Teora de maquinas

Resolver analtica y numricamente el siguiente mecanismo.

c
DETERMINE 4 y las aceleraciones de coriolis a B 4 / B 2 y de deslizamiento
s
a B 4 / B 2 de la corredera en el eslabonamiento mostrado en la fig. Las longitudes de

los eslabones son A o A=1.061a 135 y B Bo =1.5. Las condiciones de

entrada.

a) w 2=2 rad /s constante, sentido horario.

rad
b) w 2=2 rad /s constante, sentido horario, 2=2
seg .
2

Figura1. Mecanismo de studio.

1. METODO GRAFICO

EStudio de velocidades

V B 4=V B 2+V B 4 / B 2

Conversion
3cm 1.061 in
 rad cm
V B 2=w2 . Ao 3=2 x 4.2 cm=8,4
s s

VB4

V B2

V B 4/ B 2=0

Figura 2.Diagrama de velocidades.

Aceleracin

Para el caso a) w 2=2 rad /s

a B 4=aB 2+ aB 4 / B 2

n t n t c s
a B 4 +a B 4 =a B 2+ aB 2+ aB 4/ B 2 + aB4/B2

w 24 . BB o + 4 . BB o=w 22 . B A o + 2 . B A o+ 2 w2 . V B 4 /B 2+ asB 4/ B 2

Realizando las mediciones

n 2 cm
a B 2=2 x 4,2=16,8 2cm
s2
 2
8,4
anB 4= =16,8 cm/ s2 2cm
4,2

atB 4= 32,76 cm/ s 2 3.9 cm atB 4=11.58 s 2

4=8rad /seg

acB 4 / B 2=0 V B 4/ B 2=0

s 2
a B 4 / B 2=47.04 cm/s 5,6 cm

a sB 4 / B 2=16.63 2
s

Figura 3.Caso 1. Diagrama de aceleraciones con vel. Angular cte.

cm
atB 2=4 x 4,2=16,8 2 2cm
s

t n t n cm
a B 2=a B 4 =a B 4=aB 2 =16,8
s2
 cm
atB 4=16,8 2 5,7 cm atB 4=5,95 s2
s
4=4 rad / seg

c
a B 4 / B 2=

a sB 4 / B 2=47.04 cm/s 2 5,7 cm

a sB 4 / B 2=16.93
s

Figura 4. Caso 2. Diagrama de aceleraciones con vel. Angular variable.

2. METODO NUMERICO

Para modelizar el mecanismo se eligi unos puntos representativos para el fcil

anlisis
 Figura.5 mecanismo de anlisis

q {x 1 y 1 x 2 y 2 x 3 y 3 } n=7

1 grado de libertad
m=ng=71=6 ecuaciones de restriccion

Ecuaciones de solido rigido

x
y
2 2
1. ( 1 y A ) =L1 A
2
( 1x A ) +

x
y
2
2. ( 2 y 3 ) =L223
2
( 2x 3 ) +

 x
y
2 2
3. ( 3 y B ) =L3 B
2
( 3x B ) +

x
y
2
4. ( 2 y B ) =L22 B
2
( 2x B ) +

Ecuaciones de corredera

x
y
x
y
5. ( 2 y 3 )=0
( 1x 3 )
( 1 y 3)
( 2x 3 )

Ecuaciones de ngulo

6. x 3x B=L3 B cos ; y 3 y B=L3 B sen

Para el anlisis se crearon 6 archivos .m en Matlab

1. Donde se ingresan las variables principales de posicin

2. Programacin donde se modela la posicin del mecanismo
3. Programacin donde se modela la velocidad del mecanismo
4. Programacin donde se modela la aceleracin del mecanismo
5. Programacin para el clculo del jacobino.
6. Dibuja el mecanismo
Figura 6. Mecanismo en Matlab.