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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
Control de un mvil con movimiento ocular
ABSTRACT: This paper presents the process of
implemantation of a control system of a mobile eye
movement, for this the saccade, where voltajes that
occur wicth the angular movement of the eye with
witch we achieve the electrooculography obtecion
generated was considereed.
PALABRAS CLAVE: Electrooculograma, ojo
humano, Control, movimiento sacadico
1 INTRODUCCIN
Hoy en dia la posibilidad de captar seales
biolgicas convirtindolas en seales elctricas es
de gran utilidad en el campo del diagnstico
mdico. La ingeniera biomdica analiza la
fisiologa de los diferentes rganos del cuerpo en
base al anlisis de la actividad elctrica que se
genera cuando estos realizan su actividad.
Es importante reconocer que las enfermedades
derivadas a partir de los problemas en la
comunicacin nerviosa del ser humano son ms
frecuentes que en el pasado, de hecho, algunas
suelen ser tan graves que impiden la movilidad y/o
la falta de interaccin de las personas con su
entorno debido a daos neurolgicos severos.
Entre los varios tipos de movimientos oculares
existentes, se consider el movimiento sacadico
como el principal objeto de anlisis.
Este trabajo pretende, en esta primera etapa,
implementar un mdulo preliminar de asistencia en
la interaccin y comunicacin con el entorno
cercano para este tipo de personas, que aunque
se encuentran sumergidas en un alto nivel de
discapacidad fsica, inmovilidad e incomunicacin,
tienen la lucidez mental y el control suficiente del
sistema motor ocular para maniobrar este
2 MARCO TEORICO
Anatoma y fisiologa de ojo humano
El globo ocular es una estructura esfrica de
aproximadamente 2,5cm de dimetro con un
marcador abombamiento sobre su superficie
anterior.
- La capa externa o esclertica tiene una
funcin protectora.
- La capa media o vea que est compuesta
a su vez por tres zonas: La coroides, El
cuerpo ciliar, El iris.
- La capa interna formada por la retina que
es sensible a la luz.
-
El electrooculograma.
Es un mtodo que puede detectar los movimientos
oculares de las clulas del ojo sensibles a la luz
(conos y bastones de la retina).
Movimiento sacadico.
Se produce cuando hay un movimiento rpido de
ojos con el fin de enfocar un objeto. Este
movimiento es en el que se produce la seal
elctrica asociada al movimiento ocular.
Origen de la Seal EOG
El ElectroOculoGrama (EOG) registra las
variaciones de voltaje que ocurren con el
movimiento angular del ojo, ya que la esfera ocular
es desde el punto de vista elctrico, un dipolo, con
su parte positiva en la crnea y negativa detrs de
la retina segn se observa en la figura 1. Este
potencial crneo-retiniano se produce por
hiperpolarizaciones y despolarizaciones de las
clulas nerviosas de la retina [1]. El valor de
amplitud de voltaje del EOG vara entre 50 y 3500
Voltios con un rango de frecuencias entre DC
(0Hz) y 40Hz, adems su comportamiento es casi
lineal para ngulos de mirada de 40 grados y
permite detectar movimientos con una precisin
inferior a 2 grados. No obstante, la principal
desventaja del EOG es su carcter invasivo, lo
cual puede llegar a ser molesto para el usuario en
la prctica de largas rutinas de utilizacin del
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dispositivo [1]. An as, este mtodo es uno de los
ms econmicos y es relativamente fcil de
implementar.
Figura 1. Ojo humano
3 ESTADO DEL ARTE
El electrooculografia consiste en un examen en
colocar pequeos electrodos cerca de los
msculos cerca de los ojos para medir el
movimiento de estos.
Este examen es utilizado en la polisomnografia.
En condiciones habituales existe una diferencia de
potencial de aproximadamente 0.4 a 5 mV entre la
crnea y la membrana de Bruch situada en la parte
posterior del ojo.
El origen de esta diferencia se encuentra en el
epitelio pigmentario de la retina y permite
considerar la presencia de un dipolo
4 DESARROLLO
Obtencin del electrooculograma
Para obtener el EOG se debe realizar la colocacin
de los electrodos de cloruro de plata [2] debido a
su baja polarizacin. Con esta configuracin de
electrodos se puede conseguir seales en
derivaciones independientes tanto horizontal como
vertical y combinarlas para obtener casi cualquier
tipo de movimientos
Para realizar el proceso de calibrado se plasma un
croquis donde se ubican distintos puntos en las
posiciones relativas desde el globo ocular, segn el
2
ngulo de visin en 10, 20, 30, 40 y 50 grados para
el eje horizontal y vertical. Tales puntos son
presentados secuencialmente en el tiempo y
seguidos visualmente por la persona, obteniendo
una seal EOG referencial.
Figura 2.
Circuito de entrada
Su funcin es la de registrar las seales de
naturaleza mioelctrica. Se emplea en esta etapa
un amplificador operacional de instrumentacin
AD620, [4] configurado para la deteccin de
seales en forma diferencial. El mismo posee
escasa ganancia (1000 veces) y se conecta a los
electrodos por medio de cables mallados similares
a los utilizados en audio.
Este amplificador presenta un alto rechazo a las
tensiones que son comunes a sus dos entradas y
alta ganancia a las tensiones diferenciales. Posee
adems, una elevada impedancia de entrada.
Aislamiento elctrico: el propsito de este etapa
es el de aislar elctricamente al paciente del resto
del equipo. La misma est construida en base a un
optoacoplador, que produce la separacin fsica
del equipo en dos partes cuyas fuentes de
alimentacin son de distinta naturaleza. La seccin
del instrumento que se halla conectada al paciente
a travs de los electrodos, se alimenta por medio
de bateras.
.
Filtrado: esta etapa consta de un filtro pasabanda
1-40 Hz, en esta etapa se obtiene una seal sin
perturbaciones que produce la tensin de lnea de
50Hz y las tensiones continuas causadas por los
potenciales de media celda originados en la
interfaz electrodo-electrolito, al colocar un
electrodo en contacto con la piel.
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Figura 3. Ubicacin relativa respecto al eje
horizontal
La bioseal proveniente desde los electrodos [3]
debe ser acondicionada, adquirida, registrada y
visualizada. Con este fin se ha diseado e
implementado el sistema que se muestra en la
figura 4, el cual representa el diagrama de bloques
del sistema de Acondicionamiento y Adquisicin
(A-A) del EOG: donde se observan las diversas
transformaciones que sufre la seal EOG desde su
obtencin por medio de los electrodos hasta el
registro y la visualizacin en el PC.
Primero se asla elctricamente al usuario del
sistema para as brindarle mayor seguridad ante
choques elctricos accidentales. Seguidamente es
realizada una preamplificacin diferencial de la
bioseal, la cual esta soportada por un
amplificador de instrumentacin (AI), con una
ganancia de 1000 y rechazo en modo comn de
100dB.
Tal seal puede ser recibida y decodificada por el
PC por medio de otro transceptor inalmbrico. Vale
mencionar, que este sistema puede ser tambin
almbrico con disponibilidad de interfaces RS-
232, RS-485 y es fcilmente portable, debido a la
inclusin de un circuito de conversin DC-DC a
base de Bateras, su circuito de carga y conexin a
una fuente de alimentacin de energa externa.
Finalmente, a travs del software MATLAB se
efecta el proceso de comunicacin, registro y
visualizacin de la seal EOG adquirida
3
Figura 4. Diagrama de bloques
Es difcil mantener la mirada en un punto fijo sin
que el filtro actu sobre la seal y la obligue a
decaer, ocasionando que no pueda conocerse con
exactitud la posicin absoluta del ojo, lo cual
representa un reto para la fase de calibracin y
control del sistema. El filtrado minimiza las
interferencias ocasionadas por el acoplamiento
capacitivo e inductivo del usuario, la red de energa
elctrica y adems, reduce la interferencia
ocasionada por dispositivos de conmutacin de
alta frecuencia o de alta potencia.
Finalmente, la etapa de post-amplificacin y
desplazamiento, conformada por un AI de alto
desempeo, entrega una ptima bioseal para que
pueda ser digitalizada, registrada y luego
visualizada. La fase de adquisicin consta de un
Conversor Anlogo a Digital que toma una muestra
de la seal EOG acondicionada, la digitaliza y la
enva serialmente -va SPI- al cerebro de esta
placa, un microcontrolador (C) PIC, que a travs
de un proceso protocolario de tipo multi-maestro
retransmite asncronamente el dato al transceptor
de RF. Dicho transceptor enva al espacio libre una
trama half-duplex como seal modulada en FSK, a
una frecuencia portadora de 916 MHz y una tasa
de transmisin de 9600 bps.
Se obtendrann resultados tanto grficos como
cuantitativos de las seales de los oculogramas en
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funcin del tiempo tanto para el sentido vertical [1] Barea. R. 2001. Interfaz usuario-mquina
como para el horizontal. Adems se obtuvo el basado en Electrooculografa.
grafico de los canales vertical y horizontal en un Aplicacin a la ayuda a la movilidad. PhD thesis,
eje de coordenadas XY Universidad de Alcal,
2001.
Para la realizacin del anlisis de los [2]L. Ljung. 2002. The System Identification
electrooculogramas se realizara un algoritmo para Toolbox. Versin 5. Ed.
la obtencin del movimiento sacadico. En ese se Mathworks, Inc.
establece la grfica del movimiento sacadico [3] Alvarez delgado, estudio de los electrodos
correspondiente a un ngulo de variacin desechables utilizados en instrumentacin
determinado. biomdica. Tesis, escuela politcnica Nacional,
1995
[4] Esteban L. Gonzles, Rafael Barea y Juan
Carlos Garca Garca. Estudio y anlisis de
amplificadores biomdicos. Universidad de Alcal
de Henares y Universidad Nacional de Mar del
Plata. 2005.
[5]Diseo e Implementacin de un Sistema de
Control de Movimientos para una plataforma Mvil
usando ElectroOculografa

Figura 5. Diagrama de simulacin de salida

deseada y obtenida por cada modelo para el
ngulo de visin.

CONCLUSIONES

Los procedimientos de anlisis, procesamiento y

modelado del EOG, pueden ser interactuante entre
el discapacitado y su entorno, sino tambin como
explorador de diversos ambientes y como
componente didctico en la enseanza e
investigacin dentro del rea de la robtica.
Fcilmente extrapolables a otro tipo de seales y
por ltimo.
La electrooculografia es un mtodo para detectar
con presicion la variacin en la posicin de los
ojos, de una forma fcil de implementar y
econmica.

REFERENCIAS