiempo, que en el sistema
internacional sern m/s.
La velocidad media depende del desplazamiento neto entre dos puntos,
por tanto en un movimiento cclico la velocidad media es nula, pues el
punto final e inicial coinciden, independientemente de la distancia que
se haya recorrido.
La velocidad no es igual a espacio partido por tiempo, sino a
un desplazamiento dividido por un intervalo, esto es, lo que cuenta no es
el valor absoluto de la distancia o la hora que marca el reloj, sino cunto
ha cambiado la posicin y cunto tiempo se ha empleado en realizar
dicho desplazamiento.
4.2 Velocidad instantnea
El concepto de velocidad media no es especialmente til, ya que solo nos
informa del ritmo promedio, pero un movimiento concreto puede hacerse de
forma irregular y normalmente interesa definir la velocidad en un momento
dado, conocida como velocidad instantnea.
Consideremos un movimiento rectilneo. Cuando decimos que en un instante
dado la velocidad es de 120km/h, qu estamos diciendo exactamente?
Evidentemente, no que durante la ltima hora se han recorrido 120km, ya que
igual slo se llevan 10 minutos de marcha. Podramos decir que durante el
ltimo minuto se han recorrido 2km. ya que

Esto ya es ms preciso, pero aun no es del todo satisfactorio, ya que en un

minuto hay tiempo suficiente a acelerar o frenar. Una mejor aproximacin sera
afirmar que en el ltimo segundo se ha recorrido (1/30)km = 33.3m. O
podramos decir que en la ltima dcima de segundo se han recorrido 3.33m,

En todos los casos la velocidad es de 120km/h, pero cuanto ms pequeo es el

intervalo de tiempo considerado, ms nos acercamos al ideal de medir la
velocidad en un instante dado.

Definimos entonces la velocidad instantnea como el lmite de la velocidad

media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero (se reduce a un instante)

Matemticamente, esto quiere decir que la velocidad instantnea es la

derivada respecto al tiempo del vector de posicin. En mecnica, una derivada
respecto al tiempo suele representarse con un punto sobre la magnitud

De esta definicin se deduce que:

La velocidad instantnea es un vector: posee mdulo, direccin y
sentido.
Las unidades de la velocidad instantnea son la de una distancia dividida
por un tiempo, en el SI m/s, aunque otras unidades como km/h son de
uso frecuente.
La velocidad instantnea es un vector tangente a la trayectoria en cada
punto.
4.3 Celeridad (o rapidez)
4.3.1 Definicin
En numerosas ocasiones no estamos interesados en la direccin y sentido de la
velocidad, ya que sabiendo que es tangente a la trayectoria, podemos
determinarlos geomtricamente. En ese caso, la informacin necesaria se
reduce al mdulo de la velocidad. A esta cantidad se la conoce
comoceleridad (o rapidez):

Lo que en el habla cotidiana se denomina velocidad (iba a 180km/h) es

realmente una celeridad. Cuando la direccin y el sentido se dan por
supuestos, la confusin entre los dos trminos no es especialmente grave, pero
siempre hay que tener en mente que la velocidad es realmente un vector, no
un escalar.
Movimiento uniforme
La celeridad es la cantidad que nos informa del ritmo con el que se recorre la
trayectoria. En particular, cuando la trayectoria (cualquiera que sta sea) se
recorre con rapidez constante, el movimiento se denomina movimiento
uniforme.
As, por ejemplo, un movimiento circular uniforme no es un movimiento a
velocidad constante, ya que aunque su mdulo no vare, su direccin y sentido
cambian a lo largo de la trayectoria.
4.3.2 Unidades
La celeridad posee unidades de una distancia dividida por un tiempo. La unidad
SI es el m/s, aunque otras unidades son de uso frecuente:

m/s km/h mph nudos

1 m/s = 1 3.600 2.2369 1.9438

1 km/h = 0.2778 1 0.6214 0.5400

1 mph = 0.4470 1.6093 1 0.8690

1 nudo = 0.5144 1.8520 1.1508 1

Otra rapidez de uso frecuente en Fsica es la velocidad de la luz

de forma que la celeridad de una partcula elemental suele expresarse como,

por ejemplo, v = 0.01c, con lo que la velocidad de la luz funciona tambin
como unidad de medida de velocidades
4.3.3 Relacin con la parametrizacin natural
La celeridad equivale a la velocidad con la que se recorre la distancia medida a
lo largo de la curva
Esto quiere decir que, si conocemos la rapidez a lo largo de un movimiento,
podemos determinar la distancia recorrida hasta un instante dado

Si partimos de la ecuacin de la trayectoria en funcin de una variable

cualquiera , aunque no represente fsicamente a un tiempo, simplemente
debemos sustituir la celeridad por el mdulo de la derivada respecto a dicho
parmetro

Si podemos invertir una de estas relaciones y hallar el instante en que se llega

a una distancia dada, t = t(s) (o = (s)) entonces podemos usar esta relacin
para escribir la curva mediante su parametrizacin natural

Puesto que tanto la posicin instantnea como el parmetro arco son

magnitudes geomtricas, esta ecuacin de la trayectoria es independiente de
la rapidez con la que se describe el movimiento.
En muy contados casos es posible despejar t = t(s). Entre los que s es posible
estn el movimiento circular, el helicoidal y el cicloidal.
4.3.3.1 Ejemplo: movimiento circular uniforme
Como ilustracin supongamos el movimiento circular

La celeridad la calculamos como el mdulo de la velocidad

El parmetro arco es entonces, suponiendo que empezamos a medir desde t =

0

Invirtiendo esta relacin

lo que nos da la parametrizacin natural de la circunferencia

4.4 Celeridad media

La celeridad media de un movimiento en un intervalo es igual al cociente entre
la distancia recorrida en dicho intervalo y su duracin

Esta es la cantidad que se usa en el habla coloquial al referirse a la velocidad

media (hizo un promedio de 110km/h).
Hay que destacar que la celeridad media no es igual al mdulo de la velocidad
media.
Consideremos un piloto de Frmula 1 que recorre los 300km de una carrera en
1:30h, llegando finalmente a la meta. En ese caso su celeridad media es 200
km/h, pero su velocidad media es nula (pues no hay desplazamiento; acaba
donde empez).
5 Aceleracin
5.1 Definicin
Del mismo modo que se define la velocidad como la derivada de la posicin
respecto al tiempo, se define la aceleracin instantnea como la derivada de la
velocidad respecto al tiempo
Esto quiere decir que la aceleracin es la segunda derivada del vector de
posicin respecto al tiempo, lo que se indica con dos puntos sobre la magnitud

5.2 Unidades
La aceleracin tiene unidades de velocidad dividida por tiempo, que en el SI
ser (m/s)/s = m/s.
Una magnitud con dimensiones de aceleracin que es especialmente
importante es la aceleracin de la gravedad en la superficie terrestre, cuyo
valor estndar es, por definicin,

de manera que muchas aceleraciones se expresan como mltiplos de esta

unidad, aunque dichas aceleraciones no estn relacionadas con la gravedad.
As, por ejemplo, para medir las aceleraciones laterales de un piloto de Frmula
1 en una curva se dice, por ejemplo, est sometido a 3 fuerzas G, que quiere
decir que

Por tanto, g aqu funciona como unidad de medida de la aceleracin.

6 Componentes intrnsecas
6.1 Velocidad. Vector tangente
De la definicin de velocidad se deduce que se trata de un vector siempre
tangente a la trayectoria, ya que un desplazamiento infinitesimal a lo largo de
la trayectoria es un vector en la direccin de esta. Esto nos permite definir un
vector unitario tangente a la trayectoria normalizando la velocidad

o, dicho de otra forma

La velocidad instantnea es un vector. La informacin sobre el mdulo se

recoge en la celeridad, mientras que la direccin y el sentido los da el vector
unitario tangente a la trayectoria.
Puede demostrarse que el vector unitario tangente es independiente de la
rapidez, esto es, que da igual que la trayectoria se recorra rpido o lento, el
unitario tangente resultante es el mismo. Depende exclusivamente de la
geometra de la trayectoria.
La nica ambigedad posible es el sentido. Dado que una misma curva puede
recorrerse en un sentido o en el opuesto, existen dos posibles orientaciones
para el vector tangente. Para un movimiento dado el unitario tangente siempre
apunta en el sentido de avance de la partcula.
6.2 Aceleracin
A diferencia de la velocidad, la aceleracin puede formar un ngulo cualquiera
con la trayectoria.
Podemos escribir entonces el vector aceleracin como suma de dos
componentes, una en la direccin de movimiento, tangente a la velocidad, y un
resto perpendicular a ella. Estas dos componentes se denominan aceleracin
tangencial y aceleracin normal. Estas son las denominadas componentes
intrnsecas de la aceleracin.

Hay que destacar que la aceleracin tangencial y la normal son vectores, no

cantidades escalares. No obstante, tambin se denominan usualmente de la
misma manera a las componentes escalares, dado por supuesto la direccin y
el sentido.
Podemos obtener una expresin para la aceleracin tangencial proyectando la
aceleracin sobre el vector tangente, unitario en la direccin de la velocidad

Conocida la aceleracin y calculada la aceleracin tangencial, podemos hallar

la aceleracin normal simplemente restando

o bien directamente multiplicando vectorialmente dos veces por el vector

velocidad

6.2.1 Vector normal

A partir de la aceleracin normal podemos definir un vector normal a la
trayectoria
Como el vector unitario tangente, el unitario normal es una propiedad
puramente geomtrica y no depende de la rapidez con que se recorra la
trayectoria.
6.3 Interpretacin de las componentes intrnsecas
Podemos dar una interpretacin fsica de la aceleracin tangencial y de la
normal, adems de la puramente geomtrica. Para ello derivamos respecto la
tiempo la expresin de la velocidad en funcin de la celeridad y el vector
tangente

El primer trmino apunta en la direccin tangencial. Podemos demostrar que el

segundo es perpendicular a ella, por el ser el vector tangente de mdulo
constante

Puesto que el producto escalar es nulo, ambos vectores son perpendiculares.

En consecuencia

Por tanto:
Aceleracin tangencial
Mide la variacin en la celeridad, esto es, si la partcula pasa a moverse ms
rpido o ms lento a lo largo de la trayectoria. La condicin para que un
movimiento sea uniforme es que la aceleracin tangencial sea cero.

Un movimiento en el que la componente tangencial de la aceleracin

permanece constante en el tiempo (esto es, su rapidez vara uniformemente)
se denomina uniformemente acelerado.

Aceleracin normal
Mide el cambio en la direccin del movimiento (el giro del vector tangente). La
condicin para que un movimiento sea rectilneo es que la aceleracin normal
sea nula en todo instante

6.4 Radio de curvatura

La aceleracin normal puede escribirse en la forma

donde R(t) es el llamado radio de curvatura de la trayectoria en ese instante.

Este radio de curvatura es el radio de la llamada circunferencia osculatrizque
es la que describira una partcula que se moviera circularmente y tal que en
ese instante ocupara la misma posicin, tuviera la misma velocidad y la misma
aceleracin que la partcula real. El centro de esta circunferencia (centro de
curvatura) est en cada instante en

La curva formada por los sucesivos centros de curvatura se

denomina evoluta de la trayectoria.
Un movimiento circular es entonces aquel que tiene radio y centro de
curvatura constantes.
A partir de la expresin vectorial de la aceleracin normal podemos obtener el
radio de curvatura como

A pesar de que esta expresin se calcula empleando la velocidad y la

aceleracin, que son especficas para cada movimiento concreto, el radio de
curvatura y el centro de curvatura son propiedades puramente
geomtricas, independientes de la rapidez.
La inversa del radio de curvatura es la curvatura de la trayectoria

La curvatura, como el radio de curvatura, mide cunto se dobla la trayectoria.

Una curva muy cerrada posee un radio de curvatura pequeo y una curvatura
grande. Una curva suave posee radio de curvatura grande y curvatura
reducida. En particular una trayectoria rectilnea (que tiene aceleracin normal
nula) posee una curvatura igual a cero (y un radio de curvatura infinito).
6.5 Triedro de Frenet
Cuando se describe la dinmica de una partcula aparecen vectores, como una
fuerza que acte sobre la partcula, que no tienen por qu apuntar en la
direccin de la velocidad o la aceleracin. Para operar con estos vectores es
conveniente expresar sus componentes en una determinada base vectorial.

Una posible base vectorial la constituye la base cartesiana . Sin

embargo, a menudo estamos interesados en aspectos geomtricos concretos
relacionados con el movimiento de la partcula. Es la fuerza en la direccin de
la velocidad? Es perpendicular a ella? Es perpendicular a la aceleracin? Por
ello, interesa definir una base vectorial relacionada con este movimiento.
Interesa tambin que esta base sea ortonormal, por la simplicidad del clculo
en estas bases.
la base ms adecuada la constituye el triedro de Frenet formado por tres
vectores unitarios y perpendiculares entre s, dos de los cuales ya conocemos:
Vector tangente
es el unitario tangente a la trayectoria, que se puede obtener normalizando la
velocidad

Tambin puede calcularse considerando la derivada de la posicin respecto a

cualquier parmetro, no necesariamente el tiempo

En particular, si se emplea como variable el parmetro natural

Vector normal
es el unitario en la direccin de la aceleracin normal

Tambin puede hallarse normalizando la derivada del vector tangente respecto

al tiempo o cualquier otra variable

Vector binormal
Para completar la base ortonormal podemos obtener un tercer vector
multiplicando vectorialmente los dos anteriores

Alternativamente, el vector binormal puede hallarse directamente a partir de la

velocidad y la aceleracin

El vector binormal apunta en la direccin perpendicular al plano definido por la

velocidad y la aceleracin.
Alternativamente, dado que el vector binormal es ms fcil de calcular a partir
de la velocidad y la aceleracin que el vector normal, es preferible hallar
primero y luego como

Cualquier vector ligado a la partcula podr escribirse entonces como la

combinacin lineal

Hay que destacar que el triedro de Frenet es dependiente de la posicin. El

vector tangente en un punto de la trayectoria ser diferente del vector
tangente en otro punto, y por tanto las componentes de los vectores irn
cambiando de un punto a punto, aunque el vector no cambie.

Componentes intrnsecas en el tiro parablico

Por ejemplo, consideremos un tiro parablico, en el cual el vector tangente,
que siempre apunta en la direccin del movimiento ir cambiando. Lo mismo
ocurre con el vector normal. Consideremos ahora la aceleracin de este
movimiento. Es un vector constante, pues para un tiro parablico. Sin
embargo, la componente tangencial de la aceleracin y la componente normal
van cambiando, aunque la aceleracin sea constante.
Los vectores de la base definen tres ejes coordenados (prolongando en la
direccin de cada vector) y tres planos coordenados (combinando linealmente
dos de ellos). Entre estos destaca
Recta tangente

Si en un instante dado t0 la partcula ocupa la posicin y se mueve con

velocidad la recta tangente a la trayectoria se obtiene prolongando hacia
adelante y hacia atrs en la direccin de (o de la velocidad, que apunta en la
misma direccin)

Esta es la recta que seguira una partcula que se moviera uniformemente y

que pasar por el mismo punto y a la misma velocidad que la partcula real.
Plano osculador
Es el definido por los vectores tangente y normal. Si en un instante dado la
partcula se encuentra en la posicin , tiene velocidad y aceleracin , el
plano osculador tiene la ecuacin

o, en trminos de la velocidad y la aceleracin

La ecuacin vectorial de este plano es

Una trayectoria es plana cuando se encuentra contenida siempre en el mismo

plano, que ser necesariamente el plano osculador (que est definido por la
velocidad y la aceleracin). Por ello, la condicin matemtica de curva plana es
que

7 Ejemplos de movimientos
7.1 Rectilneo
Un movimiento rectilneo, como su nombre indica, es aquel cuya trayectoria es
una recta. Cinemticamente, esto se caracteriza porque su aceleracin normal,
responsable del cambio de direccin en la velocidad, es siempre nula. La
velocidad y la aceleracin son siempre paralelas en un movimiento rectilneo

En el caso de un movimiento rectilneo, el paramtro arco no es ms que la

distancia medida sobre la recta en que se desplaza la partcula, de forma que
la posicin, velocidad y aceleracin en cualquier instante se pueden escribir
como
Puesto que la eleccin de ejes de coordenadas es arbitraria, si estamos
estudiando el movimiento rectilneo de una sola partcula, podemos tomar el
eje X como la recta soporte del movimiento y reducir la descripcin a una
escalar

7.1.1 Rectilneo uniformemente acelerado

Un caso particular de movimiento rectilneo es aquel en que la aceleracin es
una constante

En este movimiento la celeridad aumenta linealmente con el tiempo

y la posicin vara de forma cuadrtica con el tiempo

7.1.2 Rectilneo y uniforme

Otro caso particular de movimiento es el que tiene aceleracin nula. En este
caso

En el caso de una velocidad constante, el movimiento resultante es siempre

rectilneo y uniforme.
7.2 Parablico
Artculo completo: Cinemtica del tiro parablico
El movimiento parablico, caracterstico del tiro de un proyectil, se caracteriza
por tener una aceleracin constante debida a la gravedad

(tomando como eje Z el perpendicular al suelo y dirigido hacia arriba).

Integrando esta ecuacin una vez obtenemos la velocidad instantnea
y una nueva integracin nos da la posicin instantnea:

Este movimiento es plano, ya que su vector binormal es constante

Si tomamos el eje X como el que pertenece al plano de movimiento podemos

escribir la posicin instantnea como

Esta ecuacin puede leerse como que el movimiento parablico es una

superposicin de un movimiento uniforme en la direccin horizontal y uno
uniformemente acelerado en la direccin vertical.
Eliminando el tiempo entre las dos coordenadas obtenemos una ecuacin para
la trayectoria

Al tratarse de un polinomio de segundo grado, es claro que la trayectoria es

una parbola dirigida hacia abajo.
Aunque la aceleracin sea constante, tanto la aceleracin tangencial como la
normal son funciones del tiempo. La celeridad de la partcula disminuye al
ascender y vuelve a aumentar al descender, alcanzando su mnimo en el
vrtice de la parbola. En este punto, la aceleracin tangencial es nula y toda
la aceleracin es puramente normal.
7.3 Circular
Un movimiento circular es aquel cuya trayectoria es una circunferencia. Esto
implica que

El movimiento es plano: Existe un vector constante tal que

El radio de curvatura permanece constante:

Estas dos condiciones pueden reducirse a una sola:

El centro de curvatura permanece constante:

Por tanto, dadas la ecuacin horaria del movimiento o, ms en general, la

trayectoria en funcin de cualquier parmetro, si calculamos el centro de
curvatura y resulta un vector constante el movimiento es circular, aunque en la
expresin no sea evidente.
7.3.1 Velocidad angular
En cualquier movimiento, se verifica en todo instante que

en el caso particular de un movimiento circular R y son constantes, por lo

que si elevamos al cuadrado esta expresin

y derivamos respecto al tiempo

esto es, la velocidad es siempre perpendicular al vector de posicin relativa al

centro de la circunferencia. Esta ortogonalidad permite escribir la velocidad
como
donde es la velocidad angular. Es un vector perpendicular al plano de la
trayectoria circular y con un sentido tal que se verifica la regla de la mano
derecha respecto al giro (si los dedos de la mano derecha apuntan en la
direccin del giro, el pulgar marca la direccin y sentido de la velocidad
angular).
La velocidad angular posee dimensiones de 1/tiempo, con lo que en el sistema
internacional se mide en s-1 o rad/s.
7.3.2 Aceleracin angular
Derivando en la expresin anterior para la velocidad

El vector

es la aceleracin angular del movimiento. En el sistema internacional, sus

unidades son rad/s.
7.3.3 Movimiento circular uniforme
El movimiento circular uniforme es el que ocurre a celeridad constante

En este movimiento la velocidad no es constante, puesto que su direccin est

cambiado. La aceleracin es puramente normal
lo que implica que la aceleracin va en la direccin de la posicin relativa al
centro de la circunferencia, y dirigida hacia adentro y puesto que estos dos
vectores son de mdulo constante se cumple

En un movimiento circular uniforme la velocidad angular es constante

y la aceleracin angular es nula

La aceleracin puede escribirse en trminos de la velocidad angular como

Un movimiento circular uniforme es peridico, siendo el periodo de revolucin

el tiempo necesario para dar una vuelta completa

Al nmero de vueltas que la partcula da por segundo se le denomina la

frecuencia natural

7.3.4 Movimiento en el plano XY

Puesto que los sistemas de referencia son arbitrarios, una vez que sabemos
que un movimiento es circular, podemos tomar el origen de coordenadas en el
centro de la circunferencia y los ejes de forma que la trayectoria est contenida
en el plano XY. En este caso la ecuacin de la trayectoria se reduce a

siendo la ley horaria

La velocidad de un movimiento circular expresado de esta forma es

siendo la celeridad y el vector tangente

El parmetro arco vale

La velocidad angular va en la direccin normal al plano y es tal que al

multiplicarla vectorialmente por resulta la velocidad. Esto da

La aceleracin de la partcula es

con componentes intrnsecas

con el vector normal

Por ltimo, la aceleracin angular viene dada por

Con estos ejes, un movimiento circular uniforme corresponde a

con constante.
7.4 Helicoidal
Una hlice es una curva tridimensional en la cual se produce un movimiento de
giro en torno a un eje simultneamente a un avance en la direccin paralela a
dicho eje. Si tomamos el eje de la hlice como eje Z, las ecuaciones
paramtricas de la hlice son

Cuando la partcula efecta una revolucin completa en torno al eje Z (el

parmetro vara en 2), al mismo tiempo avanza una cantidad b en la
direccin del eje Z. Este b es el denominado paso de rosca de la hlice.
Empleando distancias tenemos que mientras describe una circunferencia de
longitud 2R asciende una cantidad b, con lo cual la inclinacin de la hlice es
Un movimiento helicoidal es entonces uno que recorre una porcin de hlice en
el tiempo (no necesariamente de manera uniforme).
La velocidad de una partcula en un movimiento helicoidal se obtiene
derivando respecto al tiempo (no respecto a , esta variable tambin debe ser
derivada)

La velocidad en un movimiento helicoidal puede expresarse como la suma de

una componente paralela al eje (deslizamiento) y otra componente
perpendicular a l de tipo circular

donde

Vemos que la velocidad de deslizamiento es paralela a la velocidad angular y

existe una proporcionalidad constante entre ambas

Equivalentemente, si lo que conocemos son la velocidad angular y de

deslizamiento de un movimiento helicoidal, podemos determinar su paso de
rosca a partir del cociente entre sus mdulos.
La celeridad en un movimiento helicoidal vale

Dado que existe una proporcionalidad entre la celeridad y la derivada temporal

del parmetro , podemos obtener de forma inmediata la parametrizacin
natural de la hlice

Se puede comprobar que el radio de curvatura de un movimiento helicoidal es

constante (pero no coincide con el radio R de la hlice).
7.5 Armnico simple
El movimiento armnico simple (M.A.S.) es un caso particular de movimiento
rectilneo (que, por tanto, se puede describir mediante cantidades escalares),
caracterizado por la ecuacin de movimiento

siendo una constante.

La expresin general de un posible desplazamiento que verifique esta ecuacin
es

siendo A y dos constantes que se pueden calcular a partir de la posicin y la

velocidad inicial.
El movimiento armnico simple tambin se puede definir de forma alternativa
como el obtenido al proyectar un movimiento circular uniforme sobre un
dimetro cualquiera de la circunferencia.
La velocidad y la aceleracin instantneas se calculan derivando la expresin
de x(t):

Si representamos la posicin a lo largo del eje X como funcin del tiempo

obtenemos una funcin peridica

con T el periodo de oscilacin. La forma de la funcin es sinusoidal. Este

movimiento se caracteriza por los siguientes variables y constantes:
Elongacin, x(t)
es la posicin instantnea, considerada como distancia (con signo) respecto a
la posicin central del movimiento.
Fase, = t +
Indica en que punto del ciclo se encuentra el sistema. Para un periodo vara
entre 0 y 2 rad.
Amplitud, A
es la mxima elongacin del movimiento. Se mide en m en el SI.
Frecuencia angular,
En el SI se mide en rad/s.
Periodo, T
Es el intervalo necesario para una oscilacin completa. Se calcula a partir de la
frecuencia angular como

En el SI el periodo se mide en s.
Frecuencia natural, f
mide el nmero de oscilaciones que el sistema realiza en la unidad de tiempo.
Es la inversa del periodo

En el SI se mide en hercios, Hz, equivalentes a 1ciclo/s o simplemente a 1s 1.

Constante de fase,
Tambin llamada fase inicial. Es proporcional al adelanto (fraccin de perodo
transcurrida) entre el instante de mxima elongacin (que corresponde a una
fase = 0) y el instante inicial (t=0).
La velocidad y la aceleracin de este movimiento son tambin funciones
oscilatorias, con el mismo periodo pero desfasadas, un cuarto de periodo la
velocidad y medio periodo la aceleracin. En un periodo de oscilacin, cuando
la elongacin es mxima, la velocidad es nula y la aceleracin es mxima (pero
de signo contrario a la elongacin). En el punto central la elongacin y la
aceleracin son nulas, mientras que la velocidad es mxima.
El movimiento armnico simple es caracterstico de los osciladores armnicos,
que son sistemas sometidos a una fuerza recuperadora lineal (segn laley de
Hooke). Por ello, ser estudiado ms extensamente en el tema de movimiento
oscilatorio.