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I Sensrica 1
iii
iv CONTENIDO
10 Confiabilidad 239
10.1 Confiabilidad de sitemas de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.1.1 Principios fundamentales de sistemas de medida . . . . . . . . . . . . . . 239
B Definiciones de las Unidades Bsicas del SI y del Radian y del Steradian1 249
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
1
Los nombres consignados a continuacin se especifican en la lengua original
CONTENIDO vii
ix
x LISTA DE FIGURAS
2.19 Estimacin computacional del valor medido utilizando la ecuacin del modelo
inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.11 Transductor de presin piezoelctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.12 Sensor de vaco McLeod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
D.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
xiv LISTA DE FIGURAS
Lista de Tablas
xv
xvi LISTA DE TABLAS
Prlogo
2
R
R
LabView y Matlab son marcas registradas de National Instruments y Mathworks, respectivamente.
xvii
xviii PRLOGO
Parte I
Sensrica
1
Captulo 1
1.1 Introduccin
La instrumentacin trata de las tcnicas, los recursos, y mtodos relacionados con la concep-
cin de dispositivos para mejorar o aumentar la eficacia de los mecanismos de percepcin y
comunicacin del hombre [23].
La instrumentacin comprende dos campos principales: instrumentacin de medida e instru-
mentacin de control. En general, en el diseo de los sistemas de medida la atencin se centra en
el tratamiento de las seales o magnitudes de entrada, mientras que en los sistemas de control se
da especial importancia al tratamiento de las seales de salida. En el primer caso son de inters
los captadores o sensores y los transductores, mientras que en el segundo los dispositivos ms
relevantes son los accionadores o actuadores.
En la Figura 1.1 se representa un diagrama esquemtico de un posible sistema de control
automtico de un proceso.
Un anlisis de dicho diagrama muestra que las magnitudes fsicas captadas se convierten en
seales elctricas por los grupos captadores C1 , C2 , , Cn y C1 , C2 , Cm , conectados a los
amplificadores correspondientes que proporcionan seales de salida de un nivel adecuado para su
tratamiento por diversos equipos adicionales. Las seales en este esquema propuesto se agrupan
en dos bloques:
3
4 CAPTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FSICOS
Directo
Acondicionamiento
C1
S1
C2
SISTEMA FSICO
AGRUPAMIENTO
Y TRANSMISIN
S2
Cn
Sn UNIDAD
MEM DE
C 1
S 1 CLCULO
C 2
S 2
C m Aparato
S m de
Medida
Amplificadores
Controlador Doble
Registro
SEPARACIN
Indirecto
y 2.5
1.5
0.5
0
0 12.5 25 37.5 50
para la medida de todas las tensiones, etc. El muestreo suele hacerse conmutando electrnica-
mente las seales representativas de las variables en un nico sistema de medida y registro; la
mayora de los casos digital, para lo cual se dispone de componentes y subsistemas adecuados.
En general, los datos estticos son exigidos con gran precisin ya que suelen ser utilizados para
la evaluacin del sistema o proceso. Frecuentemente, el lmite de esta precisin est impuesto
ms por el dispositivo captador primario que por el equipo de medida.
R e s p u e s t a a l e s c a l n
U (1 )
1 .4
1 .2
0 .8
A m plitud
Y (1)
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
T ie m p o (s )
Estos datos pueden presentarse como reaccin del sistema a excitaciones senoidales aplicadas
para estudiar su respuesta en amplitud y fase, o bien se originan en diversos puntos del mismo,
como ma-nifestacin de su propio funcionamiento peridico (por ejemplo, dispositivos giratorios
en mquinas, elementos mecnicos con movimiento alternativo, etc.).
En muchos casos, interesa ms el anlisis espectral que el registro instantneo de las seales.
La caracterstica ms distintiva de este tipo de datos es que sus parmetros fundamentales estn
sujetos a fluctaciones imprevisibles y su anlisis ha de efectuarse, en general, de acuerdo con
criterios estadsticos y de probabilidad. Se pueden distinguir tres categoras de datos aleatorios:
Datos que interesa registrar y analizar relacionados con magnitudes aparentemente aleato-
rias (por ejemplo, un electroencefalograma (EEG), un electrocardiograma (ECG), ciertos
datos meteorolgicos, etc.).
Datos aleatorios indeseables que aparecen mezclados con las seales de inters (ruidos,
interferencias, etc.).
Datos aleatorios de salida de un sistema ante una entrada asimismo aleatoria, aplicada
para fines de caracterizacin de su respuesta (tcnica de gran inters para el estudio de
sistemas complejos o no lineales) (ver Fig. 1.6).
8 CAPTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FSICOS
y 2.5
1.5
0.5
0
0 12.5 25 37.5 50
4 5 0 0
4 0 0 0
3 5 0 0
3 0 0 0
2 5 0 0
2 0 0 0
1 5 0 0
1 0 0 0
5 0 0
-5 0 0
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0
Las seales analgicas transmitidas a travs de cualquier medio son interferidas en mayor
o menor grado por seales extraas, adems de distorsionarse, en cuyo caso es muy difcil,
si no imposible, recuperar la informacin original. Las seales digitales pueden, por el
contrario, regenerarse mediante tcnicas de conformado, deteccin y correccin de error,
etc.
Un sistema de presentacin de datos en forma analgica (lo que requiere una segunda
conversin), pseudoanalgica (grficos mediante impresora, instrumentacin virtual, dis-
positivos indicadores de barras, etc.) o numrica.
Definicin 1 Un transductor es un dispositivo o sistema que produce una seal elctrica la cual
es funcin de una magnitud de entrada utilizando componentes sensibles que se comportan como
elementos variables o como generadores de seal.
Los sensores, por supuesto, no estn limitados a la medicin de cantidades fsicas. tambin
son utilizados para medir propiedades qumicas y biolgicas. Similarmente, el rango de respues-
tas tiles no tienen que estar restringidas a cantidades elctricas. Se han clasificado los sensores
en grupos donde la excitacin (seal de entrada) y la respuesta del sensor (salida) puede ser una
de las siguientes:
Mecnica v. gr., longitud, rea, volumen, flujo de masa, fuerza, torque, presin, velocidad,
ace-leracin, posicin, longitud de onda acstica, intensidad acstica.
Trmica.v. gr., temperatura, calor, entropa, flujo de calor.
Elctrica v. gr., tensin, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, constante
dielctrica, polarizacin, campo elctrico, frecuencia, momento dipolar.
Magntica v. gr., intensidad de campo, densidad de flujo, momento magntico, perme-
abilidad.
Radiante v. gr., intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia, transmi-
tancia, ndice de refraccin.
Qumica v. gr., composicin, concentracin, oxidacin/reduccin, tasa de reaccin, pH.
Un sensor utiliza un principio de transduccin fsico o qumico para convertir un tipo de seal
de entrada a un tipo de seal de salida. Un sensor puede emplear uno o ms de los principios
indicados arriba para producir una seal de salida prctica. Las aplicaciones en electrnica
industrial generalmente requieren la salida elctrica de un sensor. La Tabla 1.1 muestra ejemplos
de los principios de transduccin fsicos y qumicos que se pueden utilizar en los sensores.
1.5 Estructura de un transductor
Los transductores se presentan en general en dos configuraciones fundamentales:
Elementos
Sonda Sensor Preamp.
Intermedios
Zn
Equipo de
Transductor tratamiento
+ + Zs +
Vn Vs vo ZL
- -
-
ZL Zn vs + ZL Zs vn
v0 = (1.5.1)
Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn
que demuestra que en la seal v0 de entrada al equipo de tratamiento existe una componente
debida a la seal vs de salida del transductor y otra debida a la interferencia, cuyo valor es:
Zs ZL
vno = vn (1.5.2)
Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn
que corresponde al segundo sumando de la ecuacin (1.5.1).
El error relativo debido a interferencia ser:
vno Zs ZL vn
i = = (1.5.3)
v0 Zs ZL + Zn ZL + Zs Zn v0
De esta ecuacin se extraen dos conclusiones importantes
los circuitos usuales. Esta ltima condicin es muy importante puesto que permite anular vir-
tualmente el error de interferencia cuando la fuente de interferencia est acoplada de acuerdo
con el modelo propuesto (caso, por ejemplo, del acoplamiento capacitivo responsable de muchas
de las interferencias captadas por los sistemas de amplificacin de seales dbiles).
+
Sonda _ Sensor de Amplificador Elemento Sensor de
captacin Intermedio lectura
Como puede verse en dicha figura, el sistema incluye dos sensores primarios, que aparecen
con las denominaciones de sensor de captacin y sensor de lectura. La magnitud vi de entrada
se aplica al sensor de captacin a travs de la sonda, cuya magnitud de salida es Ks vi (donde
Ks es la funcin de transferencia de la sonda), y de un sistema de acoplamiento diferencial.
La salida del sensor de captacin es amplificada y aplicada a un elemento intermedio, fre-
cuentemente de naturaleza mecnica, de funcin de transferencia . La magnitud de salida del
elemento intermedio se resta de la salida de la sonda en el mencionado sistema de acoplamiento
diferencial y aparece adems como seal de salida del servotransductor despus de ser convertida
en seal elctrica en el sensor de lectura.
Dentro de cada bloque se indica su funcin de transferencia. La seal de salida del sistema
luego de hacer los clculos correspondientes ser:
AKs Kc Kl
v0 = vi (1.5.4)
1 + AKc
que, para grandes valores de la amplificacin A, toma la forma aproximada
v0
= Ks Kl vi (1.5.5)
Por lo tanto, la seal de salida del sensor de lectura es proporcional a la magnitud de entrada.
Como puede observarse, en el caso de alta amplificacin, el lazo de realimentacin tiende a anular
la diferencia entre la salida de la sonda y el elemento intermedio.
16 CAPTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FSICOS
La medida no resulta afectada por las imperfecciones del sensor de captacin, del amplifi-
cador y del elemento intermedio.
Gran precisin
Alta resolucin
Costo elevado
Poca robustez
1.6 Clasificacin
Considerando la naturaleza de la seal elctrica generada y el modo de obtenerla y atendiendo
a los principios fsicos en los cuales de basan, se propone la clasificacin [23] que se muestra en
la Tablas 1.2 y 1.3. En el desarrollo del texto se seguir este esquema, con especial atencin a
los sensores ms utilizados.
Se denominan sensores anlogos directos a los captadores primarios cuya seal de salida
analgica representan directamente, sin ningn tipo de proceso de interpretacin adicional, la
magnitud de entrada.
Dentro de la categara de sensores analgicos directos se distinguen los siguientes tipos:
Sensores de parmetro variable: Son componentes de circuito pasivo cuyo valor vara
en funcin de la magnitud de entrada. Para su funcionamiento es imprescindible que
formen parte de circuitos concretos los cuales requieren alimentacin externa.
18 CAPTULO 1. MEDIDAS EN SISTEMAS FSICOS
Sensores Mixtos: Son dispositivos que, de algn modo, tienen la doble naturaleza de
generadores (comportamiento activo) y de componentes pasivos (forman parte necesaria-
mente de circuitos con fuentes de alimentacin asociadas)
Los sensores indirectos son captadores en donde el valor instantneo de la seal de sal-
ida no representa directamente la magnitud de entrada, siendo necesaria una interpretacin o
decodificacin posterior para obtener la informacin relativa a la magnitud a medir.
Se exponen los sensores de este grupo que proporcionan seales peridicas, cuya frecuencia
fundamental contiene la informacin sobre la magnitud de entrada. Tambin se exponen algunos
tipos de sensores digitales.
Es de observar que muchos de los sensores indirectos utilizan realmente clulas sensibles las
cuales pertenecen al grupo de los sensores analgicos directos, variando nicamente su modo de
funcionamiento y los circuitos de los cuales forman parte.
Captulo 2
Caractersticas estticas de un
sistema de medida
2.1 Introduccin
Este captulo tiene que ver con caractersticas estticas o de estado estacionario; stas son
las relaciones que pueden ocurrir entre la salida y la entrada u de un elemento cuando u
es o bien un valor constante, o valor que cambia muy lentamente. El comportamiento del
sistema de medida est condicionado por el sensor empleado. Se plantean dos conceptos bsicos
relativos al concepto de la medida: exactitud y precisin. La exactitud est relacionada con las
caractersticas fundamentales de la estructura de la materia y est acotada por el principio de
incertidumbre. La precisin tiene que ver esencialmente con el sistema empleado para realizar
la medicin. Toda medida lleva asociado inevitablemente un error. El error del sistema es
una medida de la diferencia entre el valor del punto de consigna (set point) de la variable
controlada y el valor real de la variable que entrega la dinmica del sistema. De acuerdo con la
instrumentacin utilizada, puede estimarse la magnitud del error, adoptndose las precauciones
necesarias para reducir su valor a lmites aceptables de acuerdo con la precisin requerida. La
determinacin del error supone el conocimiento del valor exacto, considerndose en la prctica
como valores exactos los derivados de los patrones de medida disponibles. En muchos casos; sin
embargo, se toman como patrones las curvas de calibracin suministradas por los fabricantes
de los equipos de medida cuando no es necesaria una precisin extrema.
19
20 CAPTULO 2. CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
1. Rango El rango de entrada de un elemento est especificado por los valores mximos y
mnimos de u, es decir, umin a umax . El rango de salida de un elemento est especificado
por los valores mximos y mnimos de , es decir, min a max . As, un transductor de
presin puede tener un rango de entrada de 0 a 104 P a y un rango de salida de 4 a 20 mA;
una termocupla puede tener un rango de entrada de 100 a 250 C y un rango de salida de
4 a 10 mV .
3. Lnea recta ideal. Se dice que un elemento es ideal si los valores respectivos de u y de
corresponden a una lnea recta. La lnea recta ideal conecta el punto mnimo A(umin , min )
al punto mximo B(umax , max ) y por lo tanto tiene la ecuacin:
max min
min = (u umin ) (2.2.1)
umax umin
o sea,
ideal = ku + a Ecuacin de una lnea recta ideal (2.2.2)
donde
max min
k = pendiente de la recta ideal = (2.2.3)
umax umin
y
a = intercepto de la recta = min kumin (2.2.4)
As, la lnea recta para el transductor de presin anterior es
o
(u) = ku + a + N (u) (2.2.5)
2.2. CARACTERSTICAS SISTEMTICAS 21
+
u
_
N
N
Mxima no linealidad como porcentaje de la f.s.d. = 100% (2.2.6)
max min
En muchos casos (u) y por lo tanto N (u) se pueden expresar como polinomios de u, es
decir,
m
X
(u) = a0 + a1 u + a2 u2 + + am um = ai ui (2.2.7)
i=0
Un ejemplo es la variacin de temperatura como consecuencia de la variacin de la ten-
sin termoelctrica en la unin de dos metales distintos. Para una termocupla tipo T
(cobre-constantan), los primeros cuatro trminos en el polinomio que relacionan la tensin
E(T )V y la temperatura T de la unin en C son:
donde O(T ) significa trminos de orden superior. Para el rango desde 0 hasta 400 C,
puesto que E = 0 mV a T = 0 C y E = 20.869 mV a T = 400 C (ver Fig. 2.2), la
ecuacin de la lnea recta ideal es:
En algunos casos expresiones diferentes de las polinomiales son ms apropiadas; por ejem-
plo, la resistencia R(T ) de un termistor a T C est dada por:
3300
R(T ) = 0.04 exp
T + 273
d dN
=K+ (2.2.11)
du du
As, para un elemento ideal
d
=K (2.2.12)
du
es decir, para el transductor de presin anterior, d/du = 1.6 103 mA/P a. Para la
termocupla cobre-constantan la sensibilidad dE/dT a T C est dada por:
dE
= 38.74 + 6.638 102 T + 6.213 104 T 2 8.780 106 T 3 + O(T ) (2.2.13)
dT
Sesgo de Cero =
Pendiente =
Pendiente =
Sesgo de Cero =
u u
Figura 2.3: Efectos de las entradas modificadora e interferente (a)Modificadora (b) Interferente.
(a) Una entrada modificadora la cual hace que la sensibilidad lineal del elemento cam-
bie. As, si uM es la desviacin en una entrada ambiental modificadora del valor
estndar (uM es cero en condiciones estndar), entonces esta produce un cambio en
la sensibilidad lineal desde k hasta k + kM uM (Fig. 2.3(a)).
(b) Una entrada interferente la cual hace que cambie la intercepcin o sesgo de cero
del elemento. As, si uI es la desviacin en una entrada ambiental interferente para
24 CAPTULO 2. CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
= ku + a + N (u) + kM uM u + kI uI (2.2.14)
u u
H
Hmax fsd % = 100% (2.2.16)
max min
Un simple sistema de engranajes (Fig. 2.6 ) para convertir movimiento lineal en rotatorio
proporciona un buen ejemplo de histresis. Debido al juego en los dientes de los engrana-
jes, la rotacin , para un valor dado de x, es diferente dependiendo de la direccin del
movimiento lineal.
2.2. CARACTERSTICAS SISTEMTICAS 25
x x
x
u
p ()
1
2h
h 2h
h
10. Bandas de error. Los efectos de las no linealidades, la histresis y la resolucin en muchos
sensores modernos son tan pequeos que es difcil y no vale la pena cuantificar exactamente
cada efecto individual. En estos casos el fabricante define el comportamiento del elemento
en trminos de bandas de error (ver Fig. 2.8). Aqu el fabricante establece que para
cualquier valor de u, la salida estar entre h del valor ideal de la lnea recta ideal.
Aqu un enunciado exacto o sistemtico del comportamiento se reemplaza por un enunciado
estadstico en trminos de una funcin densidad de probabilidad p(). En R x2 general, una
funcin densidad de probabilidad p(x) se define de modo que la integral x1 p(x)dx es la
probabilidad Px1 ,x2 de que x caiga entre x1 y x2 . En este caso la funcin densidad de
probabilidad es rectangular (Fig. 2.9), es decir,
1
2h ideal h ideal + h
p() = 0 > ideal + h (2.2.19)
0 ideal h >
2.3. MODELO GENERALIZADO DE UN ELEMENTO 27
p (x)
Densidad
de probabilidad
x
1 2
Se puede observar que el rea del rectngulo es igual a la unidad: esta es la probabilidad
de que caiga entre ideal h y ideal + h.
Entrada Salida
Esttico Dinmico
Instrumento Instrumento
Patrn Patrn
Elemento o sistema
a ser calibrado
Instrumento Instrumento
Patrn Patrn
muestra la funcin de transferencia G(s) la cual representa las caractersticas dinmicas del
mismo.
Definicin 2 Se define el valor verdadero de una variable como el valor medido obtenido con
un patrn primario.
As, la precisin de la galga de presin anterior se cuantifica por la diferencia entre la lectura
de la galga, para una presin dada, y la lectura dada por el patrn de presin definido como
tal. Sin embargo, el fabricante de la galga de presin puede no tener acceso al patrn primario
para medir la precisin de sus productos. l puede medir la precisin de sus galgas relativas
a un patrn intermedio porttil o patrn de transferencia, es decir, un probador de presin de
2.4. IDENTIFICACIN DE CARACTERSTICAS ESTTICAS. CALIBRACIN 29
peso muerto. La precisin del patrn de transferencia debe encontrarse por calibracin respecto
del patrn de presin primario. Esto conduce al concepto de escala de rastreabilidad la cual se
muestra en forma simplificada en la grfica siguiente.
El elemento se calibra usando los patrones del laboratorio, los cuales deben ser calibrados a s
mismos por los patrones de transferencia, y estos a su vez deben ser calibrados usando el patrn
primario. Cada elemento de la escala debe ser ms preciso que el anterior en forma significativa.
Luego de haber introducido los conceptos de patrn y rastreabilidad se puede ahora discutir
con ms detalle, distintos tipos de patrones. El sistema internacional de medida (SI) incluye
siete unidades bsicas y dos suplementarias que son compiladas y definidas en el Apndice B.
Las unidades de todas las cantidades fsicas pueden ser derivadas de estas unidades bsicas
y suplementarias. En el Reino Unido el Laboratorio Nacional de Fsica (National Physical
Laboratory N.P.L.) es el responsable de la realizacin fsica de todas las unidades bsicas y
muchas de las unidades derivadas correspondientes. El N.P.L. es por lo tanto el guardin de los
patrones primarios en ese pas. Hay patrones secundarios guardados en el Servicio de Calibracin
Britnico (B.C.S.). stos han sido calibrados con los patrones del N.P.L. y estn disponibles
para calibrar los patrones de transferencia.
En el N.P.L., el metro se defini usando la longitud de onda de la radiacin de un lser de
helio-nen estabilizado con yodo. La reproducibilidad de este patrn es de 3 partes en 1011 y la
longitud de onda de la radiacin ha sido relacionada precisamente con la definicin del metro en
trminos de la velocidad de la luz. El patrn primario se usa para calibrar interfermetros de
lser secundarios los cuales a su vez se usan para calibrar cintas, galgas y barras de precisin.
Una escala simplificada de rastreabilidad para longitud se muestra en la Tabla 2.2.
El prototipo internacinal del kilogramo est hecho en platinio-iridio y est guardado en la
Agencia Internacional de Pesos y Medidas (B.I.P.M.) en Pars. El peso de una masa m es la
30 CAPTULO 2. CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
Lampard. Usando puentes a.c., los patrones de capacitancia y frecuencia se pueden usar para
calibrar resistores estndar. El patrn primario del voltio se basa sobre el efecto Josephson en
la superconductividad; ste se usa para calibrar patrones secundarios de voltaje, usualmente las
bateras saturadas de cadmio de Weston. El amperio tambin puede ser llevado a cabo usando
una balanza de corriente modificada. Como antes, la fuerza debida a una corriente I se equilibra
con un peso conocido mg, pero tambin se hace una medicin separada para el voltaje e inducido
en la espira cuando sta se mueve a una velocidad u. Igualando las fuerzas mecnica y elctrica
se obtiene la ecuacin
eI = mgu (2.4.1)
Se pueden hacer medidas precisas de m, u y e usando patrones secundarios que puedan ser
rastreados de nuevo con los patrones primarios del kilogramo, el metro, el segundo y el voltio.
Idealmente se debe definir la temperatura usando la escala termodinmica, es decir la relacin
P V = R (2.4.2)
b Instrumentos patrones con una salida conocida versus una relacin de temperatura obtenida
por calibracin de los puntos fijos.
Los instrumentos se interpolan entre los puntos fijos. En la Tabla 2.4 se muestran los efectos
de la variacin de presin sobre los valores definidos de la temperatura.
Los nmeros asignados a los puntos fijos son tales que hay exactamente 100K entre el punto
de congelamiento (273.15K) y el punto de ebullicin (373.15K) del agua. Esto significa que un
cambio de 1K es igual al cambio de 1 C en la antigua escala Celsius. La relacin exacta entre
las dos escalas es
K = T C + 273.15
Los instrumentos de interpolacin mencionados en la tabla se usan para calibrar los intru-
mentos patrones secundarios; v. gr., un termmetro por interpolacin de resistencia de platino
puede ser usado para calibrar un segundo termmetro de resistencia de platino.
Los patrones disponibles para las cantidades basicas, es decir, longitud, masa, tiempo, corri-
ente y temperatura, permiten que se realizen patrones para cantidades derivadas. Esto se ilustra
en los mtodos para calibrar medidores de flujo de lquidos. El promedio de flujo real a travs
del metro se encuentra pesando la cantidad de agua recolectada en un tiempo dado, as que la
precisin con que se mide el flujo depende de la precisin de los patrones de peso y tiempo. De
manera similar los patrones de presin se pueden derivar de los de fuerza y rea (longitud).
2.4. IDENTIFICACIN DE CARACTERSTICAS ESTTICAS. CALIBRACIN 33
Si la histresis es significativa, entonces la separacin de las dos curvas ser mayor que
la dispersin de los puntos de datos alrededor de cada curva individual (Fig. 2.12(a)) La
histresis H(u) est entonces dada por la ecuacin (2.2.15), es decir,
Si, por otra parte, la dispersin de los puntos alrededor de cada curva es ms grande que la
separacin de las curvas (Fig. 2.12(b)), entonces H no es significativo y los dos conjuntos
de datos se pueden entonces combinar y as obtener un solo polinomio (u). La pendiente
k y el cruce por cero a de la lnea recta ideal unen los puntos mnimo y mximo (umin , min )
y (umax , max ) y pueden hallarse de la ecuacin (2.2.3). La funcin no lineal N (u) puede
entonces encontrarse usando (2.2.5):
Abajo
Arriba
(a) (b)
Los sensores de temperatura son frecuentemente calibrados usando puntos fijos apropiados
en lugar de un instrumento patrn. Por ejemplo, una termocupla puede ser calibrada
entre 0 y 500 C midiendo la fem en el hielo, el vapor y el punto zinc. Si la relacin fem
temperatura se representa por la ecuacin cbica E = a1 T + a2 T 2 + a3 T 3 , entonces los
coeficientes a1 , a2 , a3 , se pueden encontrar resolviendo tres ecuaciones simultaneas.
40
20
0
0.97 0.98 0.99 1.00 1.01 1.02 1.03 Voltios
Figura 2.13: Comparacin del histograma con una funcin densidad de probabilidad gaussiana.
i = ki ui (2.6.3)
ecuacin entradasalida para un elemento ideal con sesgo cero, para i = 1, . . . , n, donde ki es la
sensibilidad lineal o pendiente (ecuacin (2.2.3)). De all se observa que 2 = k2 u2 = k2 k1 u, 3 =
1
1 = 2 2 = 3 3 =
1 2 3
Valor Valor
verdadero medido
1 2 3
= n = k1 k2 k3 ki kn u (2.6.4)
As, si
k1 k2 k3 kn = 1 (2.6.6)
se tiene = 0 y el sistema es perfectamente preciso. El sistema de medida de temperatura
mostrado en la Fig. 2.15 parece satisfacer la condicin anterior. El indicador puede ser un
voltmetro de bobina mvil con una escala marcada en grados Celsius, de modo que un cambio
en la entrada de 1V produzca un cambio en la deflexin de 25 C. Este sistema tiene k1 k2 k3 =
40 106 103 25 = 1 y as parece perfectamente preciso. Este sistema; sin embargo, no
es perfectamente preciso pues ninguno de los tres elementos presentes es ideal. La termocupla
es no lineal, de manera que la temperatura cambia la sensibilidad, la cual ya no es de 40V
C 1 . Tambin los cambios en la temperatura de la union de referencia hace que tambin cambie
la fem en la termocupla. La tensin de salida del amplificador tambin est afectada por los
V V Total
1.0 1.0
12
2
0 0
298 348 12 2 298 348
las caractersticas totales C[U (u)] de los elementos, estn tan cerca de la recta ideal como sea
posible. El mtodo se ilustra en la Fig. 2.16 con el uso de un puente de deflexin para compensar
las caractersticas no lineales del termistor.
El mtodo ms evidente para reducir los efectos de las entradas ambientales es el ais-
lamiento, es decir, aislar el transductor de los cambios ambientales tal que efectivamente
uM = uI = 0.
Ejemplos de esto son la localizacin de la unin de referencia de una termocupla en un recinto
de temperatura controlada y el uso de un resorte de elevacin para aislar un transductor de las
vibraciones de la estructura a la cual esta est conectado.
Otro mtodo es el de la sensibilidad ambiental cero, donde el elemento es completamente
insensible a entradas ambientales, es decir, kM = ku = 0. Un ejemplo de esto es el uso de una
aleacin metlica con coeficientes de expansin por temperatura cero y la resistencia como un
elemento de galga extensomtrica. Tal material ideal es difcil de encontrar y en la prctica,
la resistencia de una galga extensomtrica metlica es afectada ligeramente por cambios en la
temperatura ambiente.
Un mtodo ms exitoso de correccin para entradas ambientales es el de entradas ambien-
tales opuestas. Supngase que un elemento es afectado por una entrada ambiental; entonces
un segundo elemento, sujeto a la misma entrada ambiental, se introduce deliberadamente en
40 CAPTULO 2. CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
+ _
+
+ si
E le m e n to s in c o m p e n s a r E le m e n to d e
c o m p e n s a c i n
+
+
+
_
+
+
Figura 2.17: Compensacin para entradas interferentes.(a) Usando entradas ambientales opues-
tas (b) Usando un sistema diferencial.
2.6. PRECISIN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 41
+
+
Fuerza _ + Tensin
de entrada Elemento Amplificador de de salida
sensor ganancia alta
Fuerza de Fb
balanceo
Elemento de
retroalimentacin
el sistema tal que los dos efectos tiendan a cancelarse. Este mtodo se ilustra para entradas
interferentes en la Fig. 2.17 y puede ser fcilmente extendido para entradas modificadoras.
F = F i Fb
VO = kkA F (2.6.7)
Fb = kF VO
es decir
VO
= Fi kF VO
kkA
de lo cual se obtiene
kkA
VO = (2.6.8)
1 + kF kkA
Ecuacin para la fuerza del transductor con realimentacin negativa. Si la ganacia del amplifi-
cador kA se hace grande, tal que sea satisfecha la condicin
kF kkA 1 (2.6.9)
entonces
1
VO Fi (2.6.10)
kF
Esto quiere decir que la salida del sistema depende solamente de la ganancia kF del elemento
de realimentacin y es independiente de las ganancias k y kA de la trayectoria directa. Esto
significa que, suponiendo que se cumple la condicin anterior, los cambios en k y kA debidos
a entradas modificadoras y/o efectos no lineales, tienen efectos despreciables sobre VO . Esto
puede confirmarse repitiendo el anlisis anterior reemplazado k con k + kM uM , de lo cual se
obtiene
(k + kM uM )kA
VO = FIN (2.6.11)
1 + kF (k + kM uM )kA
la cual otra vez se reduce a
FIN
VOUT si kF (k + kM uM )kA 1 (2.6.12)
kF
Ahora, por supuesto, se debe asegurar que la ganacia kF del elemento de realimentacin no
tenga cambios debidos a efectos no lineales o ambientales. Puesto que el amplificador entrega
ms de la potencia requerida, el elemento de realimentacin puede disearse para baja capacidad
de manejo de potencia, dando mayor linealidad y menor suceptibilidad a entradas ambientales.
Dos dispositivos comunmente utilizados (transmisores de corriente), los cuales emplean este
principio se discutirn ms adelante .
La rpida disminucin de costo en los circuitos digitales integrados en los aos recientes ha
significado que los microcomputadores estn siendo ahora muy usados como elementos proce-
sadores de seal en sistemas de medida. Esto significa que ahora se pueda utilizar la tcnica
2.6. PRECISIN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 43
de estimacin por computador del valor medido. Para este mtodo se requiere un buen
modelo de los elementos del sistema. Anteriormente se vi que la salida de estado estacionario
de un elemento est dada en general por una ecuacin de la forma:
= ku + a + N (U ) + kM uM u + ku uI (efecamb)
Esta es la ecuacin directa; aqu es la variable dependiente la cual est expresada en trminos
de las variables independientes u, uM , uI . Anteriormente se vi cmo la ecuacin directa puede
derivarse de un conjunto de datos obtenidos en un experimento de calibracin.
Las caractersticas de estado estacionario de un elemento tambin se pueden representar por
una ecuacin alternativa. Esta es la denominada ecuacin inversa; aqu la seal de entrada
u es la variable dependiente y la salida y las entradas ambientales uI , uM son las variables
independientes. La forma general de esta ecuacin es
0
u = k + N() + a+ kM uM + kI0 u (2.6.13)
donde los valores de k0 , N 0 (), a0 etc., son completamente diferentes de los de la ecuacin directa.
Por ejemplo, las ecuaciones directa e inversa para una termocupla cobreconstantan (tipo T ),
con unin de referencia a 0 C son:
Directa
E = 3.845 102 T + 4.682 105 T 2 3.789 108 T 3 + 1.652 1011 T 4 mV
Inversa
T = 22.55E 0.5973E 2 + 2.064 102 E 3 3.205 104 E 4 C
donde E es la f.e.m de la termocupla y T la temperatura de la unin medida entre 0 y 400 C.
Ambas ecuaciones fueron derivadas usando un polinomio de mnimos cuadrados ajustado a los
datos de la norma BS 4937 [4]; para la ecuacin directa, E es la variable dependiente y T la
variable independiente, mientras que para la ecuacin inversa T es la variable dependiente y
E la variable independiente. La ecuacin directa es la ms til para estimacin del error,
mientras que la ecuacin inversa es la ms til para reduccin del error.
El uso de la ecuacin inversa en estimacin por computador del valor medido, se implementa
mejor en varias etapas. Con referencia a la Fig. 2.19, stas son:
u = k 0 u + N 0 (u) + a0 + kM
0
uM u + kI0 uI
4. La presentacin de los datos del elemento muestra entonces el valor medido el cual
podr estar cerca de u0 . En aplicaciones que no requieran alta precisin se puede terminar
el proceso en esta etapa.
5. Si se requiere alta precisin, entonces puede ser posible, para perfeccionar el estimador
calibrar el sistema completo. Los valores de la salida del sistema se miden para un
rango de entradas estndar conocido, u y los correspondientes valores del error del sistema
= u calculado. Estos valores de error pueden ser debidos principalmente a efectos
aleatorios pero pueden tambin contener una pequea componente sistemtica la cual
puede ser corregida.
= k + b (2.6.14)
donde b es cualquier error residual cero y k epecifica cualquier escala de error residual.
7. El coeficiente de correlacin
Pn
i i
r = P i=1 P
q (2.6.15)
n 2 n 2
i=1 i i=1 i
entre y ahora podr ser evaluado. Si la magnitud de r es mayor que 0.5, entonces hay
una correlacin razonable entre los datos de y ; esto significa que el error sistemtico
de la ecuacin
=
u (2.6.16)
est presente y se puede proceder al paso ocho para corregirlo. Si la magnitud de r es
menor de 0.5 entonces no hay correlacin entre los datos de y , esto significa que los
errores son aleatorios y no se puede hacer correccin.
2.6. PRECISIN DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA EN ESTADO ESTACIONARIO 45
8. Si es necesario, se puede usar la ecuacin (2.6.14) para calcular un valor medido mejorado
0 = = (k + b)
El sistema de medida de desplazamiento de la Fig. 2.19 muestra este mtodo. El sistema sin
compensacin consiste de un sensor de desplazamiento inductivo, un oscilador y un disparador
Schmitt. El sensor tiene una relacin no lineal entre la inductancia L y el desplazamiento x, el
oscilador tiene una relacin no lineal entre la frecuencia f y la inductancia L. Esto significa que
la ecuacin inversa del modelo, relaciona el desplazamiemto x y la frecuencia f de la seal de
salida del disparador Schmitt, y tiene la forma no lineal mostrada. El estimador consiste de un
contador de pulsos de 16 bits y un computador. El computador lee el estado del contador al
principio y al final de un intervalo de tiempo fijo y as mide la frecuencia f de la seal de pulsos.
El computador entonces calcula x de la ecuacin inversa del modelo usando los coeficientes del
modelo almacenados en la memoria.
46 CAPTULO 2. CARACTERSTICAS ESTTICAS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
Medidas de entrada
del medio ambiente
Valor Valor
real Computador Presentacin medido
Sistema sin compensacin
Estimador de datos
Estimado
Desplazamiento 0 a 65,535
medido Computador
-4 2
Ecuacin -264.1 + 0.3882 - 2.113 x 10
- 12 4
inversa del modelo +5.272 x 10 - 8 - 4.928 x 10
Figura 2.19: Estimacin computacional del valor medido utilizando la ecuacin del modelo
inverso.
Captulo 3
3.1 Introduccin
Si la seal de entrada u de un elemento cambia de un valor a otro en forma sbita, entonces la
seal de salida no cambiar instantneamente a su nuevo valor. Por ejemplo, si la temperatura
de entrada de una termocupla cambia sbitamente de 25 C a 100 C, algn tiempo tardar en
cambiar el voltaje de salida de 1mV a 4mV . El modo en el cual un elemento responde a un
cambio repentino se llama su caracterstica dinmica, que es mejor comprendida usando
una funcin de transferencia G(s). La primera seccin de este captulo examina la dinmica
de elementos tpicos y deriva su respectiva funcin de transferencia. La siguiente seccin
examina cmo las seales estndar de prueba pueden ser usadas para identificar G(s) para
un elemento. Si la seal de entrada para un sistema de medida de varios elementos cambia
rpidamente, entonces la forma de onda de la seal de salida del sistema es generalmente diferente
de la de la seal de entrada. Se explicar ms adelante cmo este error dinmico puede
ser encontrado y finalmente se analizarn algunos mtodos de compensacin dinmica que
pueden ser usados para minimizar errores.
47
48 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
Salida
d
tasa de incremento del contenido de calor en el sensor = mC [T T (0 )] (3.2.2)
dt
Definiendo T = T T (0 ) y TF = TF TF (0 ) como las desviaciones de las temperat-
uras de las condiciones iniciales en reposo, la ecuacin diferencial que describe los cambios de
temperatura del sensor es
dT
UA(TF T ) = mC
dt
es decir,
mC dT
+ T = TF (3.2.3)
UA dt
Esta es una ecuacin diferencial lineal en la cual dT /dt y T se multiplican por co-
eficientes constantes; la ecuacin es de primer orden porque dT /dt es el mayor derivador
3.2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA ELEMENTOS TPICOS DEL SISTEMA 49
es decir,
( s + 1)T (s) = T F (s) (3.2.7)
De aqu se obtiene la funcin de transferencia para un elemento de primer orden como
T (s) 1
G(s) = = (3.2.8)
T F (s) 1 + s
(s) T (s)
= (3.2.9)
T F (s) T T F (s)
50 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
donde T es la sensibilidad en estado estacionario del sensor de temperatura. Para un
elemento ideal T sera igual a la pendiente k de la lnea recta ideal. Para elementos no
d
lineales, sujetos a pequeas fluctuaciones de temperatura, se puede tomar T = dT , como el
elemento derivativo que ser evaluado en la temperatura de reposo T (0 ) alrededor de la cual
las fluctuaciones se presentan.
E
= 46 V C 1
T
As, si la constante de tiempo de la termocupla es = 10 s, la relacin dinmica global entre
los cambios en la fem y la temperatura del fluido es
E(s) 1
= 46 (3.2.10)
T (s) 1 + 10s
En el caso general de un elemento con caractersticas estticas dadas por la ecuacin (2.2.14),
y las caractersticas dinmicas definidas por G(s), el efecto de cambios pequeos y rpidos en
u se evalan usando la Fig. 3.2, en la cual la sensibilidad en reposo (/u)u0 = k + kM uM +
(dN/du)u0 , y u0 es el valor en reposo de u alrededor del cual toman lugar las fluctuaciones.
kx
Masa Resorte k
vx
Amortiguador
modelo conceptual de el elemento que incorpora una masa [m kg] una constante del resorte k
[N m1 ], y un regulador de constante [N sm1 ].
El sistema est inicialmente en reposo en t = 0 as que la velocidad inicial x(0
) = 0 y la
(0 ) = 0. La fuerza inicial de entrada F (0 ) es balanceada por la fuerza
aceleracin inicial x
elstica en el desplazamiento inicial x (0 ), es decir
F 0 = kx(0 ) (3.2.11)
Si la fuerza de entrada es repentinamente incrementada a t = 0, entonces el elemento no se
encuentra en estado de reposo y su comportamiento dinmico se describe por la segunda ley de
Newton, es decir
fuerza resultante = masaaceleracin (3.2.12)
es decir
F kx x = m
x (3.2.13)
y
m
x + kx + x = F
Definiendo a F y a x como las desviaciones en F y en x de las condiciones de reposo del
estado inicial,
F = F F (0 ), x = x x(0 )
x = x,
x=x
(3.2.14)
La ecuacin diferencial ahora se convierte en
m x + x + kx 0 + kx = F (0 ) + F
52 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
m
x + x + kx = F
es decir,
m d2 x dx 1
+ + x = F (3.2.15)
k dt2 k dt k
Esta es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden en la cual x y sus derivadas
se multiplican por coeficientes constantes y la mxima derivada presente es d2 x/dt2 . Si se
define r
k
Frecuencia natural n = rad/s
m
y
coeficiente de amortiguacin = (3.2.16)
2 km
entonces m/k = 1/ 2n , /k = 2/ n y la ecuacin (3.2.15) se puede expresar en su forma
estndar:
1 d2 x 2 dx 1
2 2
+ + x = F (3.2.17)
n dt n dt k
Con el fin de encontrar la funcin de transferencia para el elemento, se requiere de la trans-
formada de Laplace de la ecuacin (3.2.17). Usando una tabla de transformadas se tiene que
1 2 2 1
2
x(s) sx(0 ) x(0
[s )] + [s x(s) = F (s)
x(s) x(0 )] + (3.2.18)
n n k
) = x(0
Debido a que x(0 ) = 0 y x(0 ) = 0 por definicin, la ecuacin (3.2.18) se
reduce a
2 2
x(s) = n F (s)
s + 2 n s + 2n (3.2.19)
k
As
x(s) 1
= G(s)
F (s) k
donde 1/k = sensibilidad en estado estacionario K, y
2n
G(s) = (3.2.20)
s2 + 2 n s + 2n
La Fig 3.4 muestra un elemento elctrico anlogo, un circuito de la serie L-C-R. Las ecua-
cioens correspondientes a esta red estn dadas a continuacin:
q di
V = iR + +L
C dt
3.3. IDENTIFICACIN DE LA DINMICA DE UN ELEMENTO 53
>
i R
+
V L
-
donde
dq
i=
dt
as
d2 q dq 1
L 2
+R + q =V (3.2.21)
dt dt C
o
d2 q R dq 1 1
2
+ + q= V (3.2.22)
dt L dt LC L
Comparando la ecuacin (3.2.13) con la ecuacin (3.2.22) se ve que q es anlogo a x, V es
anlogo a F , y, L, R y 1/C son anlogos a m, y k respectivamente. El circuito elctrico
tambin est descrito por la funcin de transferencia de segundo orden anterior, con
1
n = (3.2.23)
LC
y
r
R C
= (3.2.24)
2 L
1
L{u(t)} = (3.3.1)
s
As, si un elemento de primer orden con G(s) = K/(1 + s) est sujeto a una seal de entrada
en escaln, la transformada de Laplace de la seal de salida del elemento ser
K
fo (s) = G(s)fi (s) = (3.3.2)
s(1 + s)
T (0 ) = TF (0 ) = 25 C
3.3. IDENTIFICACIN DE LA DINMICA DE UN ELEMENTO 55
fo(t)
0 2.5 5 7.5
y 100
75
50
25
0
0 1.25 2.5 3.75 5
1 (s + 2n )
fo (s) = 2 (3.3.7)
s s + 2n s + 2n
1 (s + 2n )
=
s (s + n )2 + 2n (1 2 )
1 (s + n ) n
=
s (s + n ) + n (1 ) (s + n ) + 2n (1 2 )
2 2 2 2
Hay tres casos a considerar dependiendo si es mayor que 1, igual a 1, o menor que 1.
1 1 n
fo (s) = (3.3.8)
s s + n (s + n )2
fo (t) = 1 en t (1 + n t) (3.3.9)
La cual representa la respuesta a un escaln por un elemento de segundo orden con so-
breamortiguacin.
y
1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
Figura 3.7: Respuesta a un escaln de un sistema de segundo orden: rojo, < 1, negro, = 1,
azul, > 1.
S = 1/k = 103 mN 1
la frecuencia natural p
n = k/m = 102 rads1
y la constante de amortiguacin
= k m = 0.5
2
Inicialmente en t = 0 , una fuerza en reposo F (0 ) = 10N causa un desplazamiento en reposo
de (1/103 ) 10 metros, es decir, 10mm. Supngase que en t = 0 la fuerza se incrementa
repentinamente de 10 a 12 N, es decir, hay un cambio en escaln F de 2 N . El cambio x(t)
en el desplazamiento se encuentra usando
es decir,
1
x(t) = 2 [1 e50t (cos 86.6t + 0.58 sin 86.6t)] [m]
103
= 2 [1 e50t (cos 86.6t + 0.58 sin 86.6t)] [mm] (3.3.13)
2 u
1 u
s +
fo (s) = +
1 + 2 2 1 + s 1 + 2 2 s2 + 2
2 u
1 u
cos + s sin
= 2 2
+
1 + 1 + s 1+ 2 2 s2 + 2
3.3. IDENTIFICACIN DE LA DINMICA DE UN ELEMENTO 59
donde
1
cos = , sin = (3.3.15)
1 + 22 1 + 22
Realizando la transformada inversa, se tiene
2 u
t/ u
fo (t) = e + sin(t + ) (3.3.16)
1 + 2 2 1 + 2 2
y 0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25
x
-0.05
-0.1
Figura 3.8: Respuesta ante una excitacin senoidal de un sistema de primer orden.
En un experimento de prueba con onda seno, se espera hasta que el trmino transitorio haya
decado a cero y entonces se toma la medida de la seal senoidal de estado estacionario:
u
fo (t) = sin(t + ) (3.3.17)
1 + 22
De las ecuaciones
anteriores se puede ver que cuando = 1, es decir = 1/ , la razn de
amplitud = 1/ 2 y la diferencia de fase = 45 . Estos resultados permiten que el valor de
sea encontrado mediante frecuencias experimentales (ver Fig. 3.8).
Los resultados de arriba pueden ser generalizados para un elemento con una sensibi-lidad de
estado estacionario K (o /u) y funcin de transferencia G(s), sujeta a una seal de entrada
sinusoidal u = u sin t. En el estado estacionario se pueden hacer cuatro suposiciones acerca de
la seal de salida:
2. la frecuencia de es tambin
3. la amplitud de es
= K |G(j)| u
;
60 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
Usando las anteriores reglas, rpidamente se pueden encontrar las relaciones de magnitud y
de fase para un elemento de segundo orden con
2n
G(s) =
s2 + 2 n s + 2n
De aqu se tiene
2n
G(j) =
(j)2 + 2 n (j) + 2n
tal que
1
Magnitud : |G(j)| = s
2
2 2
1 2n + 4 2 2
n
2/ n
Diferencia de fase : tan1 (3.3.18)
1 2 / 2n
4.482
2.718
y
1.649
0.6065
0.3679
0.2231
0.1353
Ntese que para < 0.7, |G(j)| tiene un valor mximo el cual es ms grande que la unidad.
Este valor mximo est dado por
1
|G(j)|MAX = p
2 1 2
As, si |G(j)| = 1, N = 0 dB; si |G(j)| = 10, N = +20 dB; y si |G(j)| = 0.1, N = 20 dB.
1 1 1 2 2
1 1 2 2 i i
Entrada: Salida , es decir,
seal real seal medida
1 2
(s)
= G(s) = G1 (s)G2 (s) Gi (s) Gn (s) (3.4.1)
u(s)
62 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
En principio se puede usar la ecuacin (3.4.1) para encontrar la seal de salida del sistema (t)
co-rrespondiente a variaciones en el tiempo de la seal de entrada u(t). Primero se encuentra
la transformada de Laplace u(s) de u(t); entonces, aplicando la transformada de Laplace, la
seal de salida ser
(s) = G(s)u(s) (3.4.2)
Expresando (s) en fracciones parciales, y usando tablas estndar de las transformadas de
Laplace, se puede encontrar la seal correspondiente en el tiempo (t). Expresando esto
matemticamente:
(t) = L1 [G(s) u(s)] (3.4.3)
donde L1 denota la transformada inversa de Laplace. El error dinmico (t) del sistema de
medida es la diferencia entre la seal medida y la seal verdadera, es decir, la diferencia entre
(t) y u(t)
(t) = (t) u(t) (3.4.4)
Usando (3.4.3) se tiene
(t) = L1 [G(s)
u(s)] u(t) (3.4.5)
El sistema simple de medida de temperatura de la Fig. 3.11, provee un buen ejemplo para
40 x 10
-6
10
3
25
1 + 10 1 + 10 - 4 s 2.5x 10 -5s 2 + 10 -2 s +1
f. e. m. voltios
De aqu se obtiene
h 4
i
TM (t) = 20 u(t) Ae0.1t + Be10 t Ee200t (1 + 200t)
y el error dinmico
4
donde el signo negativo indica una lectura muy baja. El trmino Be10 t decae a cero despus
de 5 104 s, y el trmino Ee200t (1 + 200t) decae a cero despus de unos 25ms. El trmino
Ae0.1t , el cual corresponde a la constante de tiempo 10s de la termocupla, toma cerca de 50s
para decaer a cero y tiene el mximo efecto sobre el error dinmico.
Entrada Salida
Se pueden usar las reglas desarrolladas antes para encontrar el error dinmico de un sistema
con una funcin de transferencia G(s) sujeta a una entrada sinusoidal u(t) = u sin t. De la
Fig. 3.12 se tiene
(t) = |G(j)| u sen(t + )
dando
(t) = u
[|G(j)| sen(t + ) sent] (3.4.8)
donde = arg G(j). Supngase que el anterior sistema de medida de temperatura est mi-
diendo una variacin sinusoidal de temperatura de amplitud TT = 20 C y perodo T = 6s, es
decir de frecuencia angular = 2/T 1.0 rad s1 . La respuesta frecuencial G(j) es
1
G(j) = (3.4.9)
(1 + 10j)(1 + 104 j)(1 + 102 j + 2.5 105 (j)2 )
tal que en = 1
1
|G(j)|=1 = p 0.10 (3.4.10)
(1 + 100)(1 + 108 )[(1 2.5 105 )2 + 104 ]
64 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
y
arg |G(j)|=1 0 tan1 (10) tan1 (104 ) tan1 (102 ) 85
Se puede observar, para las anteriores ecuaciones, que los valores de |G(j)| y arg |G(j)| en
= 1 estn determinados principalmente por la constante de tiempo de 10s. Las caractersticas
dinmicas de los otros elementos solamente estarn afectando el funcionamiento del sistema a
frecuencias altas. Ya que TT (t) = 20 sen t y TM (t) = 0.1 20sen(t 85 ), el error es
(t) = 20(0.1sen(t 85 ) sen t)
Ntese que en el caso de una entrada sinusoidal, la salida tambin registrar una onda seno, es
decir, la forma de onda de la seal es invariante aun cuando haya una reduccin en amplitud
y un cambio de fase.
En la prctica la seal de entrada para un sistema de medida es ms probable que sea
peridica en lugar de una simple onda seno. Una seal peridica es aquella que se repite en
intervalos iguales de tiempo T , es decir, f (T ) = f (t + T ) = f (t + 2T ), etc., donde T es el
perodo. Un ejemplo de una seal peridica medida es la variacin de la temperatura interna de
una mquina diesel; otro es la vibracin de la cubierta de un compresor centrfugo [4]. Adems,
para el clculo de los errores dinmicos para seales peridicas, se necesita usar anlisis de
Fourier. Cualquier seal peridica f (t) con perodo T , puede ser representada como una serie
de ondas seno o coseno; stas tienen frecuencias las cuales son armnicas de la frecuencia
fundamental 1 = 2/T rad s1 , es decir,
X
X
f (t) = a0 + an cos n1 t + bn senn 1 t (3.4.11)
n=1 n=1
donde
Z +T /2
2
an = f (t) cos n 1 tdt
T T /2
Z +T /2
2
bn = f (t)sen n1 tdt (3.4.12)
T T /2
Z +T /2
1
ao = f (t)dt
T T /2
Si f (t) = u(t), donde u(t) es la variacin de la seal de entrada medida u(t), para el estado
estacionario o valor d.c. de u0 , entonces a0 = 0. Si tambin se asume que f (t) es impar, es decir
f (t) = f (t), entonces an = 0 para todo n, es decir, hay solamente trminos seno presentes
en la serie. La seal de entrada del sistema est dada por
X
u(t) = u
n sen n1 t (3.4.13)
n=1
3.4. ERRORES DINMICOS EN SISTEMAS DE MEDIDA 65
Ejemplo 4 Supngase que la entrada al sistema de medida de temperatura es una onda cuadrada
de amplitud 20 C y perodo T = 6s (es decir, 1 = 2/T 1rads1 ).
Amplitud
80
25.5
+20
0 -1
1 3 5 7
0 3 6 Espectro de frecuencia de
la temperatura de entrada
Fase 0
-20
Forma de la onda de tiempo
de la temperatura de entrada
0.1
Relacin de
amplitud
Caractersticas de la respuesta
de la frecuencia en los 0.01
sistemas de medida -80 1 3 5 7
arg -90
Diferencia
de fase
-100
2.6
+2
0
-80
0 3 6
-2
-90
Forma de la onda de tiempo
-100 Espectro de frecuencia de
de la temperatura de salida la temperatura de salida (registrada)
(registrada)
Figura 3.13: Clculo de errores dinmicos con una seal de entrada peridica.
tanto una forma diferente de la seal de entrada as como tambin ha sido reducida en amplitud
y cambiada en fase.
Las ideas anteriores pueden ser extendidas para calcular el error dinmico para seales de
entrada aleatorias. Las seales aleatorias puede ser representadas por espectros continuos de
frecuencia.
3.5. TCNICAS DE COMPENSACIN DINMICA 67
donde m es el orden del armnico superior ms significativo. Para una seal aleatoria con un
espectro de frecuencia continuo que contiene frecuencias entre 0 y MAX , se requiere:
Las condiciones anteriores representan un ideal terico el cual ser dficil de realizar en la prc-
tica. En un criterio ms prctico se limita la variacin en |G(j)| a un pequeo porcentaje de
las frecuencias presentes de la seal. Por ejemplo, la condicin:
asegura que el error dinmico est limitado a 2 por ciento para una seal que contenga
MAX
frecuencias mayores a Hz.
2
Otro criterio comunmente usado es el del ancho de banda. El ancho de banda de un
elemento o sistema es el rango de frecuencias para las cuales |G(j)| es mayor que 1/ 2. Puesto
que, sin embargo, hay un 30 % de reduccin en |G(j)| en B ,el ancho de banda no es un criterio
particularmente usado para sistemas completos de medida.
Elemento Elemento
no compensado de compensacin
1 1 + 1 1
1+ 1 + 2 1 + 2
Termocupla Circuito
de adelanto y atraso
Imn
Cpsula
Bobina
Fuerza de Fuerza no
Inercia balanceada
Bobina
e imn
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
cual usa los datos de prueba de una funcin escaln redibujados en forma semilogartmica a fin
de obtener un mejor estimativo de y chequear en conformidad una respuesta verdadera de
primer orden. Este mtodo se plantea como sigue. De la ecuacin (3.3.4) se puede escribir
t
= 1 e (3.6.1)
K
la cual se encuentra graficada en la Fig. 3.17. De aqu se obtiene
t
1 = e (3.6.2)
K
Ahora se define
t
, ln 1 = (3.6.3)
K
y entonces
d 1
= (3.6.4)
dt
As, si se grafica vs t, se obtiene una linea recta cuya pendiente numricamente es 1/ . La
Fig.(3.18) ilustra el procedimiento. Este da un valor ms preciso de puesto se que usa la mejor
lnea a travs de todos los puntos de datos en lugar de slo dos puntos, como en el mtodo del
63.2%. Ms an, si los puntos de datos caen cerca de la lnea recta, esto asegura que el instru-
mento se comporta como del tipo de primer orden. Si los datos se desvan considerablemente de
la lnea recta se entendera que el instrumento no es de primer orden y un valor de obtenido
por el mtodo del 63.2% sera muy engaoso.
Una verificacin (o refutacin) an ms fuerte de las caractersticas dinmicas de primer
orden es disponible de la prueba de respuesta frecuencial, aunque a considerable costo de tiempo
72 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
x
0 2.5 5 7.5 10
0
-2.5
-5
-7.5
y -10
Cuando un sistema est ligeramente amortiguado, cualquier entrada transitoria rpida producir
una respuesta similar a la de la Fig. 3.20(b). Entonces se puede aproximar a
ln(x1 /xn )
(3.6.7)
2n
3.6. DETERMINACIN EXPERIMENTAL DE LOS PARMETROS DE UN SISTEMA DE MEDIDA73
0
log
b = 1
-20 dB / dcada
0
-45
-90
Tiempo
Tiempo
100
90
80 ciclos
70
1
60
50 0
40
30
20
10
(b)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(a)
Para encontrar 1 y 2 de la curva de respuesta a una funcin escaln se puede proceder como
sigue [2]:
2. Dibujar Rpi en escala logartmica contra una escala lineal del tiempo t. Si el sistema es
de segundo orden, esta curva se aproximar a una lnea recta para valores grandes de t.
Prolongar esta lnea hasta cero, y anotar el valor P1 donde la lnea intercepta la escala Rpi .
Ahora, 1 es el tiempo en el cual la asntota de la lnea recta tiene el valor de 0.368P1 .
3. Ahora se dibuja sobre la misma grfica una nueva curva, la cual es la diferencia entre la
asntota en lnea recta y Rpi . Si esta nueva curva no es una lnea recta, el sistema no
es de segundo orden. Si es una lnea recta, el tiempo en el cual esta lnea tiene el valor
0.368(P1 100) es numricamente igual a 2 .
3.6. DETERMINACIN EXPERIMENTAL DE LOS PARMETROS DE UN SISTEMA DE MEDIDA75
150 P1
100
80
70 0.368 3
60
50 2
40
0.368 [ 1 - 100]
20
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
2 1
La Fig. 3.21 ilustra este procedimiento. Una vez que 1 y 2 se han encontrado, los valores
de y n se pueden determinar de las ecuaciones (3.6.9) y (3.6.10). Para encontrar y n o
1 y 2 tambin se pueden usar los mtodos de respuesta en frecuencia. La Fig. 3.22 muestra
la aplicacin de estas tcnicas. Los mtodos mostrados usan solamente la curva de relacin de
amplitud. En este caso se aplica la siguiente relacin para encontrar
Ap 1
= p (3.6.11)
A0 2 1 2
para determinar los modelos matemticos de sistemas fsicos. Cuando el sistema fsico a ser
estudiado es un sistema de medida, la seal de salida o es en si misma generalmente til y no
se requiere la seal de salida de un sensor separado. Sin embargo, usualmente se requiere medir
la seal de entrada ui con un sensor separado, el cual sirve como el patrn de calibracin y cuya
precisn se conoce, y es alrededor de 10 veces mejor que la del sistema a ser calibrado. Si se
puede obtener de esta manera la relacin (o /ui )(i) para el sistema de medida, sta define el
rango de frecuencias bajo las cuales no se requieren correcciones y se proveen los datos necesarios
para hacer correcciones dinmicas (usando los mtodos de transformacin) si se desea usar el
instrumento en su rango de respuesta en frecuencia no plana.
principios de la carga elctrica y luego extendiendo estos principios a los efectos de la carga en
general.
+
> +
i V
Th
Red lineal - VL ZL
ZL
Z Th
_
y la tensin VL en la carga es
1
VL = iZL = VT h (3.7.2)
1 + ZZTLh
De la ecuacin (3.7.2) se ve que si ZL ZT h , entonces VL VT h ; es decir, que con el fin
de obtener la mxima transferencia de tensin desde la red hasta la carga, la impedancia
de carga debe ser mucho mayor que la impedancia Thvenin de la red. Con el fin de obtener
la mxima transferencia de potencia desde la red hacia la carga, la impedancia de carga
deber ser igual a la impedancia de la red; es decir, ZL = ZT h .
Ahora se puede discutir el circuito equivalente Thvenin para el sistema de medida de tem-
peratura de la Fig. 2.15. La termocupla puede estar representada por ZT h = 20 (resistiva) y
ET h = 40T V , donde T es la medida de la temperatura en la unin, si se ignoran los efectos de
la no linealidad y temperatura de la unin de referencia. El amplificador acta como una carga
para la termocupla y como una fuente de voltaje para el indicador. La Fig. 3.24 muestra un
circuito equivalente general para un amplificador con dos pares de terminales. Usando los datos
i Zo
N
>
+ +
vi Zi A vi
- -
75
20
> TM=25V L
+ + +
T 40T V vi 2M 1000 vi 10k
>
- - - Temperatura
Temperatura medida
verdadera
Termocupla Amplificador Indicador
El error por carga en el ejemplo anterior es pequeo, pero si no se toma cuidado, ste puede
ser muy grande.
Supngase ahora, que un electrodo de vidrio para medir pH, con sensibilidad 59 mV por pH,
es decir, ET h = 59pHmV y ZT h = RT h = 109 , est conectado directamente a un indicador
1
con ZL = RL = 104 y una escala de sensibilidad 59 pH/mV. La medida de pH es
104 1
pHM = 59pH 105 pH (3.7.5)
104 + 109 59
es decir, aqu estar efectivamente un indicador cero para cualquier valor no cero. As el probelma
es resuelto conectando el elctrodo a un indicador por medio de amplificador buer. Est est
caracterizado por ZIN grande, ZOUT pequeo y una ganancia unitaria A = 1. Por ejemplo,
un amplificador operacional con una etapa de entrada con FET conectado con un seguidor de
voltaje, tendr una ZIN = 1012 , ZOU T = 10. El indicador del valor pH para el sistema
modificado (Fig:(zz)) es
1012 104
pHM = 12 pH
10 + 109 104 + 10
y el error por carga es ahora 0.002pH, es cual es negativo.
Un ejemplo del efecto de la carga ac, se muestra en la Fig. 3.26, la cual representa el circuito
equivalente de un tacogenerador con reluctancia variable conectado a un registrador. El voltaje
Thvenin VT h para el tacogenerador es tipo ac con una amplitud Vp y una frecuencia angular ,
ambos proporcionales a la velocidad mecnica angular r . En este ejemplo, Vp = (5.0103 ) r V
y = 6 r rad s1 . La impedancia Thvenin ZT h para el tacogenerador es una inductancia y
una resistencia en serie (un imn rodeado por una bobina), es decir, ZT h = RT h + jLT h . As,
si r = 103 rad s1 ; Vp = 5V, = 6 103 rad s1 y ZT h = 1.5 + j6.0k, tal que la amplitud
del voltaje registrado es
RL 10
VL = Vp = 5p = 3.85V (3.7.6)
|ZT h + RL | [(11.5)2 + (6.0)2 ]
Si la escala de sensibilidad del registrador alcanza el valor de 1/(5 103 )rad s1 , la veloci-
dad angular registrada es 770rad s1 . Este error puede eliminarse bien sea incrementando la
80 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
L th
1H
R th RL
V
1.5k 10k L
+
V
th Vp sen t
-
Tacogenerador de Registrador
reluctancia variable
impedancia del registrador o cambiando su sensibilidad para evitar los efectos de la carga. Una
mejor alternativa es reemplazar el registrador por un contador que mida la frecuencia en lugar
de la amplitud de la seal del tacogenerador.
ET h Rp x
= , dando ET h = Vs x (3.7.7)
Vs Rp
1 1 1
= +
RT h Rp x Rp (1 x)
dando
RT h = Rp x(1 x) (3.7.8)
As el efecto de conectar una carga resistiva RL (el registrador o el indicador) a travs de los
terminales AB es equivalente a conectar RL a travs del circuito Thvenin.El voltaje de carga
3.7. EFECTOS DE LA CARGA EN SISTEMAS DE MEDIDA 81
es
RL RL
VL = ET h = Vs x
RT h + RL Rp x(1 x) + RL
es decir
1
VL = Vs x (3.7.9)
(Rp /RL )x(1 x) + 1
La relacin entre VL y x es no lineal, el valor de la linealidad depende de la relacin Rp /RL
(Fig.zz). As el efecto de la carga en un sensor potenciomtrico lineal es introducir un error no
lineal en el sistema dando
1
N (x) = ET h VL = Vs x 1
(Rp /RL )x(1 x) + 1
es decir
x2 (1 x)(Rp /RL )
N (x) = Vs (3.7.10)
1 + (Rp /RL )x(1 x)
el cual se reduce a N (x) Vs (Rp /RL )(x2 x3 ) si Rp /RL 1 (situacin normal). N (x) tiene
un valor mximo de N = 4 Vs (Rp /RL ) cuando x = 2 , corresponde a dN/dx = 0 y un valor
27 3
negativo d2 N/dx2 . Expresando N como un porcentaje de la escala full de deflexin o giro Vs
voltios da:
= 400 Rp % 15 Rp %
N (3.7.11)
27 RL RL
Los requerimiento de no linelidad de la sensibilidad y la mxima potencia son usados para
especificar los valores de Rp y Vs para una aplicacin dada. Supngase que un potencimetro de
rango 10cm est conectado a un registrador de 10. Si la mxima no linealidad no debe exceder
el 2%, entonces se requiere 15Rp /RL 6 2, es decir Rp 6 20 3
15 10 ; as un potencimetro de
1K podr ser adecuado. Como la sensibilidad es dVL /dx Vs , la sensibilidad mas grande que
Vs
proceso F = kp x + Fs
sensor Fs = ks x (3.7.16)
Adems se ve que para minimizar el error de carga en el estado estacionario el sensor de rigidez
ks podr ser mucho ms grande que la rigidez procesada kp .
Bajo condiciones de inestabilidad cuando x no sea cero, la segunda ley de Newton da las
siguientes ecuaciones diferenciales:
proceso F kp x p x Fs = mp x
sensor rFs ks x s x = ms x
(3.7.18)
84 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
es decir
Z
dx
mp + p x + kp xdt
= F Fs
dt
Z
dx
ms + s x + ks xdt
= Fs (3.7.19)
dt
Utilizando las analogias dadas al principio, el sensor puede representarse por Fs conduciendo x
a travs del circuito mecnico L, C, R ,ms , 1/ks , s ; y el proceso puede representarse por F Fs
conduciendo x a travs del circuito mecnico L, C, R ,mp , 1/kp , p . Si x, F y Fs se derivan
de las condiciones estacionarias iniciales, entonces la transformada de Laplace de las ecuaciones
(3.7.19) son:
kp ___
mp s + p + x = F Fs (3.7.20)
s
ks ___
ms s + s + x = Fs
s
Usando la tabla () se puede definir la funcin de transferencia de la impedancia mecnica por
___
ZM (s) = F / x (s), tal que
kp
impedancia del proceso ZMP (s) = mp s + p + (3.7.21)
s
ks
impedancia del sensor (s) = ms s + s + (3.7.22)
s
De (3.7.20) y (3.7.22) la relacin entre los cambios dinmicos entre la fuerza medida y la real es
ZMS
Fs (s) = F (s) (3.7.23)
ZMS + ZMP
Adems para minimizar los efectos de la carga dinmica, la impedancia del sensor ZMS puede ser
mucho ms grande que la impedacnia del proceso ZMP . La Fig.() muestra el circuito equivalente
para el sistema: proceso , sensor de fuerza y el registrador. Se ve que el circuito equivalente
completo para el sensor de fuerza es una red de cuatro terminales o de dos puertos. Esto
es similar al circuito equivalente para un amplificador electronico (Fig.zz) excepto que aqu el
puerto de entrada involucra transferencia de energa mecnica.
La Fig.(zz) muestra un cuerpo caliente, es decir, un proceso trmico cuya temperatura Tp
est siendo medida por un sensor termocupla. Bajo condiciones de inestabilidad, las considera-
ciones de razn de flujo de calor son dadas por las siguientes ecuaciones diferenciales:
dTp
proceso Mp Cp = Wp Ws , Wp = Up Ap (TF Tp )
dt
dTs
sensor Ms Cs = Ws , Ws = Us As (Tp Ts ) (3.7.24)
dt
3.7. EFECTOS DE LA CARGA EN SISTEMAS DE MEDIDA 85
donde
M masa
C calor especfico
U coeficiente de transferencia de calor
A rea de transferencia de calor
Las cantidades Mp Cp , Ms Cs tiene las dimensiones de calor/temperatura y son anlogas a
la capacitancia elctrica. Las cantidades Up Ap , Us As tiene las dimensiones de razn de flujo
de calor/temperatura y son anlogas a 1/(resistencia elctrica). El circuito equivalente para
el proceso y la termocupla est mostrado en la Fig. (zz). Se ve que la relacin entre TF y Tp
depende de un divisor de potencia 1/Up Ap ,Mp Cp y la relacin entre Tp y Ts dependen del divisor
de potencia 1/(Us As ), Ms Cs . De nuevo la termocupla puede representarse por una red de dos
puertos con un puerto de entrada trmico y un puerto de salida elctrico.
En conclusin se nota que la representacin de los elementos de un sistema de medida por
redes de dos puertos permite que los efectos de la carga del proceso y entre los elementos
sea cuantificados.
(o ) 1 o
(i) , (i) (3.7.30)
ui1u Zgo (i)/Zgi (i) + 1 ui
donde o , salida real del dispositivo de medida que no tiene carga en sus salidas
ui , valor de la variable medida que puede existir si el dispositivo de medida no produce
cargabilidad sobre el medio medido.
Las ecuaciones (3.7.26), (3.7.27) y (3.7.28) pueden ser modificadas en forma similar. Tam-
bin, si las ecuaciones diferenciales que relacionan o (t) se necesitan, se puede escribir
(o ) 1 o
(s) = (s) (3.7.31)
ui1u Zgo s)/Zgi (s) + 1 ui
y entonces se obtine la ecuacin diferencial en la forma usual por medio del producto cruz
n
X m
X
[Zgo (s) + Zgi (s)] ai si o = [Zgi (s)] bj sj ui1u (3.7.32)
i=0 j=0
Un ejemplo de los mtodos anteriores puede ser til. Considrese un dispositivo para medir la
velocidad translacional, como se muestra en la Fig.(). La funcin de transferencia sin carga que
relaciona el desplazamiento de salida x0 y la velocidad (medida) de entrada vi es obtenida como
sigue:
Bi (x i x 0 ) Kis xo = Mi x
o (3.7.33)
xo Ki
(s) = 2 2 (3.7.34)
vi s / ni + 2 i s/ni + 1
3.7. EFECTOS DE LA CARGA EN SISTEMAS DE MEDIDA 87
donde
Bi
Ki , sensibilidad esttica del instrumento , m/(m/s) (3.7.35)
Kis
Bi
i , relacin de amortiguacin del instrumento , (3.7.36)
2 Kis Mi
r
Kis
ni , frecuencia natural del instrumento sin amotiguacin , rad/s (3.7.37)
Mi
Se ve que el instrumento es de segundo orden y asi se medir vi exactamente para frecuencias
suficientemente bajas realtivas a in . Supngase ahora conectar el instrumento a un sistema de
vibracin cuya velocidad deseamos medir, como en la Fig.(). La presencia del instrumento de
medida distorcionar la velocidad que se trata de medir. El caracter de esta distorsin puede ser
calculado aplicando la ecuacin (3.7.26), puesto que la cantidad medida es velocidad (un flujo
variable), y asi la admitancia es la cantidad apropiada para usar. Se determina la admitancia
de entrada Ygi (s) = (v/f )(s) de la Fig.() como sigue:
f kis x0 = Mi x
o (3.7.38)
Tambin
f = Bi (v x o ) (3.7.39)
y, eliminado xo , se obtiene
v (1/Bi ) s2 / 2ni + 2 i s/ ni + 1
Ygi (D) = (s) = (3.7.40)
f s2 / 2ni + 1
f B x Ks x = M x (3.7.41)
v (1/Ks ) s
Ygo (s) = (s) = 2 2 (3.7.42)
f s / n + 2s/ n + 1
Figura 3.27:
a. La Fig.(zz) muestra un registro de una seal aleatoria obtenido durante una observacin
peridica To . Puesto que la seal es aleatoria no se puede escribir por medio de una
ecuacin algebraica continua y(t) para la seal de voltaje y en el tiempo t. Se puede, sin
embargo, escribir por medio de los valores y1 a yN de N muestras tomadas en intervalos
iguales T durante To . La primera muestra y1 es tomada en t = T , la segunda y2 es
tomada en t = 2T , la isima yi es tomada en t = iT , donde i = 1, . . . , N .Los intervalos
de muestreoT = To /N deben satisfacer el teorema de muestreo de Nyquist. Ahora se
puede usar ese muestreo para para calcular las cantidades estticas de la seccin observada
3.8. SEALES Y RUIDO EN LOS SISTEMAS DE MEDIDA 89
de la seal. Esas cantidades estticas observadas proporcionan una estimacin buena del
comportamiento futuro de la seal, una vez la observacin peridica es completada, con
tal que:
a. To sea suficientemente extenso, es decir N es suficientemente grande.
b. la seal sea estacionaria, es decir, las cantidades estticas de los trminos grandes no
cambian con el tiempo.
VL = ET h + VSM (3.8.2)
Esto significa que en un sistema de transmisin de voltaje todo el VSM est a travs de la carga,
esto afecta el siguiente elemento en el sistema y posiblemente resulte un error en el sistema de
medida. Se define la relacin de seal a ruido o seal a interferencia S/N decibeles por
S ET h Ws
= 20 log10 = 10 log!0 dB (3.8.3)
N VSM WN
donde ET h y VSM los valores rms de los voltajes, Ws y WN son las correspondientes potencias
de la seal total y del ruido. As si ET h = 1 V, VSM = 0.1 V , S/N = +20 dB.
La Fig.() muestra un sistema de transmisin de corriente sujeto a las mismas series de modo
de interferecnia de voltaje VSM . La fuente de corriente Norton iN se divide en dos partes, una
90 CAPTULO 3. CARACTERSTICAS DINMICAS DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA
ZN
i=
ZN + Rc + ZL
VSM
iSM =
ZN + Rc + ZL
ZL
VL iN ZL + VSM (3.8.6)
ZN
Puesto que ZL /ZN 1, esto significa que con un sistema de transmisin de corriente solamente
una pequea fraccin de VSM est a travs de la carga. As un sistema de transmisin de
corriente tiene una mayor inmunidad inherente a las series de modos de interferencia que un
sistema de transmisin de voltaje. En una termocupla el sistema de medida de temperatura,
por esta razn, puede ser mejor convertir los milivoltios de la fem de la temocupla en una seal
de corriente precedente a la transmisin, ms bien que transmitir la fem directamente.
La Fig.(c) muestra un sistema de transmisin de voltaje sujeto a modo comn de inter-
ferencia en el cual los potenciales de ambos lados de la seal del circuito son creados por VCM
relativo al plano comn a tierra. Si como, ZL Rc + ZT h , la corriente i 0 para que el
potencial caga a iRc /2 etc. puede ser despreciado. Bajo estas condiciones:
Potencial en B = VCM
Potencial en A = VCM + ET h
y VL = VB VA = ET h .
Esto significa que el voltaje a travs de la carga no est afectado por VCM ; All hay, sin
embargo, la posibilidad de conversin de un voltaje en modo comn a modo serie.
3.8. SEALES Y RUIDO EN LOS SISTEMAS DE MEDIDA 91
4.1 Introduccin
Prcticamente en todos los procesos de medicin se observan caractersticas aleatorias. An si el
mismo sistema de medicin se utiliza para medir repetidamente un parmetro fijo, los resultados
no tendrn el mismo valor. Esta aleatoriedad puede ser causada por variables no controladas (o
no controlables) que afectan la medida, o en la carencia de precisin en el proceso de medicin.
En algunos casos la aleatoriedad de los datos es tan dominante que es difcil distinguir los datos
de los valores indeseables. Esto es comn en experimentos en las ciencias sociales y a veces
en ingeniera. En tales casos, la estadstica puede ofrecer herramientas que permiten separar
valores indeseables de los datos recogidos
93
94 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Los datos se caracterizan por la determinacin de los parmetros que especifican la ten-
dencia central y la dispersin de los mismos.
En el siguiente paso se selecciona la funcin de distribucin terica que sea ms adecuada
para explicar el comportamiento de los datos.
Se puede entonces utilizar la funcin terica elegida para predecir algunas propiedades de
los datos.
La desviacin estndar de la poblacin, para una poblacin con un nmero finito de ele-
mentos, se define como v
uN
. u X (xi x)2
=t (4.2.5)
N
i=1
La desviacin estndar muestral se usa cuando los datos de una muestra se utilizan para
estimar la desviacin estndar de la poblacin.
96 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Sol. En la Tabla 4.2 se muestran los datos arreglados para intervalos de temperatura.
Para las mediciones de temperatura de la Tabla 4.1 los resultados son
Media = 1103 C
x
Mediana xm = 1104 C
Desviacin estndar S = 5.79 C
Varianza S 2 = 33.49 C 2
Moda m = 1104 C
4.3 Probabilidad
La probabilidad es un valor numrico que expresa la posibilidad de ocurrencia de un evento
relativo a todas las posibilidades en un espacio muestral. La probabilidad de ocurrencia de un
evento A se define como el nmero de ocurrencias exitosas (m) dividido por el nmero total de
resultados (n) en un espacio muestral, evaluada para n 1. Entonces
m
Probabilidad de un evento A = (4.3.1)
n
El evento puede ser representado por una variable aleatoria continua x, en cuyo caso la
probabilidad ser representada por P (x). Para una variable aleatoria discreta xi , la probabilidad
se representa por P (xi ).
Las siguientes son algunas propiedades asociadas con la probabilidad:
4.3. PROBABILIDAD 97
= 1 P (A)
P (A) (4.3.2)
9. La media de la poblacin para una variable aleatoria discreta, llamada tambin el valor
esperado (esperanza) de x, E(x), est dada por:
n
X
= xi P (xi ) = E(x) (4.3.6)
i=1
Para una variable aleatoria continua, la probabilidad de que x tenga un valor simple nico,
es cero. Si los lmites de intregracin se extienden desde hasta +, se puede asegurar que
la medicin est en el rango y la probabilidad ser P ( x ) = 1.
La definicin de f (x) permite ahora establecer la media de una poblacin con funcin den-
sidad de probabilidad f (x):
Z
E(x) = = xf (x)dx (4.3.10)
Este tambin es el valor esperado (esperanza), E(x) de la variable aleatoria, el cual a veces
se denomina primer momento. La varianza de la poblacin est dada por
Z
2 = (x )2 f (x)dx (4.3.11)
Ejemplo 6 La vida de un cierto tipo de rodamiento puede caracterizarse por una funcin de
distribucin de probabilidad de
0 x < 10h
f (x) = 200
x3
x > 10h
0.2
0.1
0
0 12.5 25 37.5
Ejemplo 7 Encontrar la probabilidad que el tiempo de vida de uno de los rodamientos del ejem-
plo anterior sea menor que (a) 15 horas y (b) 20 horas, usando la funcin de distribucin acu-
mulativa.
Sol. (a) Usando la ecuacin (4.3.12) se obtiene para la funcin de distribucin acumulativa
(la respuesta grfica se puede ver en la Fig. 4.2)
Z x Z x
F (x) = f (x)dx = 0dx = 0 para x 10
Z x
200 100
= 0+ 3
dx = 1 2 para x > 10
10 x x
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 12.5 25 37.5 50
1. Cada ensayo en el experimento puede tener solamente dos posibles resultados, xito o falla.
= np (4.3.16)
Ejemplo 8 Un fabricante de una cierta marca de computadores afirma que sus computadores
son con-fiables y que solamente el 10% de las mquinas requiere reparacin durante el perodo de
garanta. Determinar la probabilidad de que en una produccin de 20 computadores, 5 requieren
reparacin en el perodo de garanta.
La conclusin aqu es que hay una pequea posibilidad (3.2%) de que haya exactamente 5
computadores para reparacin de los 20 dados.
Ejemplo 9 Un fabricante de bombillas ha descubierto que para una produccin dada, el 10%
de las bombillas es defectuoso. Si se compran 4 de estas bombillas, cul es la probabilidad de
encontrar que las cuatro, tres, dos, una y ninguna de las bombillas sea defectuosa?
102 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
P = P (r = 4) + P (r = 3) + P (r = 2) + P (r = 1) + P (r = 0)
=1
Prueba.
k
X
X
e e k
E(x) = =
k! (k 1)!
k=0 k=1
haciendo = k 1, se encuentra
+1
X
X
e e
E(x) = = =
! !
=0 k=1
De igual manera,
X
X
2 k2 e k ke k
E(x ) = =
k! (k 1)!
k=0 k=1
4.3. PROBABILIDAD 103
Puesto que la primera suma representa E(x) mientras que la segunda suma es igual a uno.
Luego
S(x) = E(x2 ) (E(x))2 = 2 + 2 =
Ntese esta propiedad de la variable aleatoria de Poisson: su esperanza es igual a su varianza.
Demostracin. Haciendo
x
u=
se puede escribir 2
Z +
1 u
I= exp du (4.3.20)
2 2
104 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
0.75
0.5
0.25
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Figura 4.3: Funcin de distribucin normal para el caso donde = 2, = 0.5, 0.6, 0.8, 1.0, 2.0.
2. Considrese la forma del grfico de f (x). ste tiene la forma de campana indicada en la
Fig. 4.3. Puesto que f(x) depende slo de x mediante la expresin (x )2 , es evidente
4.3. PROBABILIDAD 105
z = 0, lo cual indica que con esta distribucin, las probabilidades de desviaciones positivas
y negativas desde z = 0 son iguales. Matemticamente se tiene
P (z1 z z2 )
P (z1 z 0) = P (0 z z1 ) = (4.3.29)
2
Como se mencion, la integral en la ecuacin (4.3.24) tiene dos parmetros ( y ) y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5
z1 z z2
deber ser integrado numricamente para cada aplicacin. El trmino es igual a la suma
de las reas de las colas de la derecha y de la izquierda en la Fig. 4.4. Estos conceptos
pueden ser reestablecidos como
4. Considrese Z
+
1 (x )2
E(x) = x exp dx
2 2
4.3. PROBABILIDAD 107
E(x) = (4.3.36)
5. Considrese Z
+
2 1 2 (x )2
E(x ) = x exp dx
2 2
x
Haciendo nuevamente z = ,
se obtiene
Z + 2
2 1 2 z
E(x ) = (z + ) exp dz
2 2
Z + Z
1 z 2 2 + z2
= 2 z 2 e 2 dz + ze 2 dz +
2 2
Z +
2 z 2
+ e 2 dz (4.3.37)
2
-La segunda integral nuevamente es igual a cero por el argumento usado anteriormente.
La ltima integral (sin el factor 2 ) es igual a la unidad. Para calcular la primera integral
2 R + 2
go (z) = 2 z 2 ez /2 dz, se integra por partes, obtenindose
Z + + Z +
2 2 /2 2 2 2 2
go (z) = z 2 ez dz = zez /2 + ez /2 dz = 0 + 2
2 2 2
Luego
E(x2 ) = 2 + 2
108 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
y por lo tanto
S(x) = E(x2 ) (E(x))2 = 2
As se encuentra que los dos parmetros y 2 que caracterizan la distribucin normal
son la esperanza y la varianza de x, respectivamente. En otros trminos, si se sabe que
x est distribuido normalmente, slo se sabe que su distribucin de probabilidades es de
cierto tipo. Si adems, se conoce E(x) y S(x), la distribucin de x est completamente
especificada.
Se ve que la funcin gamma sigue una relacin recursiva. Suponiendo que p es un entero positivo,
haciendo p = n y aplicando la ec (4.3.39) repetidamente se obtiene:
(n) = (n 1)(n 1)
= (n 1)(n 2)(n 2)
= (n 1)(n 2) (1)
R
Sin embargo, (1) = 0 ex dx = 1, por lo tanto se obtiene
Si n es un entero positivo.
u2
Sol. Haciendo cambio de variable x = 2 y sustituyendo en (4.3.41) se obtiene
12
12 u2 1
x = = 2u dx = udu
2
Z Z Z
u2 u2
( 12 ) = x1/2 ex dx = 2u1 e 2 udu = 2 e 2 du (4.3.42)
0 0 0
De las propiedades de la distribucin normal se puede ver que
Z r r
u2
2
e du = I= (4.3.43)
0 2 2
Definicin 5 Sea x una variable aleatoria continua que toma siempre valores no negativos. Se
dice que x tiene una distribucin de probabilidades gamma si su funcin densidad de probabilidad
est dada por
f (x) = (x)r1 ex , para x > 0 (4.3.44)
(r)
= 0, para otro valor (4.3.45)
Esta distribucin depende de dos parmetros, r > 0 y > 0. La Fig. 4.5 muestra el grfico
de la ecuacin (4.3.44) para diversos valores de r con = 1 (color negro) y = 12 (color azul).
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
Figura 4.5: Grfico de la funcin gamma para diferentes valores de los parmetros r y .
110 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Considerando la integral Z
y r ey
I= dy
a r!
R
en donde r es un entero positivo y a > 0. Luego, r!I = a y r ey dy. Integrando por partes
haciendo u = y r y dv = ey dy, se obtiene
Z
r!I = ea ar + r yr1 ey dy
a
La integral en esta expresin es exactamente de la misma forma que la integral original con la
sustitucin de r por r 1. As, al continuar integrando por partes, se obtiene
r!I = ea ar + rar1 + r(r 1)ar2 + + r!
Por tanto
ar ar1 a2
I = ea + + + +a+1
r! (r 1)! 21
r
X ak X r
I = ea = P (y = k)
k!
ki=0 i=0
( +1
2 )
f (t, ) = +1 (4.3.46)
t2 2
( 2 ) 1 +
donde (x) es la funcin matemtica conocida como funcin gamma. La Fig. 5.2.16 muestra la
distribucin t Student para diferentes valores de los grados de libertad . Como en la distribucin
normal, stas son curvas simtricas. Cuando el nmero de muestras se incrementa, la distribucin
4.3. PROBABILIDAD 111
y 0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5
t tiende a la distribucin normal. La distribucin t puede ser utilizada para estimar el intervalo
de confianza del valor medio de una muestra con cierto nivel de confianza para tamaos pequeos
de la muestra (menores que 30). La probabilidad de que t caiga entre t/2 y t/2 es entonces
1 . Esto puede establecerse como
Ejemplo 10 Un fabricante de circuitos integrados (CI) desea estimar el tiempo de falla media
de un CI con un 95% de confianza. Se han probado seis sistemas y se han obtenido los siguientes
datos (tiempo de operacin en horas): 1250, 1320, 1542, 1464, 1275, 1383. Estimar la media y el
95% de intervalo de confianza sobre la media.
112 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Sol. Puesto que el nmero de muestras es n < 30, se puede utilizar la distribucin t para
estimar el intervalo de confianza. Primero se calcula la media y la desviacin estndar de los
datos
1
= (1250 + 1320 + 1542 + 1464 + 1275 + 1383) = 1372.3 h
x
6
" 5 #1/2
1 X
S= (xi x
) = 114 h
5
i=1
El 95% de confianza corresponde a = 0.05. De la Tabla 4.3, para = n 1 = 5 y /2 =
0.025, t/2 = 2.571. Usando la ecuacin (4.3.49) y un intervalo de confianza de 95%, el tiempo
medio de falla ser
S 114
t/2 = 1372 2.571 = 1372 120 h
=x
n 6
Se debe notar que si se incrementa el nivel de confianza, el intervalo estimado tambin se
incrementar y viceversa.
S
t/2 = 50
n
2
S 114 2
n = t/2 = 2.093 = 23
50 50
Se puede usar este nmero como un valor de ensayo y recalcular n, pero resultar siendo el
mismo. Ntese que con pruebas adicionales, el valor promedio de la muestra, x
, tambin puede
cambiar.
=x
x
x
+ (4.4.1)
Nivel de confianza = P (
x x
+ ) (4.4.2)
El nivel de confianza est normalmente expresado en trminos de una variable llamada nivel
de significancia:
Nivel de confianza = 1 (4.4.3)
es entonces, la probabilidad de que la media caer fuera del intervalo de confianza.
El teorema del lmite central hace posible realizar un estimativo del intervalo de confianza
con un adecuado nivel de confianza. Considrese una poblacin de la variable aleatoria x con un
valor medio y una desviacin estndar . De esta poblacin se podra tomar varias muestras
diferentes cada una de tamao n. Cada una de estas muestras podra tener un valor medio
i , pero no se podra esperar que cada una de estas medias tenga el mismo valor. En efecto,
x
los xi son valores de una variable aleatoria. El teorema del lmite central establece que si n
es suficientemente grande, los xi tienden a una distribucin normal y la desviacin estndar de
estas medias estar dada por
x = (4.4.4)
n
La poblacin no necesita estar distribuida normalmente para que las medias estn distribuidas
normalmente. La desviacin estndar de la media tambin se denomina error estndar de la
media. Para que se pueda aplicar el teorema del lmite central, el tamao n de la muestra,
4.4. ESTIMACIN DE PARMETROS 115
debe ser grande. En la mayora de los casos, el valor de n debe ser superior a 30, para que sea
considerado grande.
Del teorema de lmite central se pueden establecer las siguientes conclusiones:
i ser normal.
Si la poblacin original es normal, la distribucin para los x
Si el tamao de la muestra es grande, se puede usar directamente el teorema del lmite central
para hacer un estimado del intervalo de confianza. Puesto que x est distribuido normalmente,
se puede usar el valor z ecuacin (4.3.25):
x
z= (4.4.5)
x
y usar la funcin de distribucin normal estndar para estimar el intervalo de confianza sobre
z. es la desviacin estndar de la poblacin la cual, en general, no se conoce. Sin embargo,
para un tamao grande de muestras, la desviacin estndar de muestras, S, puede usarse como
una aproximacin de .
S2
2 = (n 1) (4.4.8)
2
116 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
La funcin densidad de probabilidad par auna poblacin distribuida normalmente est dada
por
2 /2
2(2 )(2)/2 e
f ( ) = para 2 > 0 (4.4.9)
2/2 (/2)
donde v es el nmero de grados de libertad y es una funcin que se puede obtener de tablas
normalizadas. En la Fig. 4.7 se muestran algunas grficas con variacin del parmetro .
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 2.5 5 7.5 10
Puesto que 2 es siempre positivo, esta ecuacin puede arreglarse de modo que se pueda dar un
intervalo de confianza sobre la varianza de la poblacin
(n 1)S 2 2 (n 1)S 2
(4.4.12)
2,/2 2,1/2
4.4. ESTIMACIN DE PARMETROS 117
y 0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2.5 5 7.5 10
En la ecuacin (4.4.11), es el rea total de los extremos mostrados en la Fig. 4.8, de modo
que cada extremo (cola) tiene un rea de /2.
Sol. Para los nueve valores anteriores, V = 12.03V y S = 0.07.Utilizando la prueba de-
Thompson se obtiene:
1 = Vmax V = |12.16 12.03| = 0.13
2 = Vmn V = |11.95 12.03| = 0.08
Usando la Tabla 4.4 para n = 9, = 1.777. Entonces S = 1.777 0.07 = 0.124. Puesto que
1 = 0.13 > S = 0.124, deber ser rechazado. Ahora deber recalcularse S y V , lo cual da 0.05
y 12.02, respectivamente. Para n = 8, = 1.749, S = 0.09 y ninguno de los datos restantes
deber rechazarse.
donde x
y y son los valores medios de x y de y obtenidos experimentalmente y estn dados por
n n
1X 1X
x
= xi y = yi (4.5.2)
n n
i=1 i=1
sea realmente lineal para que se pueda calcular un coeficiente de correlacin significativo. Por
ejemplo, una relacin funcional parablica que muestre una pequea dispersin en los datos
puede mostrar un alto valor en el coeficiente de correlacin. Por otra parte, algunas relaciones
funcionales, mientras sean ms fuertes (v.gr., funciones circulares multivaloradas) resultaran
en un valor muy bajo de rxy .
Se deben tener otras precauciones cuando se usan coeficientes de correlacin:
Un simple valor de los datos mal tomado, puede ocasionar un efecto fuerte en los valores
de rxy .
Tambin es un error concluir que un valor significativo del coeficiente de correlacin im-
plica que un cambio en una variable causa un cambio en la otra. La casualidad deber
determinarse desde otro ngulo del problema
Ejemplo 13 Se sabe que los tiempos por vuelta en una carrera de automviles dependen de la
temperatura ambiente. Se tomaron en la misma pista, en diferentes carreras, para el mismo
carro y con el mismo piloto, los siguientes datos:
Sol. Primero, se grafican los datos como en la Fig. 4.9. Mirando la grfica, podra pensarse
que hay una ligera correlacin entre la temperatura ambiente y el tiempo de giro. Se calcular
el coeficiente de correlacin para determinar si esta correlacin es real o es debida al azar.
Se puede determinar este coeficiente utilizando la ecuacin (4.5.1). Para ello se hacen los
clculos como se muestra en la tabla siguiente:
x y xx )2
(x x y y (y y)2 (x x
)(y y)
65.3 4.4 1.45 2.10 10.967 120.28 15. 90
66.5 8.3 0.25 0.06 7.067 49.94 1. 77
67.3 12.8 0.55 0.30 2.567 6.59 1. 41
67.8 16.7 1.05 1.10 1.333 1.78 1. 40
67.0 18.9 0.25 0.06 3.533 12.48 0.88
P 66.6 P 31.1 0.15 P 0.02 15.733 P247.53 P -2. 36
= 400.5 = 92.2 = 3.66 = 438.6 = 16. 18
x
= 66.75 y = 15.367
P
n
(xi x
)(yi y)
i=1 16. 18
rxy = 1/2 = = 0.403 83
P
n P
n [3.66 438.6]1/2
)2
(xi x (yi y)2
i=1 i=1
Para un nivel de confianza de 95%, = 1 0.95 = 0.05. Para los seis pares de datos, de
la Tabla 4.5, se obtieneun valor de rt = 0.811. Puesto que rxy < rt , se puede concluir que la
aparente tendencia en los datos es probablemente causada por pura casualidad.
se escoge una clase de frmulas posibles y entonces se deben determinar los coeficientes. Hay
muchas posibilidades diferentes que pueden utilizarse para un cierto tipo de funcin. Hay a
menudo, un modelo matemtico subyacente, basado en la situacin fsica, que determinar la
forma de la funcin. En esta seccin se enfatizar la clase de funciones lineales de la forma:
y = f (x) = Ax + B (4.6.1)
Si se conocen todos los valores numricos {xk }, {yk } con varios digitos significativos de pre-
cisin, entonces la interpolacin polinomial se puede usar exitosamente; de otra forma no. Cmo
encontrar la mejor aproximacin lineal de la forma de la ecuacin (4.6.1) que se ajuste cercana-
mente a estos puntos? Para responder a esta pregunta, se requiere discutir los errores (tambin
llamados desviaciones o residuos), es decir:
n
1X
Error promedio E1 (f ) = |f (xk ) yk | (4.6.4)
n
k=1
n
!1
1X 2
v
uP P P
u n 2 n n
u yk B yk A xk yk
t
Error estdar de la estimacin Eyx = k=1 k=1 k=1
(4.6.6)
n2
Teorema 2 (Ajuste de una lnea recta utilizando mnimos cuadrados) Supngase que
{(xk , yk )}nk=1 son n puntos, donde las abscisa {xk , }nk=1 son distintos. Los coeficientes de la lnea
de mnimos cuadrados y = Ax + B son las solucin del siguiente sistema lineal conocido como
la ecuacin normal.
y 4
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Figura 4.10: Las distancias verticales entre los puntos {(xk , yk )} y la lnea definida con mnimos
cuadrados y = Ax + B.
P
n P
n P
n
k=1 x2k xk
xk yk
n k=1 A = k=1 (4.6.7)
P B Pn
xk n yk
k=1 k=1
Prueba. Geomtricamente, se comienza con la lnea y = Ax + B La distancia vertical dk
desde el punto (xk , yk ) hasta el punto (xk , Axk + B) sobre la lnea es dk = |Axk + B yk | (ver
Fig. 4.10) Se debe minimizar la suma de los cuadrados de las distancias verticales dk :
n
X n
X
2
E(A, B) = (Axk + B yk ) = d2k (4.6.8)
k=1 k=1
El valor mnimo de E(A, B) se determina haciendo las derivadas parciales E/A y E/B
iguales a cero y resolviendo estas ecuaciones para A y B. Ntese que {xk } y {yk } son constantes
en la ecuacin (4.6.8) y que A y B son las variables. Fijando B, y derivando E(A, B) con
respecto a A, se obtiene
n n
E(A, B) X X
= 2(Axk + B yk )(xk ) = 2 (Ax2k + Bxk xk yk ) (4.6.9)
A
k=1 k=1
124 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Haciendo las derivadas parciales iguales a cero en (4.6.9) y (4.6.10), y usando la propiedad
de distribucin de la suma se llega a:
n
X n
X n
X n
X
0= (Ax2k + Bxk xk yk ) = A x2k + B xk xk yk (4.6.11)
k=1 k=1 k=1 k=1
n
X n
X n
X
0= (Axk + B yk ) = A xk + nB yk (4.6.12)
k=1 k=1 k=1
Problema 1 (Ajuste de una lnea recta usando mnimos cuadrados) Construir la mejor
lnea recta que se ajuste a los datos dados por los n puntos (x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ).
R
Sol. El siguiente programa en Matlab resuelve el problema. Ntese que tambin aparecen
los valores de los puntos dados. En la grfica de la Fig. 4.11 se muestra la mejor recta factible
para este problema.
X=[-1,0,1,2,3,4,5,6];
Y=[10,9,7,5,4,3,0,-1];
D=length(X)*sum(X*X)-sum(X)*sum(X);
A=1/D*(length(X)*sum(X*Y)-sum(X)*sum(Y));
B=1/D*(sum(X*X)*sum(Y)-sum(X)*sum(X*Y));
fprintf(A= %12.3f\n,A)
fprintf(B= %12.3f\n,B)
x=-2:0.01:10;
y=A*x+B;
plot(x,y)
hold on
plot(X,Y,r*)
hold off
grid on
xlabel(x),ylabel(y)
title(Ajuste de una recta usando mnimos cuadrados )
La mejor recta resultante ser
y = 1.607x + 8.643
4.6. AJUSTE DE CURVAS 125
A j u s t e d e u n a r e c t a u s a n d o m n i m o s c u a d r a d o s
12
10
2
y
-2
-4
-6
-8
-2 0 2 4 6 8 10
x
Esto representa la desviacin de los datos y alrededor de los datos predichos por la mejor
lnea de ajuste. La mejor lnea de ajuste, junto con los datos se encuentra graficada en la Fig.
4.11. La regresin lineal de dos variables es una caracterstica estndar en la mayora de los
programas de hoja de clculo en los computadores, requiriendo solamente la entrada de dos
columnas de nmeros.
Sol. Para resolver el problema, aplicamos los datos en el programa del Problema 1, obetin-
dose:
A = 0.9977
B = 0.0295
126 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Esto representa la desviacin de los datos de y alrededor de los datos predichos por la mejor
lnea recta. Esta recta, junto con los datos se grafica en la Fig. 4.12.
P
n
xM
k yk
k=1
A= (4.6.13)
Pn
x2M
k
k=1
y = CeAx (4.6.17)
El primer paso es tomar el logaritmo en ambos lados:
Y = AX + B (4.6.20)
128 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
Los puntos originales (xk , yk ) en el plano xy se transforman en los puntos (Xk , Yk ) = (xk , ln(yk ))
en el plano XY. Este proceso es llamado linealizacin de datos.Entonces el mtodo de mnimos
cuadrados de la ecuacin (4.6.20) ajusta la lnea a los puntos {(Xk , Yk )}. Las ecuaciones nor-
malizadas para encontrar A y B son:
n n
P 2 P n P
k=1 Xk k=1 Xk A k=1 Xk Yk
n = (4.6.21)
P B P n
Xk n Yk
k=1 k=1
El parmetro C se calcula de la ecuacin (4.6.17), una vez hallados los valores de A y B:
C = eB (4.6.22)
{(Xk , Yk )} = {(0, ln(1.5)), (1, ln(2.5)), (2, ln(3.5)), (3, ln(5.0)), (4, ln(7.5))}
= {(0, 0.40547), (1, 0.91629), (2, 1.25276), (3, 1.60944), (4, 2.01490)}(4.6.23)
La ecuacin de la recta Y = AX + B ajustada por mnimos cuadrados para los puntos (4.6.23)
est dada despus de clculos (ver Problema 1) por
y = 1. 6e0.391202x (4.6.25)
cuya grfica se muestra en la Fig. 4.14.
y 3
2.5
1.5
0.5
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Teorema 4 (Parbola con mnimos cuadrados) Supngase que {(xk , yk )}nk=1 son n puntos,
donde las abscisas son distintas. Los coeficientes de la parbola por mnimos cuadrados
n ! n ! n ! n
X X X X
x4k A+ x3k B+ x2k C = yk x2k
k=1 k=1 k=1 k=1
n ! n ! n ! n
X X X X
x3k A+ x2k B+ xk C = yk xk (4.6.28)
k=1 k=1 k=1 k=1
n ! n ! n
X X X
x2k A+ xk B + nC = yk
k=1 k=1 k=1
n
X 2
0 = E(A, B, C) = Ax2k + Bxk + C yk (4.6.29)
k=1
130 CAPTULO 4. ANLISIS ESTADSTICO DE DATOS EXPERIMENTALES
y 10
7.5
2.5
0
0 1.25 2.5 3.75 5
Ejemplo 16 Encontrar la parbola con mnimos cuadrados para los cuatro puntos (3, 3), (0, 1), (2, 1)
y (4, 3).
2.5
1.5
0.5
0
-2.5 -1.25 0 1.25 2.5 3.75
Tabla 4.5: Valores mnimos del coeficiente de correlacin para un nivel de significancia a.
n 0.2 0.1 0.05 0.02 0.01
3 0.951 0.988 0.997 1.000 1.000
4 0.800 0.900 0.950 0.980 0.990
5 0.687 0.805 0.878 0.934 0.959
6 0.608 0.729 0.811 0.882 0.917
7 0.551 0.669 0.754 0.833 0.875
8 0.507 0.621 0.707 0.789 0.834
9 0.472 0.582 0.666 0.750 0.798
10 0.443 0.549 0.632 0.715 0.765
11 0.419 0.521 0.602 0.685 0.735
12 0.398 0.497 0.576 0.658 0.708
13 0.380 0.476 0.553 0.634 0.684
14 0.365 0.458 0.532 0.612 0.661
15 0.351 0.441 0.514 0.592 0.641
16 0.338 0.426 0.497 0.574 0.623
17 0.327 0.412 0.482 0.558 0.606
18 0.317 0.400 0.468 0.543 0.590
19 0.308 0.389 0.456 0.529 0.575
20 0.299 0.378 0.444 0.516 0.561
25 0.265 0.337 0.396 0.462 0.505
30 0.241 0.306 0.361 0.423 0.463
35 0.222 0.283 0.334 0.392 0.430
40 0.207 0.264 0.312 0.367 0.403
45 0.195 0.248 0.294 0.346 0.380
50 0.184 0.235 0.279 0.328 0.361
100 0.129 0.166 0.197 0.233 0.257
200 0.091 0.116 0.138 0.163 0.180
Incertidumbre Experimental
5.1 Introduccin
El anlisis de la incertidumbre es parte vital de cualquier programa experimental o diseo de
sistemas de medida. En este captulo, se proporcionarn mtodos para combinar las incertidum-
bres de las fuentes de manera que se pueda estimar la incertidumbre de los resultados finales
de un experimento. Cualquier resultado experimental involucrar algn nivel de incertidumbre
que puede ser originada por diferentes causas tales como la carencia de precisin del equipo de
medida, variacin aleatoria de los elementos de medicin (parmetros fsicos) y aproximaciones
en los datos recolectados. Todas estas incertidumbres pueden eventualmente afectar el resultado
final de la medicin, llevando al sistema a una incertidumbre global. A este resultado se le de-
nomina propagacin de la incertidumbre y es un aspecto importante de cualquier experimento
en ingeniera. El anlisis de incertidumbre se efecta en varias etapas del proceso:
Etapa de diseo. Para seleccionar las tcnicas de medicin y los dispositivos requeridos.
Mientras se realizan o se validan los experimentos. Para identificar las acciones correctivas
Los aspectos bsicos se presentan en este captulo. Para detalles adicionales se puede con-
sultar la Norma ANSI/ASME(1986) [1].
R = f (x1 , x2 , . . . , xn ) (5.2.1)
133
134 CAPTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
Las xi son las cantidades medidas (salidas de instrumento o componentes). Se puede rela-
cionar un pequeo cambio en R, con pequeos cambios en los xi , xi a travs de la expresin
diferencial
n
X R
R R R
R = x1 + x2 + + xn = xi (5.2.2)
x1 x2 xn xi
i=1
Esta ecuacin es exacta si los son infinitesimales: de otra forma, es una aproximacin. Si
R es un resultado calculado basado en los xi medidos, se pueden reemplazar los valores de los
xi por las incertidumbres en las variables, denotadas por wxi y R se puede reemplazar por la
incertidumbre en el resultado denotada por wR .
Cada uno de los trminos de la ecuacin (5.2.2) puede ser positivo o negativo y, puesto que
se designarn los w como un rango ms/menos para la mayora de los errores probables, la
ecuacin (5.2.2) no producir un valor verdadero para wR . Podra ser posible, en principio, que
los trminos positivos y negativos llegaran a cancelarse obtenindose eventualmente un valor de
cero para wR. Por lo tanto, se utiliza estimar el valor de la incertidumbre de R haciendo positivos
todos los trminos del miembro de la derecha de la ecuacin (5.2.2). En forma matemtica,
quedar:
n
X
R
wR = w (5.2.3)
xi xi
i=1
No es muy probable que todos los trminos en la ecuacin (5.2.2) sean simultneamente
positivos o que los errores en los x individuales estn en el extremo del intervalo de incertidumbre.
Consecuentemente, la ecuacin (5.2.3) producir un estimativo muy alto para wR . Un mejor
estimativo para la incertidumbre est dado por
v
u n 2
uX R
wR = t wx (5.2.4)
xi i
i=1
Las bases conceptuales para la ecuacin (5.2.4) se discuten, v.gr., en Coleman y Steel [9].
A veces se conoce como raiz cuadrada de la suma de los cuadrados (rcs). Cuando se usa la
ecuacin (5.2.4), el nivel de confianza en la incertidumbre del resultado R, ser la misma que los
niveles de confianza de las incertidumbres en los x. Como conclusin, es conveniente que todas
las incertidumbres utilizadas en la ecuacin (5.2.4) sean evaluadas al mismo nivel de confianza.
Hay una restriccin significativa para el uso de la ecuacin (5.2.4). Cada una de las variables,
como se dijo al principio, deben ser independientes entre si. Esto es, un error en una variable
no deber estar correlacionado con el error en otra. Si las variables no son independientes, la
formulacin es ligeramente diferente y se discute en [1] y en [9].
Cuando en el problema se conoce una cierta precisin total necesaria y se desea saber qu
precisiones se requieren en los componentes, puede emplearse un mtodo aproximativo. Para
5.2. PROPAGACIN DE LAS INCERTIDUMBRES 135
ello es posible apreciar que este problema es matemticamente indeterminado, ya que existe un
nmero infinito de combinacin de estimativos para las incertidumbres individuales que puedan
dar por resultado la misma incertidumbre total. Los medios para eliminar esta dificultad se
encuentran en el mtodo de efectos iguales. En esta teora se supone simplemente que cada
fuente de error contribuir con una cantidad de error igual. Matemticamente, si
v
u n 2
uX R
wR = t wx
xi i
i=1
P R
= I = 10A = V = 120V
V I
Entonces
P P
wP max
=
wV + wI = 10 2 + 120 0.2 = 44W
V I
s 2 2 p
P P
wP = wV + wI = (10 2)2 + (120 0.2)2 = 31.24W
V I
s 2 2 2 2
Php Php Php Php
whp = w + wL + wF + wt
L F t
p
whp = (2.5097 103 1.0)2 + (0.19301 0.05)2 + (0.29809 0.04)2 + (5.0278 102 0.5)2
whp = 2.9556 102
Se puede observar que whp < whpmax Se puede afirmar que el error es quiz tan grande como
0.049hp, pero probablemente no mayor que 0.029 hp.
Supngase que en el ejemplo anterior se desea medir la potencia con una precisin del
0.5%.Qu precisiones se requieren en las medidas individuales?
Sol. Utilizando la ecuacin (5.2.6), se obtiene para cada parmetro:
wR 3.0167 0.005
w = R = = 3.005rev (5.2.11)
n 4 2.5097 103
wR 3.0167 0.005
wL = R = = 3.9074 102 pulg (5.2.12)
n L 4 0.19301
wR 3.0167 0.005
wF = R = = 0.0253lbf (5.2.13)
n F 4 0.29809
wR 3.0167 0.005
wt = R = = 0.15s (5.2.14)
n t 4 5.0278 102
Si se encuentra que el mejor instrumento y tcnica disponibles para medir, v. gr., la fuerza, F,
son buenos slo hasta 0.04 lbf en lugar de 0.025 lbf que pide la ecuacin (5.2.13), esto significa
138 CAPTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
necesariamente que Php no medirse al 0.5%. Sin embargo, ello no quiere decir que una o ms
de las otras cantidades (, L o t), deban medirse con mayor precisin que la requerida en las
ecuaciones (5.2.11), (5.2.12) y (5.2.14), respectivamente. Haciendo una o ms de estas medidas
con mayor precisin, puede contrarrestarse el error excesivo en la medida de F.
Sx = (xi x
) (5.2.15)
n1
i=1
Entonces se puede determinar el lmite de precisin, Pxi , para una medida simple xi puede
entonces estimarse utilizando el mtodo t Student :
donde t es la funcin de nivel de confianza (v.gr., 95%) y los grados de libertad. El uso de
la distribucin t en la ec (5.2.16) es diferente de la discusin de la distribucin t dada en la
desigualdad (4.4.14). En ese caso la distribucin t se aplica solamente al intervalo de confianza
sobre la media de un conjunto de medidas. En ANSI/ASME 86 [1]; sin embargo, la distribucin
t se aplica al clculo del intervalo de confianza de una medida individual cuando la desviacin
estndar se basa en una muestra pequea. Si se desea predecir la incertidumbre de la media, x ,
de las medidas (xi ), se sigue la formulacin dada antes. Puesto que la desvicin estndar de la
media se relaciona con la desviacin estndar de las mediciones por
Sx
Sx = (5.2.17)
n
la incertidumbre de la media estar dada por
Px = tSx (5.2.18)
5.2. PROPAGACIN DE LAS INCERTIDUMBRES 139
El lmite de sesgo, B, permanece constante si se repite la prueba bajo las mismas condiciones.
Los errores de sesgo incluyen aquellos errores que son conocidos pero no se han eliminado por
medio de calibracin y otros errores fijos que pueden ser estimados pero no eliminados del proceso
de medida.
Para combinar las incertidumbres de precisin y sesgo, se usa la expresin
p
w = P 2 + B2 (5.2.20)
Ejemplo 19 Para estimar el valor calrico de un campo de gas natural se tomaron diez muestras
y valor calrico de cada muestra se midi con un calormetro. Los valores medidos en kJ/kg son
48530, 48980, 50210, 49860, 48560, 49540, 49270, 48850, 49320, 48680
Asumiendo que el calormetro no introduce error de precisin, calcular el lmte de precisin (a)
de cada medida (b) el lmite de precisin de la media de las medidas. Usar un nivel de confianza
del 95%.
t = 2.26
Ejemplo 20 Como se muestra en la Fig. ??, un sensor para medir temperatura se usa para
medir la temperatura, Tg , de un gas caliente en un ducto. La lectura del sensor Ts, es de 773
K y la temperatura de la pared, Tw , es de 723K. Se espera que el sensor tenga una lectura ms
baja que la verdadera temperatura del gas debido a que el sensor se enfra por radiacin hacia
5.2. PROPAGACIN DE LAS INCERTIDUMBRES 141
la pared ms fra del ducto. Se puede utilizar la siguiente frmula para corregir el error de la
medida debido a la radiacin:
Tc = Tg Ts = (Ts4 Tw4 ) (5.2.21)
h
es la constante de StefanBoltzmann, la cual tiene un valor de 5.669108 W/m2 K, h es el
coeficiente de transferencia de calor entre el gas y el sensor de temperatura y es la emisividad
de la superficie del sensor de temperatura. La temperatura debe estar en K. El valor de es
+0.1
0.9 + y el valor de h es 50 10 W/m2 K. Se puede despreciar la incertidumbre en la
0.2
medida de la temperatura. Determinar (a) La correccin de la temperatura y (b) la incertidumbre
en la correccin.
+
wT = 0.228 79 86 = 19. 676 K
142 CAPTULO 5. INCERTIDUMBRE EXPERIMENTAL
wT = 0.298 97 86 = 25.711 K
El mejor estimativo de la temperatura ser
+19.7
Tg = 773 + 86 = 859 +
25.7
+19.7
As se ha reducido el error de sesgo de 86
a un intervalo de . Es este intervalo el que
25.7
deber aplicarse en un anlisis completo de la incertidumbre. El error de sesgo mximo se ha
reducido a menos de un tercio de su valor original.
Captulo 6
6.1 Introduccin
Los transductores de parmetro variable constituyen un importante grupo de captadores de
seal, pu-diendo afirmarse que cubren la mayor parte de las aplicaciones industriales. Se car-
acterizan por su robustez y simplicidad constructiva porque producen una salida que est rela-
cionada con la variacin de un determinado parmetro elctrico pasivo (resistencia, capacitancia,
inductancia, acoplamiento magntico, etc.) originada por una variacin proporcional de la mag-
nitud fsica que se quiere medir.
A
+
vi R -
| +
- x Rf(x) v
o
| -
B
143
144 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
Cursor
vS
vO
Atendiendo, por otra parte, a la naturaleza de la funcin f (x), se pueden obtener diferentes
tipos de potencimetros. A continuacin se muestran algunos prototipos funcionales.
f (xmax ) = 1 = Kxmax
se tiene
x x
f (x) = = v0 = vi (6.2.2)
xmax xmax
0 = M log B = B = 1
1
1 = M log(A + 1) = M =
log(A + 1)
o sea
x
log A xmax +1
f (x) = (6.2.4)
log(A + 1)
y la tensin de salida ser
1 x
v0 = f (x)vi = log A + 1 vi (6.2.5)
log(A + 1) xmax
146 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.3: Respuesta de una funcin logartmica: lnea continua A = 1, lnea de trazos A = 10,
lnea punteada A = 100.
De lo anterior se deduce que existen infinitas funciones posibles haciendo variar el parmetro A.
Para A = 0 se tiene el caso particular del potencimetro lineal. Por otra parte, es de observar que
el carcter de la funcin logartmica es absolutamente general ya que no se ha hecho referencia
a la base de la misma. En la Fig. 6.3 se observa la respuesta normalizada para algunos valores
de A.
Los potencimetros antilogartmicos corresponden a una funcin f (x) inversa de la corre-
spondiente a los logartmicos y, mediante razonamiento similar, se llega a la forma analtica:
1 x
f (x) = (A + 1) xmax 1 (6.2.6)
A
o sea x
(A + 1) xmax 1
v0 = vi (6.2.7)
A
x
Al igual que en el caso anterior, para A = 0 se obtiene f (x) = xmax , es decir, el potencimetro
lineal. La respuesta normalizada para algunos valores de A, aparecen graficados en la Fig. 6.4.
y 1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.4: Respuesta de una funcin exponencial: lnea continua A = 1, lnea de trazos A = 10,
lnea punteada A = 100.
Por supuesto, la resistencia estar diseada de modo que su variacin con el ngulo responda
a la funcin trigonomtrica. Realmente, se trata de cuatro potencimetros ya que se tiene un
elemento resistivo por cada cuadrante. Considerando, por ejemplo, el cursor que forma un
ngulo con la horizontal, puede escribirse:
R()
v0 = vi = vi sen
R( 2 )
o sea
R() = R( )sen
2
en el primer cuadrante. El potencimetro completo estar constituido por resistencias simtricas
con la misma ley de variacin, dispuestas en los cuatro cuadrantes.
ZL + Rf (x) [1 f (x)]
Zi = R (6.2.8)
ZL + Rf (x)
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMTRICOS 149
+
vi
- R
kR vo
Solucin: Restando la salida real con carga de la salida terica sin carga:
k
Error() =
2 ++k
Simplificando la expresin del error:
3 + 2 + k k 2 (1 )
= =
2 + + k 2 + k
y
0.125
0.1
0.075
0.05
0.025
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Grfico adimensional del error por unidad del potencimetro en funcin de la rotacin del eje.
En aplicaciones de gran precisin, el potencimetro se carga muy ligeramente, o sea, k > 10.
Para esta condicin
2
= (1 ) (6.2.11)
k
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMTRICOS 151
0.15
0.125
0.1
0.075
0.05
0.025
0
0.25 0.5 0.75 1
Figura 6.8: Grfico adimensional del error por unidad del potencimetro en funcin de la rotacin
del eje.
Ejercicio 5 Analizar las no linealidades que pueden desarrollarse cargando ya sea la parte su-
perior o la parte inferior del potencimetro de la Fig. (6.9).
(1-)R
k2R
+
vi
- R
k1R vo
Solucin: la ecuacin de salida bsica para las cargas de la Fig.(hacer Fig.) se desarrolla
fcilmente tratando la red como un divisor de voltaje. Se tiene,
k1 R(R)
k1 R+R
H= k1 R(R) (k2 R)(1)R
k1 R+R + k2 R+(1)R
Simplificando la expresin de H:
k1 (k2 + 1 )
H=
k1 (k2 + 1 ) + k2 (1 )(k1 + )
o
k1 (k2 + 1 )
H=
2 (k1 + k2 ) + (k1 + k2 ) + k1 k2
Para encontrar las funciones de varga separadas, se hace k2 = :
k1 k2 k1
H1 = =
2 k2 + k2 + k1 k2 2
+ + k1
A continuacin se hace k1 = :
k1 (k2 + 1 ) (k2 + 1 )
H2 = 2
=
k1 + k1 + k1 k2 2 + + k2
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMTRICOS 153
0.9
0.8
y
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura 6.10: Curvas de carga de potencimetros usados para formar funciones no lineales.
La Fig. 6.10 muestra el grfico de k1 y k2 versus el ngulo del eje para varios valores de k1
y k2 . las curvas universales del diagrama permiten una investigacin simple de las posibilidades
de modelacin no lineal de curvas.
Ejemplo 23 Tomando como referencia la Fig. (6.11), demostrar que el voltaje del punto nulo
corresponde a la suma de los voltajes de entrada.
+
V
v1 v2
-
vn
+
V
-
I1 I2 In Rn 0
R2
R1 RL
V0 = V1 I1 R1 = V2 I2 R2 = V3 I3 R3 ) = Vn In Rn
V1 V0
I1 = = (V1 V0 )G1
R1
V2 V0
I2 = = (V2 V0 )G2
R2
V3 V0
I3 = = (V3 V0 )G3
R3
Vn V0
In = = (Vn V0 )Gn
Rn
donde
1 1 1 1
G1 , G2 , G3 , . . . , Gn = , , , ,
R1 R2 R3 Rn
Como la suma de las corrientes que entran al nodo deben ser igual a la corriente que circula
desde el punto 0 a tierra,
Reordando,
V1 G1 + V2 G2 + V3 G3 + + Vn Gn = V0 (G1 + G2 + G3 + + Gn )
Disponiendo
G1 + G2 + G3 + + Gn = GT
la conductancia total a tierra desde el punto 0; entonces
G1 G2 G3 Gn
V0 = V1 + V2 + V3 + + Vn (6.2.12)
GT GT GT GT
El voltaje V0 del nodo es la suma de los voltajes individuales aplicados, cada uno multiplicado
por un factor de escalmiento apropiado tal como se requiere.
G1 G2
V0 = V1 + V2 , GT = G1 + G2 + G0
GT GT
1 1 1
G1 = = 104 , G2 = = 104 , G0 = = 105
R1 R2 R0
GT = (2 104 ) + 105 = 21 105
104 104 10
V0 = V1 + V2 = (V1 + V2 ) V
21 105 21 105 21
Ejercicio 6 Los potencimetros del problema anterior desarrollan su salida total para un ngulo
de rotacin de 320 . Si se gira el potencimetro P2 en un grado de su posicin de equilibrio nulo,
qu voltaje de error aparece en el punto cero?
V1 = +7, V2 = 7 + V
20 1
= V = V
320 116
El incremento de voltaje en el punto de suma P0 es
10 1 10 1
V0 = +7 7 + = = 30mV
21 16 21 16
Un resistor fijo con toma central (cursor). El valor del resistor se determina por un cdigo
digital cargado en un registro de desplazamiento.
Un latch (cerrojo) del VR, donde se programa el valor de la resistencia entre el cursor y
cada uno de los terminales fijos del resistor, la cual vara linealmente de acuerdo al cdigo
digital transferido.
Interface digital
El AD5260/AD5262 contiene una interface de control de entrada serial de tres hilos. Las tres
entradas son el reloj (CLK ), El selector de circuito (CS) y la entrada de datos serie (SDI ). La
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMTRICOS 157
entrada de CLK sensible al flanco positivo, requiere transiciones limpias para evitar transferencia
incorrecta de datos al registro de entrada serie. La lgica trabaja bien. La Fig. 6.13 muestra el
diagrama de bloques con ms detalle de la circuitera interna del dispositivo. Cuando CS est
bajo, el reloj carga el dato en el registro serie en cada flanco positivo del reloj (ver Tabla 6.1).
El terminal de salida de datos serie (SDO) contiene un FET de canal n de drenador abierto.
Esta salida requiere un resistor de pullup (v. gr.: Rp = 2k) con el fin de transferir los datos
al pin SDI del siguiente circuito.
para el dato 01H . La conexin es el siguiente tap que representa 216 (78 2 + 60) para el
dato 02H y as sucesivamente. Cada incremento en el valor del dato (1LSB) mueve el cursor
hacia arriba en una escalera de resistencias hasta que el ltimo punto se alcanza en 19982
(RAB 1LSB + RW ). El cursor no conecta directamente al terminal B. En la Fig. 6.14 se
puede observar un diagrama simplificado del circuito RDAC equivalente.
La ecuacin general que determina la resistencia de salida programada digitalmente entre
los terminales W y B es:
D
RW B (D) = RAB + RW (6.2.13)
256
donde D es el equivalente decimal del cdigo binario que se carga en el registro RDAC de 8
bits, y RAB es la resistencia nominal total. Por ejemplo, para RAB = 20 k, VB = 0 V y el
circuito del terminal A est abierto, se obtienen los valores de la resistencia de salida RW B para
los correspondientes valores de los cdigos del latch RDAC, los cuales se muestran en la Tabla
6.2. Los resultados seran los mismos si fuera el terminal A el que se conectara con W .
En la condicin de escala cero la resistencia es muy baja, por lo cual se debe tener cuidado
6.2. TRANSDUCTORES POTENCIOMTRICOS 159
256 D
RW A (D) = RAB + RW (6.2.14)
256
En la Tabla 6.3 se pueden observar algunos valores caractersticos para este modo de operacin.
La distribucin tpica de la resistencia nominal RAB de canal a canal est ajustada en 1%.
tierra se produce una tensin de salida de W a B empezando en cero voltios hasta 1 LSB menor
que +5 V . La ecuacin general que define la tensin de salida W a tierra para cualquier tensin
de entrada dada entre los terminales AB es
D 256 D
VW (D) = VA + VB (6.2.15)
256 256
La operacin del potencimetro digital en el modo de divisor resulta en una operacin ms
precisa con respecto a la temperatura. A diferencia del modo de restato, la tensin de salida es
dependiente de la relacin de los resistores internos RW A y RW B y no de sus valores absolutos.
R = f (T ) (6.3.1)
R = R0 (1 + T ) (6.3.3)
660 C), pero tambin es necesario observar que su aplicacin industrial presenta algunos in-
convenientes relacionados con problemas de contaminacin del elemento metlico, defectos de
aislamiento, poca robustez, etc.
En aplicaciones de termometra el elemento sensible forma parte, en general, de un puente
de Wheatstone con el objeto el obtener seales de amplitud relativamente grandes sin amplifi-
cacin. Aunque existen muy diversos tipos de sondas termomtricas de resistencia metlica, se
citarn dos muy utilizados industrialmente: El captador de bulbo, que incluye una vaina metlica
protectora que contiene el hilo de resistencia y un material de sellado a travs del cual salen
los conductores terminales, utilizndose normalmente para medida de temperatura de lquidos y
gases. Por otra parte, el captador de superficie, consiste en una malla muy fina de hilo metlico
(por ejemplo, nquel) embebida en una placa de material aislante que se aplica a la superficie
cuya temperatura ha de medirse.
Otra aplicacin clsica de los transductores de resistencia metlica variable, es el llamado
anemmetro de hilo caliente. El captador tiene en uno de sus extremos un hilo conductor muy
delgado (dimetro del orden de 0.005 mm) a travs del cual se hace pasar una corriente elctrica
de caldeo. Si dicha corriente se mantiene constante, la tensin que aparece entre extremos de la
sonda ser proporcional a la resistencia de la misma, la cual depender a su vez de la temperatura,
que estar determinada por las condiciones de refrigeracin impuestas por la corriente del fluido
cuya velocidad desea conocerse. La relacin de velocidadtensin de salida viene dada por la
curva de calibracin que acompaa al transductor.
mientras que la sensibilidad relativa con respecto a todos los parmetros involucrados estar
dada por
vo
Svo = = STvo = Svo = SK
vo vo
= SR vo
= SR =1 (6.3.9)
vo f o 1
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 163
donde , y son constantes, dependientes de la pureza del platino la cual se determina por
calibracin. La constante dominante es , la cual tiene un valor de 0.003921/ C para la denom-
inada curva de calibracin americana, o 0.003851/ C para la curva de calibracin euro-
pea. Para la curva de calibracin americana, = 1.49 y = 0 para T > 0. y = 0.11 para
T < 0.Fcilmente se puede adquirir los sensores correspondientes a cada curva. En las Figs. 6.16
y 6.17 se muestra la respuesta de R vs T para valores positivos y negativos de la temperatura,
respectivamente.
y 300
250
200
150
100
50
0
0 125 250 375 500
Hay un gran nmero de configuraciones de elementos sensores RTD. La Fig. 6.18 muestra
un sensor de hilo de platino devanado y un sensor de pelcula delgada. En el sensor de hilo
devanado, el platino se enrolla en un bobina y el ensamble completo se monta en una cubierta
de cermica o de vidrio. El encapsulado previene dao o contaminacin. En el diseo de pelcula
164 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
150 y
125
100
75
50
25
0
-100 -75 -50 -25 0
Vcc 2Vo
RRTD = R2 (6.3.11)
Vcc + 2Vo
Se debe notar que el cambio en la resistencia de los RTD es muy grande comparada con las
galgas extensomtricas (como se ver ms adelante), y la posible linealizacin para las galgas
no es factible para los circuitos RTD. Como consecuencia, la ecuacin (6.3.11) muestra una
relacin no lineal entre la tensin medida y la resistencia del RTD.
Un circuito alternativo llamada el puente RTD de tres hilos se muestra en la Fig. 6.19 (b)
donde un hilo adicional C, se ha agregado. Con este circuito, Rha (la resistencia del hilo A)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 165
Alambres
terminales
Pelcula de
platino
Cpsula de
cermica
Sustrato
Alambre de
platino
1 cm
(a) (b)
Figura 6.18: Detectores de temperatura resistivos: (a) alambre de platino (b) pelcula delgada.
estar en la misma rama del puente como R2 y Rhb (la resistencia del hilo B), estar en la
misma rama que el RTD Si los hilos de los terminales son del mismo material, tienen el mismo
dimetro y longitud y siguen la misma trayectoria, los cambios en la resistencia de los terminales
tendrn un efecto muy pequeo sobre Vo . No hay corriente a travs de Rhc , de modo que esta
resistencia no afecta al circuito. Para este circuito, incluyendo las resistencia de los terminales
(con R1 = R4 ), la resistencia del RTD estar dada por
donde Rterm corresponde a la resistencia de los terminales. El segundo trmino en esta ecuan-
cin usualmente es pequeo, pero para obtener los mejores resultados, se deber determinar el
valor inicial de la resistencia de los terminales. El hecho de que Rterm (se supone que todos
los terminales tienen la misma resistencia) tenga efecto en la medida, es una consecuencia de
la operacin del puente en el modo desbalanceado. Es posible operar el puente en un modo
balanceado en el cual el resistor R2 se ajusta tal que Vo sea cero. En este caso, RRTD = R2 y
las resistencias de los terminales no afectarn el resultado. Desafortunadamente, es difcil usar
sistemas de adquisicin de datos con el modo balanceado. Para medidas de alta precisin, sin
embargo, es preferible el modo balanceado.
La Fig.6.20 presenta dos circuitos ms utilizados para determinar la resistencia de un RTD.
En la Fig. 6.20 (a), la cada de tensin a travs del RTD es sensada con dos terminales que no
conducen corriente y por lo tanto no tienen cada de tensin. Para este circuito la resistencia es
166 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
Figura 6.19: Circuitos en puente Wheatstone para RTD: (a)Dos hilos (b) tres hilos
RRTD = Vo I (6.3.13)
En este circuito Vo es proporcional a la resistencia del RTD en lugar que al cambio de resistencia
como en el caso con los circuitos de puente Wheatstone. La Fig. 6.20 (b) utiliza cuatro terminales
portadores de corriente siguiendo la misma trayectoria del RTD. Dos de los terminales ms el
RTD estn en la misma rama AD y los otros dos terminales ms R3 estarn el rama DC.
Como con el puente de tres hilos, los cambios en las resistencias de los terminales compensan y
tienen un efecto despreciable sobre Vo . La frmula para evaluar la resistencia del RTD es
dos tensiones de alimentacin diferentes mientras se mide una temperatura esttica. Cualquier
diferencia en la resistencia indica un problema potencial de autocalentamiento. El problema
de autocalentamiento se puede minimizar usando fuentes de alimentacin de bajo voltaje; sin
embargo, se reducir la salida del circuito sensor. Como se mencion, las sondas RTD tienen
potencialmente muy alta precisin (0.001 C) pero con las tcnicas actuales utilizadas en inge-
niera, no se requiere que el sensor tenga alto grado de precisin. Esto depender esencialmente
del sistema de adecuacin y adquisicin de los datos. Por otra parte, las incertidumbres en los
resistores del puente y los dispositivos de medida de voltaje tendrn un precisin limitada.
Ejemplo 25 Una sonda RTD tiene una resistencia de 100 a 0 C. Las constantes de la ecuacin
CallendarVan Dusen son = 0.00392, = 1.49 y = 0 para T > 0. Cul ser la resistencia
a (i) 300 C? (ii) Se desea medir la temperatura a 50 C, Cul ser el valor de la resistencia
en este caso?
Ejemplo 26 Se dispone de una RTD de platino de 100 que tiene un coeficiente de disipacin
trmica = 6mW/K en aire y = 100mW/K en agua. Si se desea que el error por autocalen-
tamiento sea inferior a 0.1 C, cunta corriente puede circular por la resistencia segn est al
aire o inmersa en agua?
168 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
Pd I 2R
T = = (6.3.15)
y, por lo tanto, la corriente mxima permitida ser
r
T
I= (6.3.16)
R
Con la sonda en el aire, r
(0.1) (0.006)
I= = 2.4495 mA
100
Con la sonda inmersa en agua
r
(0.1) (0.1)
I= = 10 mA
100
Obsrvese que la inmersin en el agua permite mayor flujo de corriente.
6.3.3 Termistores
Como con el RTD, el termistor es un dispositivo que tiene una resistencia dependiente de la
temperatura. Sin embargo, el termistor, un dispositivo semiconductor muestra un mayor cambio
en la resistencia con respecto a la temperatura que el RTD. El cambio en la resistencia con
la temperatura en el termistor es muy grande, del orden del 4% por grado centgrado. Es
posible construir termistores con una caracterstica de resistencia vs temperatura con pendiente
positiva o negativa. Sin embargo, los dispositivos termistores ms comunes tienen una pendiente
negativa NTC ; lo que significa, que un incremento en la temperatura produce un decremento
en la resistencia, lo opuesto de los RTD. Estn constituidos por mezclas sinterizadas de polvos
de xidos metlicos (de hierro, titanio, nquel, cobalto, cromo, etc) y semiconductores, en forma
de discos, barras, placas y otras configuraciones. Los termistores son altamente no lineales,
mostrando una relacin logartmica entre la resistencia (en k) y la temperatura:
1
= a + b ln R + c(ln R)2 + d(ln R)3 (6.3.17)
T
Para identificar los parmetros a, b, c y d, basta medir R a cuatro temperaturas distintas y
resolver el sistema de ecuaciones como se indica en la ecuacin (6.3.18).
1
1 ln R1 (ln R1 )2 (ln R1 )3 a T1
1 ln R2 (ln R2 )2 (ln R2 )3 b T 1
2
1 ln R3 (ln R3 )2 (ln R3 )3 c = T 1 (6.3.18)
3
1 ln R4 (ln R4 )2 (ln R4 )3 d T41
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 169
T1 = 253.15 R1 = 78.91
T2 = 293.15 R2 = 12.26
T3 = 343.15 R3 = 1.99
T4 = 393.15 R4 = 0.4818
R
Sol: El siguiente programa realizado en Matlab , permite calcular los coeficientes a, b, c y
d, as como realizar la grfica de T vs R la cual se puede apreciar en la Fig. 6.21.
T1=253.15; R1=78.91;
T2=293.15; R2=12.26;
T3=343.15; R3=1.990;
T4=393.15; R4=0.4818;
y=[1/T1;1/T2;1/T3;1/T4];
A=[1,(log(R1)),(log(R1))^2,(log(R1))^3;1,(log(R2)),(log(R2))^2,(log(R2))^3;
1,(log(R3)),(log(R3))^2,(log(R3))^3;1,(log(R4)),(log(R4))^2,(log(R4))^3];
x=A^(-1)*y;
R=1.0:0.1:100.0;
T=(x(1)+x(2)*log(R)+x(3)*(log(R)).^2+x(4)*(log(R)).^3).^(-1)-273.15
plot(R,T)
Para el caso dado se obtienen los siguientes valores de los coeficientes:
Para algunas aplicaciones de los termistores, interesan no tanto sus caractersticas resistencia
temperatura como la relacin entre la tensin en bornes del termistor y la corriente a su travs.
En rgimen transitorio se tendr
dT
W = V I = I 2 RT = (T Ta ) + cp (6.3.23)
dt
50103 = 50 000donde (mW/K) es la constante de disipacin trmica del termistor, cp (mJ/K)
es su capacidad calorfica y Ta es la temperatura ambiente. En rgimen estacionario dT /dt = 0
y queda
I 2 RT = (T Ta ) (6.3.24)
V2
VI = = (T Ta ) (6.3.25)
RT
La tensin mxima en bornes del termistor en funcin de la temperatura puede obtenerse a
partir de la ecuacin (6.3.25) y de
B
V = RI = IAe T 2 (6.3.26)
resulta,
2 B
V = (T Ta )A exp (6.3.27)
T
para tensin mxima se cumplir dV 2 /dT = 0, que lleva a
B
1 = (T Ta ) (6.3.28)
T2
cuyas soluciones son r !
B 4Ta
T = 1 1 (6.3.29)
2 B
172 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
B( T1 T1 )
R = Ro e 0 (6.3.30)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 173
La temperatura T0 suele ser de 198K (25 C), y el coeficiente B puede ser del orden de
4000K.
En la Fig. ?? se representa esta funcin para varios termistores comerciales (siendo el
parmetro de las curvas el coeficiente B).
54.6
y
7.389
0.1353
0.01832
+ NTC R(T)
Vcc
+
Vo
R1
-
La curva presenta un punto de inflexin para una determinada temperatura TL que corre-
sponder a la mxima linealidad. La temperatura TL se calcula haciendo
d2 Vo
=0
dt2
obtenindose
B 2TL B( 1 1 )
R1 = R0 e TL T0 (6.3.32)
B + 2TL
La expresin (6.3.32) permite as calcular la resistencia R1 ptima en funcin de las carac-
tersticas del termistor y de la temperatura TL central del campo de medida.
En cuanto a la eleccin de VCC , habr que llegar a un compromiso entre precisin (valores de
VCC pequeos para evitar el autocalentamiento) y sensibilidad (valores de VCC grandes). Para
ello se admite un incremento T mximo sobre la temperatura ambiente Ta a medir, incremento
que estar asociado con el error por autocalentamiento. De acuerdo con esto, se tiene:
T = T Ta
siendo la potencia mxima disipada en la NTC (correspondiente a R = R1 ):
2
VCC T
Wmax = =
4R1 R
de donde r
R1 T
VCC = (6.3.33)
R
La sensibilidad absoluta del sistema para T = TL es
dvs VCC B 2
S= = 1 (6.3.34)
dT T =TL B 4TL2
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 175
y 1
0.75
0.5
0.25
Ro
Figura 6.23: Respuesta de un termistor con B = 4000 y R1 = 1 (Lnea continua), 10 (Lnea
punteada) y 0.1 (Lnea de trazos), respectivamente.
El nico inconveniente de este circuito es que, para el origen de la escala termomtrica que
se adopte, la tensin de salida no es nula. Para evitar esto, se utiliza la configuracin en puente
(ver 6.24), en donde la tensin de salida ser
R2
+
NTC R(T)
Vcc - Vo +
A B
R1
R1
R1 R1
vo = VBA = VCC
R(T ) + R1 R1 + R2
En la Fig. 6.4 se ilustra muy esquemticamente una aplicacin de una resistencia NTC, donde el
termistor funciona en la zona regenerativa. En este caso el termistor acta como un estabilizador
de temperatura. Ntese que se tiene la respuesta dada por la ecuacin (6.3.31).
Para remperatura ambiente (Ta ) constante y tensiones muy bajas, T ser menor que Tc y el
valor de la resistencia ser R1 por lo cual la curva v i ser una recta tal que
v
= Rmin
i
s
V2 Rmin (Tc Ta )
Tc Ta = R 1 V1 = (6.3.36)
Rmin R
Tc Ta = R vi (6.3.37)
6.3. TRANSDUCTORES TERMORRESISTIVOS 179
Para tensiones superiores a V2 la relacin v/i se mantiene nuevamente constante e igual a Rmax
y la caracterstica vuelve a ser una recta de ecuacin v = iRmax (tercer tramo). Es de observar
que los tramos primero y tercero no dependen de la temperatura ambiente, por lo cual, una
familia de curvas para diferentes valores de Ta tendra el aspecto que se muestra en la Fig. 6.29.
R = K I
donde
d
K=
A q 0
182 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
>1 (6.4.12)
184 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
podra ser el criterio de eleccin de la clula para que fuese vlido el procedimiento de diseo
que se est proponiendo.
Puesto que, adems,
KLac = R(Lc ) (6.4.13)
la expresin de R1 puede escribirse tambin en la forma
1
R1 = R(Lc ) (6.4.14)
+1
No hay criterios claros para elegir un determinado tipo de clula en fotometra, a excepcin
de que sea mayor que la unidad. Los fabricantes suelen recomendar clulas de alta resistencia
para fuertes iluminaciones y de baja resistencia para iluminaciones dbiles.
En cuanto a la tensin de alimentacin V , puede elegirse, como en el caso de las resistencias
NTC, admitiendo un incremento T de temperatura sobre la ambiente, pudiendo aplicarse la
misma frmula r
R1 T
V 2
R
La sensibilidad absoluta del circuito que se est estudiando, en el centro de la escala de
medida, es:
dvs V 2 1
S= = (6.4.15)
dL L=Lc LC 4
6.4.2 El fotodiodo
Puede tambin considerarse dentro del grupo de captadores fotorresistivos al fotodiodo. En los
fotodiodos se aprovecha el aumento de la conductividad inversa de unin PN por absorcin
de radiacin luminosa. Dicho aumento se debe a la generacin de pares electrnhueco al
incidir los fotones sobre el material semiconductor, crendose as una corriente inversa de fugas
dependientes de la intensidad de la radiacin.
En la Fig. 6.35 se representa una familia de curvas caractersticas de un fotodiodo. Para
L = 0 se tiene la curva tpica de un diodo semiconductor. Para intensidades luminosas crecientes
(L1 , L2 , etc) las curvas toman la forma ilustrada en la figura presentando un desplazamiento de-
scendente. Los tramos del primer y cuarto cuadrante corresponden al funcionamiento como
generador fotovoltaico. Los tramos horizontales del tercer cuadrante corresponden, por el con-
trario, al funcionamiento como fotorresistencias pasivas, aplicacin ms usual, dado que los
valores de la corriente inversa son sensiblemente proporcionales a las intensidades luminosas
(fotometra).
En la Fig. 6.36 se representa un dispositivo fotomtrico basado en estos dos modos de
funcionamiento. Admitiendo que la corriente inversa del fotodiodo es proporcional a la intensidad
luminosa L, es decir, i = Kd L, donde Kd es una constante particular para cada fotodiodo, la
tensin de salida ser:
vo = iR1 = R1 Kd L (6.4.16)
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMTRICOS 185
i
1.25
-1.25
-2.5
__>
i
D
+
V
+
R1 vo
-
F dl
= =E =E
A l
donde E es una constante del material, denominada mdulo de Young, es la tensin mecnica
y es la deformacin unitaria. es adimensional, pero para mayor claridad se suele dar en
microdeformaciones (1 microdeformacin = 1 = 106 m/m). El trmino dl/l se define
como esfuerzo axial, a .
dl
a =
l
Si se considera ahora una pieza que adems de la longitud l tenga una dimensin transversal
t, resulta que como consecuencia de aplicar un esfuerzo longitudinal no solo cambia l sino que
tambin lo hace t. El cambio en la dimensin transversal respecto a la longitudinal depende
de la relacin entre los esfuerzos transversal y longitudinal, los cuales estn dados por la ley de
Poisson:
t = a (6.5.2)
donde es el denominado coeficiente de Poisson. El signo menos indica que cuando la longitud
se incrementa, la seccin decrece.Su valor est entre 0 y 0.5, siendo, por ejemplo, de 0.17 para
la fundicin maleable, de 0.303 para el acero y de 0.33 para el aluminio y el cobre. Obsrvese
que para que se conservara constante el volumen debera ser = 0.5.
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMTRICOS 187
dV dl dD dl
= +2 = (1 2)
V l D l
y, por lo tanto, si el material es istropo y no se rebasa su lmite elstico, (6.5.1) se transforma
finalmente en
dR
=a [1 + 2 + C(1 2)] (6.5.4)
R
En este punto, es til definir el factor de galga axial (Funcin de sensibilidad relativa), Sa :
dR/R
Sa = (6.5.5)
a
Sa = 1 + 2 + C(1 2) (6.5.6)
El valor de Sa es del orden de 2 para la mayora de los metales, salvo para el platino en cuyo
caso es del orden de 6.
188 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
As pues, para pequeas variaciones la resistencia del hilo metlico deformado puede ponerse
de la forma
R = R0 (1 + x)
donde R0 es la resistencia en reposo y x = Sa . El cambio de resistencia no excede el 2%.
En el caso de un semiconductor, al someterlo a esfuerzo predomina el efecto piezorresistivo.
Las expresiones de la relacin resistencia-deformacin son para un caso concreto [7]:
En la Fig. 6.37 se observa la respuesta resistencia vs deformacin para los dos tipos de
semiconductores.Puesto que se pueden fabricar galgas semiconductoras con alta resistencia, se
Figura 6.37: Relacin resistenciadeformacin para galgas tipo p (lnea continua) y tipo n (lnea
de trazos).
pueden obtener dispositivos de salida muy alta (5 V o ms), caracterstica que no se puede dar
en las galgas metlicas, en las cuales hay una alta limitacin de corriente. La ecuacin bsica
para un puente sobre un voladizo es:
vo = a Sa vi (6.5.7)
Con esta ecuacin, es posible obtener el valor de salida de los puentes activos completos que uti-
lizan galgas semiconductoras. Debe notarse que la tensin de salida no depende de la resistencia
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMTRICOS 189
Ejemplo 28 Si un puente activo completo de 2000 se monta sobre un voladizo con un buen
disipador trmico. Encontrar la excitacin posible y la tensin de salida correspondiente. Se
supone potencia mxima disipada de 250 mW, esfuerzo de ms y menos 1500m/m con un
factor de galga S de 148.
Sol. p
vi = 2 P R = 2 250 103 2 103 = 44. 721 45
Sustituyendo este valor para la tensin de entrada en la ecuacin (6.5.7) se obtiene
conocer los esfuerzos y, en su caso, las magnitudes que provocan dichos esfuerzos en un sensor
apropiado. Un resistor dispuesto de forma que sea sensible a la deformacin constituye una
galga extensomtrica.
Cabe considerar algunas limitaciones en la aplicacin de este principio de medida [28]:
El esfuerzo aplicado no debe llevar a la galga fuera del margen elstico de deformaciones.
ste no excede del 4% de la longitud de la galga y va desde unas 3000 para las semicon-
ductoras a unas 40000 para las metlicas.
La medida de un esfuerzo slo ser correcta si es transmitido totalmente a la galga. Ello se
logra pegando sta cuidadosamente mediante un adhesivo elstico que sea suficientemente
estable con el tiempo y la temperatura. A la vez, la galga debe estar aislada elctricamente
del objeto donde se mide, y protegida del ambiente.
Se debe estar en un estado plano de deformaciones, es decir, que no haya esfuerzos en la
direccin perpendicular a la superficie de la galga. Para que la resistencia elctrica de sta
sea apreciable se disponen varios tramos longitudinales y en el diseo se procura que los
tramos transversales tengan mayor seccin, pues as se reduce la sensibilidad transversal a
un valor de slo el 1% o el 2% de la logitudinal.
La temperatura es una fuente de interferencias por varias razones. Afecta a la resistividad
del material, a sus dimensiones y a las dimensiones del soporte. Como resultado de todo
ello, una vez la galga est dispuesta en la superficie de medida, si hay un cambio de
temperatura, antes de aplicar algn esfuerzo se tendr ya un cambio de resistencia. En
galgas metlicas este cambio puede ser de hasta 50 / C.
Un factor que puede provocar el calentamiento de la galga es la propia potencia que disipe
cuando, al medir su resistencia, se haga circular por ella una corriente elctrica. En las
galgas metlicas la corriente mxima es de unos 25 mA si el soporte es buen conductor
(cobre, acero, aluminio) y de 5 mA si es mal conductor (plstico, madera). La potencia
permitida aumenta con el rea de la galga y va desde 0.77 W/cm2 a 0.15 W/cm2 , segn
el soporte. En las galgas semiconductoras, la potencia mxima disipable es de unos 250
mW .
Las fuerzas termoelectromotrices presentes en la unin de dos metales distintos, ya que
pueden dar una tensin de salida superpuesta a la de inters si se alimenta la galga con
corriente continua. Su presencia se reconoce si cambia la salida al variar la polaridad de la
alimentacin. Deben corregirse bien mediante el mtodo de insensibilidad intrnseca, por
seleccin de materiales, bien mediante filtrado, a base de alimentar las galgas con corriente
alterna.
Idealmente, las galgas deberan ser puntuales para poder medir los esfuerzos en un punto
concreto. En la prctica sus dimensiones son apreciables, y se supone que el punto de medida
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMTRICOS 191
y y
120
45 60
SG3 SG2
SG2 SG3
x x
SG1 SG1
(a) (b)
Figura 6.39: Orientacin de galgas extensiomtricas en rosetas comunes: (a) rectangular (b)
equiangular.
De acuerdo a Popov [29], si se puede describir el campo del esfuerzo en un plano sobre un
slido por los valores x , y y xy , el esfuerzo lineal en una direccin al eje x se puede representar
por
2 2
= x cos + y sen + xy sen cos (6.5.10)
Esta ecuacin puede aplicarse a cada una de las galgas extensomtricas en una roseta, resultando
en tres ecuaciones simultaneas:
2 2
1 = x cos 1 + y sen 1 + xy sen1 cos 1
2 2
2 = x cos 2 + y sen 2 + xy sen2 cos 2 (6.5.11)
2 2
3 = x cos 3 + y sen 3 + xy sen3 cos 3
La roseta proporciona medidas de 1 , 2 y 3 , de aqu se obtienen valores para x, y y xy .
Para la roseta rectangular, la solucin es:
x = 0
y = 90 (6.5.12)
xy = 2 45 ( 0 + 90 )
x = 0
2 60 2 120 0 )
y = (6.5.13)
3
2
xy = ( 60 120 )
3
6.5. TRANSDUCTORES EXTENSOMTRICOS 193
En muchos libros de mecnica de materiales se proporcionan mtodos para evaluar los esfuerzos
mximos normal y cortante de estos valores de deformacin. No es fcil construir los rosetas
extensomtricas, stas se pueden obtener de los fabricantes con la forma definida, un ejemplo se
muestra en la Fig.6.40.
Tipos y aplicaciones
Los materiales para la fabricacin de galgas extensomtricas son diversos conductores metlicos,
como las aleaciones constantan, advance, karma, y tambin semiconductores como el silicio y
el germanio. Las aleaciones metlicas escogidas tienen la ventaja de un bajo coeficiente de
temperatura porque en ellas se compensa parcialmente la disminucin de la movilidad de los
electrones al aumentar la temperatura con el aumento de su concentracin [28]. Las galgas
pueden tener o no soporte propio, eligindose en su caso en funcin de la temperatura a la que
se va a medir. Para aplicaciones de sensores tctiles en robots, se emplean tambin elastmeros
conductores. Para la medida de grandes deformaciones en estructuras biolgicas se emplean
galgas elsticas que consisten en un tubo elstico lleno de mercurio u otro lquido conductor
[26].
Las galgas metlicas con soporte pueden ser de hilo bobinado o plegado con soporte de papel,
o impresas en fotograbado. En este caso se dispone de una gran variedad de configuraciones,
adaptadas a diversos tipos de esfuerzos. Hay modelos para diafragma, para medir torsiones,
para determinar esfuerzos mximos y mnimos y sus direcciones (rosetas mltiples), etc.
194 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
En la Tabla 6.5 se presentan algunas de las caractersticas habituales de las galgas metlicas y
semiconductoras [28]. El factor de sensibilidad se determina por muestreo, pues una vez utilizada
la galga es irrecuperable. Se da entonces el valor probable de S y la tolerancia. Los mtodos de
ensayo y la especificacin de caractersticas para las galgas metlicas est normalizado [27].
Las galgas extensomtricas se pueden aplicar a la medida de cualquier variable que pueda
convertirse, con el sensor apropiado, en una fuerza capaz de provocar deformaciones del orden
de 10m incluso inferiores.
Una aplicacin singular del efecto piezorresistivo es la medida de presiones muy elevadas
(1.4GP a a 40GP a) mediante las denominadas galgas de manganina. La manganina es una
aleacin (84% Cu, 12% Mn, 4% Ni) que tiene un coeficiente de temperatura muy bajo. Si se
somete un hilo de manganina a una presin en todas direcciones, se presenta un coeficiente
de resistencia de entre 0.021 y 0.028 //kP a, de modo que el cambio de resistencia da
informacin sobre la presin a que est sometido.
R b2
. ___>
M1 L2 i2
Rg R b1 Rc
___>
. R'
M3 b2
+
v
1
i1 L1 .
-
|^x L3
M2
Resulta, pues que la sensibilidad aumenta al hacerlo la resistencia de carga. Tambin aumenta
inicialmente al hacerlo f1 , pero a partir de una determinada frecuencia decrece. En la h Fig 2() ise
j 1 (1 )
presenta esta evolucin para un determinado modelo. 92 +(12 )2 , 92 +(12 )2 , tan 32
y
1.5
0.5
0
0 2.5 5 7.5 10
x
-0.5
-1
-1.5
0.25
0.125
0
0 2.5 5 7.5 10
-0.125
-0.25
6.8. TRANSFORMADOR DIFERENCIAL DE VARIACIN LINEAL (LVDT) 197
y 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2.5 5 7.5 10
De () se deduce tambin que hay un desfase entre la tensin del primario y la del secundario,
que depende de f1 . Este desfase es nulo a la frecuencia
1
1 R1 R2 2
fn = (6.8.8)
2 2L1 L2
(M1 M2 )Rc
v0 = v1 (6.8.9)
R2 L1 + 2L2 R1
La temperatura es otra posible fuente de interferencias, pues vara la resistencia elctrica del
primario. Si la temperatura aumenta, lo hace tambin la resistencia, con lo que se reduce la
corriente en el primario, y con ella la tensin de salida, si se alimenta a tensin constante. Si la
frecuencia de alimentacin es alta, entonces predomina la impedancia de L1 frente a la de R1 y
el efecto es menor. Las derivas trmicas pueden expresarse de la forma
(R1 L1 + 2R1 L2 )
= 90 tan1 (6.8.12)
R1 R2 2L1 L2 2
Si no se puede trabajar a la frecuencia de desfase nulo, se puede ajustar el desfase mediante
alguno de los circuitos de la Fig ().
Las aplicaciones ms inmediatas de los LVDT son las medidas de desplazamiento y posicin.
En particular, es muy frecuente como detector de cero en servosistemas de posicin en aviones
y submarinos. Si se pone un muelle entre el chasis y el extremo lejano del vstago, se puede
emplear como palpador en mquinasherramienta, pues entonces el muelle garantiza el contacto
continuado con el perfil que se desea seguir.
Aqu tambin, mediante el empleo de los sensores primarios adecuados, se pueden medir
otras magnitudes que pueden provocar finalmente desplazamiento del ncleo. En la Fig() se
muestra como se puede aplicar un LVDT a las medidas de aceleracin e inclinmetros mediante
un sistema inercial (a) y a la medida de presiones mediente un tubo de Bourdon (b), que fue su
primer aplicacin, o mediante un diafragma, fuelle o cpsula.
Se pueden aplicar a los instrumentos basados en un flotador, siempre y cuando los devanados
sean hermticos. El flotador arrastra el vstago, o es l mismo el ncleo, y su movimiento
200 CAPTULO 6. SENSORES DE PARMETRO VARIABLE
es detectado en forma de diferencia de tensin en los dos secundarios. Los rotmetros y los
detectores de nivel se prestan fcilmente a este uso. Las clulas de carga y los medidores de par,
donde se produce un desplazamiento muy pequeo, pueden emplear tambin un LVDT como
sensor.
N1 i1
2 = B S = BS cos = HS cos = S cos (6.8.14)
l
donde S es la seccin del secundario, N1 el nmero de vueltas del primario, l su longitud, la
permeabilidad magntica del ncleo y la inclinacin relativa entre el primario y el secundario.
As pues,
M12 = N2 N1 S cos = M cos (6.8.15)
l
Si se considera el secundario en vaco y se aplica al primario una tensin sinusoidal de frecuencia
, en el secundario se obtendr
di1
v2 = M12 (6.8.16)
dt
Captadores de discos de carbn. Constituidos por una pila de discos de grafito (aproxi-
mandamente 10 mm de dimetro y 2 mm de espesor) cuya resistencia global disminuye al
crecer la presin aplicada debido a la variacin de resistencia entre las superficies super-
puestas de las caras. Estos dispositivos son poco precisos pero muy robustos, obtenindose
relaciones entre resistencias extremas de 10 : 1.
donde es el coeficiente dielctrico de las sustancia entre las placas ( para el aire), es
la permitividad del vaco 8.85 1012 C 2 /N m2 , A es el rea de la placa superpuesta y
d es la distancia entre las placas. Si A tiene unidades de m2 y d est en metros, C tendr
unidades de faradios. Como se muestra en la Fig. , hay dos modos de usar un transductor
capacitivo para medidas de desplazamiento. En la Fig. (a) una placa se mueve de modo
que la distancia, d, entre las placas vara. Alternativamente, [Fig. (b)],una de las placas se
puede mover paralela a la otra, de modo que el rea enfrentada vara. En el primer caso, la
capacitancia es aproximadamente una funcin lineal del desplazamiento. Puesto que la salida del
sensor capacitvo no es un voltaje, se requiere acondicionamiento de la seal. Se puede utilizar
un puente Wheatstone de corriente alterna para este propsito.
En general los sensores capacitivos son no lineales. su linealidad depende del parmetro que
vara y de si se mide la impedancia o la admitancia del condensador. En un condensador plano,
por ejemplo, con
Sensores Inductivos
Sensores Electromagnticos
Captulo 7
7.1 Introduccin
Se denominan sensores generadores aquellos que generan una seal elctrica a partir de la mag-
nitud que miden sin necesidad de alimentacin elctrica. Ofrecen una alternativa para medir
muchas de las magnitudes ordinarias, sobre todo temperatura, fuerza y magnitudes afines. Pero,
adems, dado que se basan en efectos reversibles, estn relacionados con diversos tipos de ac-
cionadores o aplicaciones inversas en general. Es decir, se pueden emplear para la generacin de
acciones no elctricas a partir de seales elctricas.
Igualmente sern analizados los sensores fotovoltaicos y algunos de magnitudes qumicas
(relacionadas con la composicin) para las que hasta el momento se han visto pocas posibilidades
de medida.
Algunos de los efectos que se describen aqu pueden producirse inadvertidamente en los
circuitos, y ser as fuente de interfencias Es el caso de las fuerzas termoelectromotrices, de las
vibraciones en cables con determinados dielctricos o de los potenciales galvnicos en soldaduras
o contactos. La descripcin de los fenmenos asociados, con vistas a la transduccin, permite
tambin su anlisis cuando se trate de reducir interferencias.
7.2 Termopares
7.2.1 Efectos termoelctricos
Los sensores termoelctricos se basan en dos efectos que, a diferencia del efecto Joule, son
reversibles. se trata del efecto Peltier y del efecto Thompson.
Histricamente fue primero Thomas J. Seebeck quien descubri, en 1822, que en un circuito
de dos metales distintos homogneos, A y B, con dos uniones a diferente temperatura, aparece
una corriente elctrica Fig. 7.1. Es decir, hay una conversin de energa trmica a elctrica,
o bien, si se abre el circuito, hay una fuerza termoelectromotriz (f.t.e.m) que depende de los
203
204 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
Alambre de cobre
Alambre de
metal A
Alambre de
metal B Terminal DVM
metales y de la diferencia de temperatura entre las dos uniones. Al conjunto de estos dos metales
distintos con una unin firme en un punto a una zona se denomina termopar.
La relacin entre la f.t.e.m., VAB , y la diferencia de temperatura entre las uniones, T , define
el coeficiente Seebeck, SAB ,
dVAB
SAB = = SA SB (7.2.1)
dT
donde SA y SB son, respectivamente, la potencia termoelctrica absoluta de A y B. En general,
SAB no es constante sino que depende de T , y suele crecer al aumentar T . Es importante anotar
que mientras la corriente que circula por el circuito depende de la resistencia de los conductores,
en cambio la f.t.e.m. no depende ni de la resistividad, ni de la seccin, ni de la distribucin
o gradiente de temperatura. Depende solo de la diferencia de temperatura de las uniones y
de la naturaleza de los metales. Esta fuerza electromotriz se debe al efecto Peltier y al efecto
Thompson.
El efecto Peltier descubierto por Jean C.A. Peltier en 1834, consiste en el calentamiento o
enfriamiento de una unin entre dos metales distintos al pasar corriente por ella. Al invertir el
sentido de la corriente, se invierte tambin el sentido del flujo de calor. Es decir, si una unin
antes se calentaba (ceda calor), al cambiar el sentido de la corriente se enfra (absorbe calor),
y si primero se enfra ahora se calienta. Este efecto es reversible e independiente del contacto,
es decir, de la forma y dimensiones de los conductores. Depende slo de su composicin y de
la temperatura de la unin. Esta dependencia resulta ser adems lineal y viene descrita por el
coeficiente de Peltier, AB , que por tener dimensiones de tensin se llama a veces tensin de
Peltier. Se define como el calor generado en la unin AB por unidad de corriente que circula
de B hacia A
dQp = AB Idt (7.2.2)
7.2. TERMOPARES 205
AB = T (SB SA ) = BA (7.2.3)
El hecho de que el calor intercambiado por unidad de superficie de la unin sea proporcional
a la corriente y no a su cuadrado, marca la diferencia respecto al efecto Joule. En ste, el
calentamiento depende del cuadrado de la corriente, y no cambia al hacerlo su direccin.
El efecto Peltier es tambin independiente del origen de la corriente, que puede ser, pues,
incluso de origen termoelctrico. En este caso las uniones alcanzan una temperatura diferente a
la ambiental, y por ello puede ser una fuente de errores.
El efecto Thompson, descubierto por William Thompson (Lord Kelvin) en 1847-54, consiste
en la absorcin o liberacin del calor por parte de un conductor homogneo con temperatura
no homognea por el que circule una corriente. El calor liberado es proporcional a la corriente
no a su cuadrado y, por ello, cambia el signo al hacerlo el sentido de la corriente. En otras
palabras, se absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas, y se libera
calor si fluyen en la misma direccin.
El flujo neto de calor por unidad de volumen, Q, en un conductor de resistividad r, con un
gradiente longitudinal de temperatura, dTdx , por el que circula una densidad de corriente J, ser,
dT
Q = J (7.2.4)
dx
donde es el denominado coeficiente de Thompson.
Con referencia al circuito de la Fig. 7.1, se observa que si la corriente que circula es sufi-
cientemente pequea para poder despreciar el efecto Joule, se pueden considerar exclusivamente
los efectos termoelctricos reversibles. En este caso, la energa termoelectromotriz producida,
dVAB
dT T , debe coincidir con la energa trmica neta transformada. Para el caso de un termopar
con una temperatura T + T en un unin y T en la otra, el calor absorbido en la unin caliente
es AB (T +T ), mientras que el calor liberado en la unin fra es AB T. Por efecto Thompson,
se libera en A un calor A (T ), mientras que en B se absorbe un calor B (T ). El balance
energtico es as
dVAB
T = AB (T + T ) AB (T ) + ( B A )T (7.2.5)
dT
Dividiendo ambos trminos por T y pasando al lmite cuando T tiende a 0, resulta
dVAB d AB
= + ( B A )T (7.2.6)
dT dT
esta expresin indica que el efecto Seebeck es, de hecho, el resultado de los efectos Peltier y
Thompson, y expresa el teorema fundamental de la termoelectricidad.
Las expresiones (7.2.1) y (7.2.6) permiten pensar en la aplicacin de los termopares a la
medida de temperaturas. Si en un circuito se mantiene una unin a temperatura constante
206 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
(unin de referencia), la f.t.e.m. ser funcin de la temperatura a la que est sometida la otra
unin, que se denomina unin de medida. Los valores correspondientes a la tensin obtenida con
determinados termopares, en funcin de la temperatura de esta unin cuando la otra se mantiene
a 0 C, estn tabulados. El circuito equivalente es una fuente de tensin con una resistencia de
salida distinta en cada rama (la de cada metal). Para cobre y constantan, por ejemplo, pueden
ser 300 y 10.
Ahora bien, la aplicacin de los termopares a la medida est sujeta a una serie de limitaciones
que conviene conocer para su uso correcto.
La corriente que circule por el circuito de temopares debe ser mnima. De no ser as, dado
el carcter reversible de los efectos Peltier y Thomson, la temperatura de los conductores,
y en particular la de las uniones, sera distinta a la del entorno, debido al flujo de calor
desde y hacia el circuito. Segn la intensidad de la corriente, incluso el efecto Joule podra
ser apreciable. Todo esto llevara a que la unin de medida alcanzara una temparatura
distinta a la que se desea medir y la unin de referencia una temperatura diferente a la
supuesta, con los consiguientes errores.
Los conductores deben ser homogneos, por lo que conviene extremar las precauciones para
que no sufran tensiones mecnicas (por ejemplo, al instalarlos), ni trmicas (por ejemplo,
debidas al envejecimiento si hay gradientes de temperatura importantes a lo largo de su
tendido).
Se debe mantener una de las dos uniones a una temperatura de referencia fija si se desea
medir la de la otra unin, pues todo cambio en dicha unin de referencia ser una fuente de
error. Repercute en ello que la tensin de salida es muy pequea, por cuanto la sensibilidad
tpica es de 6 a 75V / C. Si adems la temperatura de referencia no es muy prxima a
la de la medida, resultar que la seal ofrecida tendr un nivel alto constante en el que
los cambios de temperatura de inters puede que provoquen slo pequeas variaciones de
tensin.
viene limitada, precisamente, por el inters de que C2 sea muy pequea, y esto restringe
mucho las posibilidades de eleccin. Para el termopar de cobre/constantan, por ejemplo,
se tiene
EAB 62.1(T1 + T2 ) + 0.045(T12 T22 )V (7.2.8)
Esta no linealidad puede que requiera una correccin que se realiza en el circuito de acondi-
cionamiento de seal. Considerando todos los factores, es dficil tener un error menor que
0.5 C. La tolerancia de unas a otras unidades del mismo modelo, puede ser de varios
grados Celsius.
A pesar de estas limitaciones, los termopares tiene muchas ventajas y son, con mucha difer-
encia, los sensores ms frecuentes para la medida de temperaturas. Por una parte, tienen un
alcance de medida grande, no slo en su conjunto, que va desde 270 C hasta 3000 C, sino en
cada modelo particular. Por otra parte, su estabilidad a largo plazo es aceptable y su fiabili-
dad elevada. Adems, para temperaturas bajas tiene mayor exactitud que las RTD, y por su
pequeo tamao permiten tener velocidades de respuesta rpidas, del orden de milisegundos.
Poseen tambin robustez, simplicidad y flexibilidad de utilizacin, y se dispone de modelos de
bajo precio que son suficientes en muchas aplicaciones. Dado que no necesitan excitacin, no
tienen los problemas de autocalentamiento que presentan las RTD, en particular al medir la
temperatura de gases.
Para que un termopar pueda ser usado como medidor de temperatura, no debe haber flujo de
corriente a travs de los hilos y la unin. Esto es porque el flujo de corriente no solo resultar en
prdidas resistivas sino que tambin afectar las tensiones termoelctricas. Reunir este requisito
actualmemte no es un problema puesto que se dispone de voltmetros electrnicos y de sistemas
de adquisicin de datos con muy alta impedancia de entrada.
La segunda complicacin tiene que ver con el hecho de que realmente hay tres uniones en
la Fig. 7.1. Adems de la unin sensora, hay dos uniones donde el termopar se conecta con
el DVM. La lectura de la tensin as, es funcin de tres temperaturas (la unin sensora y las
uniones a los terminales del DVM), dos de las cuales son de ningn inters. La solucin a este
problema se muestra en la Fig. 7.2(a).
208 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
Alambre de
Alambre de
Cobre metal A
metal A
Unin Unin
sensora sensora
DVM DVM
Alambre de Metal B
Alambre de metal B
Metal A
metal B
Unin de Uniones de
referencia
referencia
(a) (b)
se consiguen lminas sensibles a deformaciones por compresin, esfuerzo cortante o flexin (ver
Fig.7.4)
donde
Deformacin unitaria
T Esfuerzo
E Campo elctrico
D Desplazamiento
Constante dielctrica
s Inversa del mdulo de Young
d Constante piezoelctrica (C/N )
En estos materiales, tanto la deformacin mecnica como el vector desplazamiento elctrico
se deben a una cambinacin del esfuerzo y campo elctrico aplicado al material. Un ndice de la
conversin viene dado por el coeficiente de acoplamiento electromecnico (K), definido como la
raz cuadrada de la relacin entre la energa disponible y la almacenada (para frecuencias muy
por debajo de la frecuencia de resonancia del elemento). Puede demostrarse que
d2
K=
s
7.3. SENSORES PIEZOELCTRICOS 213
di,j = dj,i
l,m = 0 l 6= m
dQ K dz
i= = (7.3.2)
dt e dt
donde se ha considerado que el espesor e permanece constante. Existe pues una corriente de
desplazamiento interno de cargas proporcional a la velocidad de deformacin, que circulara por
el conductor de cortocircuito entre terminales.
214 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
Por otra parte, como se indica en la Fig., intervienen en el caso ms genral, adems de
la fuerza F aplicada, otras solicitaciones que definen el equilibrio dinmico del sistema y que
pueden expresarse del modo siguiente en funcin de z y sus derivadas
2
m ddt2z Fuerza de inercia a la masa m equivalente del cristal
dz
r dt Fuerza asociada a las resistencias pasivas (del tipo de rozamiento viscoso, propor-
cional a la velocidad)
l
Cm z Fuerza de reaccin elstica, proporcional a la deformacin, donde Cm , es la llamada
capacidad mecnica, inversa de la elastancia mecnica del cristal para el modo de deformacin
considerado.
El equilibrio dinmico se expresar indicando balance de fuerzas que acta sobre el sistema:
d2 z dz l
F =m 2
+r + z (7.3.3)
dt dt Cm
R L R L
+ C + C
F F Co
- -
De acuerdo con la teora de circuitos, la relacin entre v(t) e i(t) estar dada por la ecuacin
Z
di(t) 1
v(t) = L + Ri(t) + i(t)dt (7.3.5)
dt C
Dado que los trminos funcionales de los segundos miembros de las ecuaciones (7.3.4) y (7.3.5)
son idnticos, puede establecerse una equivalencia entre ambas expresando la proporcionalidad
7.3. SENSORES PIEZOELCTRICOS 215
entre las funciones de los primeros miembros y entre los coeficientes correspondientes del segundo,
o sea
u(t) LK RK Cm K
= = = = (7.3.6)
F me re Ce
donde sera el factor de proporcionalidad.
De la ecuacin anterior, se deducen las expresiones
e e K
u(t) = F L= m R = r C = Cm
K K e
Resulta as que puede establecerse una analoga entre el cristal en su equilibrio dinmico y un
circuito resonante serie con amortiguamiento, en donde son vlidas las siguientes relaciones:
Estas conclusiones son de gran utilidad para el estudio de circuitos con cristales piezoelctri-
cos, toda vez que el cristal puede ser sustituido por un circuito L, R, C equivalente alimentado por
un generador de tensin proporcional a la fuerza aplicada, como se muestra en la Fig.(izquieda).
Si se abre el corto circuito entre los terminales fsicos del cristal, quedar intercalado en el
buque el condensador C0 correspondiente a la disposicin de los dos electrodos separados por el
propio cristal (dielctrico) y, en este caso, la corriente i(t) no podra ser medida fisicamenteya
que estaa formada por el desplazamiento interno de cargas que se almacenaran, en definitiva,
en dicho condensador. El circuito equivalente completo es el representado en la derecha de la
Fig. (), donde los pintos a y b corresponden a los terminales fsicos del sensor
A modo de ejemplo, se indican a continuacin los parmetros elctricos d un cristal de cuarzo
de frecuencia de resonancia igual a 10M Hz (corte AT).
En aplicaciones como sensor, donde el funcionamiento tiene lugar a frecuencias muy inferiores
a la de resonancia mecnica del cristal (obviamente coincidente con la resonancia elctrica de su
circuito equivalente), tanto las velocidades como las aceleraciones tienen valores tan bajos que es
posible despreciar los trminos asociados a estas magnitudes, con lo cual el circuito equivalente
se reduce al ilustrado en el lado izquierdo de la Fig.().
En el lado derecho de dicha figura se muestra una configuracin aun ms simplificada que
resulta de la anterior aplicando el teorema de Thevenin entre los terminales a y b, en donde el
generador corresponde al original afectado del coeficiente = C/(C + C0 ) del divisor de tensin
capacitivo y la impedancia interna est formada por los dos condensadores en paralelo.
216 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
Puede decirse que el cristal piezoelctrico, dentro de las aproximaciones indicadas, equivale
a un generador de tensin proporcional a la fuerza aplicada en serie con un condensador que
corresponde aproximadamente al definido fsicamente por la geometra del sensor (es decir, el
condensador C0 ), siempre referido al modelo de la Fig().
El estudio de la respuesta de los cristales piezoelctricos a solicitaciones estticas proporciona
interesantes relaciones entre los parmetros que se estn manejando y otros dependientes de las
propiedades elsticas del material y de su geometra.
K e e C
= R= r L= m us = F (7.3.10)
CES CES CES C + C0
K 1 K F
us = F = (7.3.11)
ES C + C0 ESC0
expresin en la que puede sustituirse C0 por el valor correspondiente al condensador plano de
superficie S, espesor e y constante dielctrica , obtenindose:
K e
us
= (7.3.12)
E S 2
7.3. SENSORES PIEZOELCTRICOS 217
Puede observarse que esta sensibilidad es funcin de las caractersticas fsicas del cristal (E, e, K)
y de su configuracin geomtrica (e/S 2 ), siendo fuertemente dependiente de la superficie de
lascaras que sirven de soporte a los elctrodos. Obviamente, la sensibilidad referida a presin
(F/S) tendra una expresin idntica a la anterior pero en el denominador aparecera S sin
elevar al cuadrado.
1 + RCp + LCp2 1
z= CC0 CC0 2 (C + C )p
(7.3.16)
1 + R C+C0 p + L C+C0 p 0
218 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
cuyo mdulo, para funcionamiento en alterna (p = j), tiene un mnimo y un mximo corre-
spondiente a las dos frecuencias de resonancia mencionadas.
Una primera aproximacin vlida consiste en despreciar el efecto amortiguador de la resisten-
cia R (en efecto, los factores Q son usualmente de decenas de millares), con lo cual:
1 1 (/s )2
z()
= (7.3.17)
(C + C0 )j 1 (/ p )2
donde s (pulsacin de resonancia serie) y p (pulsacin de resonancia paralelo) son:
1 1
s
= p
=q (7.3.18)
LC CC0
L (C+C 0)
Dado que, como se ha explicado anteiormente, C0 es mucho mayor que C, las pulsaciones o
frecuencias de resonancia serie y paralelo son casi iguales, es decir:
s
= p (7.3.19)
Los osciladores de cristal oscilan una frecuencia comprendida entre la de resonancia serie y la de
resonacia paralelo, en los diseos ms usuales, con un ligero desplazamiento hacia la resonancia
paralelo. No obstante, de acuerdo con (eq), la frecuencia de oscilacin es prcticamente igual
a ambas y a la de resonancia mecnica del cristal (). En ciertos casos, los cristales se hacen
oscilar a mltiplos de la frecuencia fundamental (sobretonos) forzando determinados modos de
vibracin en los que se producen ondas estacionarias. Dependiendo de las caractersticas del
cristal, pueden excitarse modos de vibracin a compresin, a cortadura, a flexin, etc.
En la Fig.() se ilustra cualitativamente el mdulo de la impedancia dada por () en funcin
de la pulsacin .
Es de destacar que existen sensores basados en la variacin de la frecuencia de oscilacin
con el incremento de la masa del cristal al fijarse sobre un recubrimiento sensible determinadas
substancias (microgavimetra selectiva), pero se trata en este caso de sensores indirectos.
que, para magnitudes con un contenido armnico de muy baja frecuencia, puede aproximarse
como
C Qc
us = F = (7.3.21)
Ca Ca
La tensin de salida es, pues, aproximadamente proporcional a la carga Qc alamcenada en el
condensador Ca .
Los amplificadores de carga permiten as medidas incluso en condiciones estticas (de hecho,
la expresin anterior es exacta en tales condiciones), entregando una salida proporcional a la
fuerza aplicada. Su principal problema prctico es que tienden a saturarse a largo plazo por
integracin de pequeos errores de deriva de continua, lo que obliga a utilizar amplificadores
operacionales de altas prestaciones en lo que se refiere a deriva, tensiones de desviacin (oset)
y corrientes de polarizacin. Adicionalmente, suele ser necesario cortocircuitar peridicamente
el condensador de integracin para eliminar errores acumulados. Por supuesto, puede utilizarse
cualquier esquema de integrador adems del ilustrado en la Fig.().
Otro problema que se presenta algunas veces cuando el cable de conexin de seal es largo
existen perturbaciones mecnicas ambientales (acsticas, vibratorias, etc), es que dicho cable
puede comportarse como un transductor microfnico, apareciendo ruido en la seal. Muchos
fabricantes disponen de cable especial para evitar o mitigar este efecto. Adicionalmente, la ca-
pacidad parsita asociada se suma al valor de C0 , reducindose la amplitud de la seal disponible
por efecto de divisor capacitivo con el condensador C. Es recomendable preamplificar la seal
muy cerca del sensor.
La instrumentacin asociada a las medidas con transductores piezoelctricos es usualmente
no diferencial con el crislta aislado a tierra, realizndose en este caso la conexin masapantalla
tierra en el extremo de la carga final de utilizacin (aparato de registro, osciloscopio, etc).
La Fig.() ilustra un esquema de apantallamiento recomendado cuando se utiliza un ampli-
ficador de carga que tien conectada interiormente la masa al blindaje, pudiendo apreciarse que
las pantallas de los conduntores de entrada y salida del amplificador puentean el blindaje
de este ltimo. Esta disposicin es la ms favorable para evitar interferencias producidas por
diferencias de potencial entre la tierra de seal (tierra remota) y la de los aparatos de registro
o medida fianles (tierra local) ya que las correintes implicadas circulan principalmente por las
pantallas y blindaje del amplificador y no por los conductores de seal. Se respetan al mismo
tiempo las reglas bsicas de apantallamiento de la instrumentacin no diferencial (continuidad
directa entre pantallas y blindaje y conexin a masa de estos elementos).
7.3.8 Aplicaciones
Los sensores piezoelctricos encuentran aplicacin en multitud de transductores analgicos di-
rectos (medidores de fuerza y presin, acelermetros, micrfonos, etc) que se caracterizan, en
general, por su fiabilidad, robustez y capacidad para trabajar en ambientes hostiles. Podra
afirmarse, no obstante, que las realizaciones de mayor difusin se refieren a medidas dinmicas,
dados los problemas que presentan en muy baja frecuencia. Sin embargo, existen transductores
220 CAPTULO 7. SENSORES GENERADORES DE SEAL
basados en cristales piezoelctricos de gran precisin que son exitados por magnitudes estticas
o cuasiestticas.En los transductores en que la magnitud excitadora puede cambiar de signo (por
ejemplo, un acelermetro que puede medir aceleracin y desaceleracin) y este hecho implica
una inversin de la solicitacin mecnica (por ejemplo, se pasa de compresin a traccin), se
prefiere polarizar mecnicamente el cristal sometindolo a una deformacin inicial a la que se
superpone en un sentido u otro la debida a la magnitud a medir.
En la Fig.() se muestra esquemticamente, por por ejemplo, la estructura de un acelermetro
tpico, donde puede observarse como el cristal est precomprimido por un resorte dispuesto entre
la carcasa del transductor y la masa de inercia que acta como sonda. La fuerza de precompresin
puede ajustarse haciendo girar la tapa roscada sobre la que se apoya el resorte.
y 1.5
1.25
0.75
0.5
0.25
0
0 0.25 0.5 0.75 1
Figura 7.6:
Captulo 8
8.1 Introduccin
En este captulo se proporcionan las bases tcnicas de los sistemas comunes usados para medir
presin y humedad. Se incluyen los dispositivos de medida ms corrientes, aunque deber notarse
que en la prctica de ingeniera tambin se emplean otros dispositivos. En este captulo tambin
se hace una introduccin a la tecnologa de fibra ptica en los sistemas de medida los cuales
incluyen sensores para presin, temperatura y otras variables fsicas.
221
222 CAPTULO 8. MEDIDA DE PRESIN Y HUMEDAD
1P a = 1N/m2 (8.2.2)
8.3.1 Manmetros
El manmetro ms simple es el tubo en U mostrado en la Fig. 8.1 Consiste de un tubo de vidrio
o plstico en forma de U parcialmente lleno con un lquido. El dispositivo se emplea para medir
presin diferencial o atmosfrica en lquidos o gases. Si el fluido a ser sensado es un lquido,
entonces el fluido dentro del manmetro debe ser no miscible y ms denso que dicho fluido.
Densidad m
Tubo
transparente
en U h
(R)
Los fluidos debern tambin tener diferentes colores de modo que la interface (menisco) sea
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIN 223
donde h = R es la diferencia de niveles de las dos interfaces, m es la densidad del lquido del
manmetro, s es la densidad del fluido sensado y g es la aceleracin de la gravedad. Para los
gases, s es muy pequea con respecto a m y se puede despreciar, dando P = Rgm .
Aunque la presin tiene unidades de psi o Pa, es comn expresarla como la altura de una
columna de un fluido. Si una presin se divide entre g, el resultado tiene unidad de altura.
Por ejemplo, en el sistema ingls de unidades, si se usa la densidad del agua, la presin puede
expresarse como pies de agua o pulgadas de agua. La presin atmosfrica usualmente se expresa
de esta manera 30 pulgadas o 760 mm Hg, por ejemplo. Cuando se expresa la presin como
la altura de una columna de un fluido, tambin es necesario conocer la temperatura del fluido
puesto que sta afecta la densidad. Por ejemplo, la densidad del agua vara 0.75% entre 10 y
40 C. Es comn usar la densidad del agua a 4 C, 1000kg/m3 o 62.43lbm/f t3 . Tambin es comn
especificar la densidad del fluido usando el trmino gravedad especfica, S, la cual es la razn de
la densidad del fluido a la densidad del agua a una temperatura especfica (usualmente 4 C).
Los manmetros son normalmente precisos an sin calibracin. Los principales factores que
afectan su precisin son la escala y la densidad del fluido del manmetro. Las escalas se pueden
construir de forma precisa y mantener su precisin con el tiempo. Las densidades de los fluidos
tambin son conocidas y pueden ser fcilmente chequeadas. La expansin trmica afecta tanto
a la escala como a la densidad del fluido, pero se pueden hacer correcciones analticas para
eliminar los errores.
Los manmetros de U tambin tienen el inconveniente de que es necesario leer la localizacin
de las dos interfaces. Una variacin comn, el manmetro de tipo recipiente, se muestra en la
Fig. 8.2.
En esta configuracin, el rea de la seccin transversal es muy grande comparada con el rea
del tubo transparente y cuando se aplica una presin, el cambio en la elevacin de la superficie
del recipiente es muy pequeo comparado con el cambio de elevacin en el tubo. Como resultado,
slo se requiere una lectura. Los dispositivos tienen un ajuste, de modo que la lectura es cero
cuando no hay presin diferencial aplicada. Para aplicar los manmetros a medida de gases se
puede usar directamente la ecuacin (8.3.1), ya que s 0. Para lquidos, la frmula aplicable
es ms complicada puesto que el recipiente y la columna no estn a la misma altura. Para
aplicaciones a lquidos, el usuario deber seguir el anlisis sobre manmetros dado, v. gr., en
Streeter y Wylie [31].
Cuando se tienen presiones diferenciales muy bajas se puede usar el llamado manmetro
inclinado (Fig. 8.3), el cual tiene mayor resolucin con lo cual se incrementa la sensibilidad.
ste se puede utilizar para medir presiones tan bajas como 0.1 pulgadas de una columna de
agua. El tubo inclinado hace que un pequeo cambio en la altura del fluido cause un gran
desplazamiento en la direccin del tubo transparente.
224 CAPTULO 8. MEDIDA DE PRESIN Y HUMEDAD
Tubo transparente
R
P1
Recipiente
Ejemplo 29 Se aplica una diferencia de presin de gas de 125kPa a las piernas de un tubo en
U. El manmetro contiene Hg con una gravedad especfica de 13.6. Determinar la lectura del
manmetro.
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIN 225
P2
P1
P P 125000
R= = = = 0.937 88 m
m g Sagua g 13.6 1000 9.8
Ejemplo 30 Una presin est dada como 58 psi. Cul es la presin expresada como pulgadas
de Hg y pies de agua?
Vaco
Tubo transparente
Ejemplo 32 Se desea disear un manmetro inclinado para medir una presin de gas entre 0
y 3 pulg. de una columna de agua con una resolucin de 0.01pulg. El fluido del manmetro es
agua y es posible leer la pendiente de la escala con una resolucin de 0.05 pulg. Cul ser el
ngulo , y cmo de largo deber ser el tubo inclinado?
Sol. El ngulo puede determinarse del requisito de resolucin; 0.01 pulg. de agua corre-
sponde a 0.05 del tubo inclinado. Por lo tanto sen = 0.01/0.05, = 11.5 . Puesto que la
elevacin total es de 3.0 pulg. en la longitud del tubo, sen = 3/L, = L = 15 pulg.
Seal de presin
Dispositivo
a ensayar Pesas
rea de
pistn, A
Tornillo con
rosca de
desplazamiento
Aceite
Manivela
Galga
extensiomtrica
Seal de Presin de
presin referencia
Diafragma
Presin de
referencia
Cpsula LVDT
Seal de
presin
ms costoso que los sensores que usan galgas extensomtricas pero pueden ser ms durables
en aplicaciones que requieren un tiempo de vida ms largo. Muchos transductores de presin
de servicio pesado usados en la industria de control de procesos usan sensores LVDT. En las
industrias de procesos, la salida de tensin usualmente se convertir en corriente de 4 a 20 mA
para la transmisin de la seal. Los sensores capacitivos a veces se usan como transductores de
presin y son particularmente tiles para presiones muy bajas (tanto como 0.1 Pa), puesto que
los sensores capacitivos pueden detectar deflexiones extremadamente pequeas. Un esquema de
un transductor de presin capacitivo se muestra en la Fig.8.9.
Placa mvil
del capacitor Diafragma
Seal de Presin de
presin referencia
Las medidas de presiones que varan muy rpidamente en el tiempo presentan muchos prob-
lemas tcnicos. El fluido y el diafragma (u otro elemento de desplazamiento) forman un sistema
230 CAPTULO 8. MEDIDA DE PRESIN Y HUMEDAD
dinmico de segundo orden. Si el diafragma es muy flexible, la frecuencia natural ser baja
y la salida del transductor ser engaosa para variaciones de presin a alta frecuencia. Los
transductores usados para medidas de presin a alta frecuencia, tales como los procesos de
combustin en una mquina de combustin interna, normalmente usan un elemento de sensi-
bilidad piezoelctrica.
Figura 8.10:
Elemento (s)
piezoelctrico (s)
Diafragma
Conector
elctrico
Calibrador McLeod
El principio de operacin es para comprimir un volumen grande de gas a baja presin en uno
ms pequeo y despus medir esa presin. Un bosquejo de una variacin del calibrador McLeod
se muestra en la Fig..8.12(a). La cmara grande con volumn V es llenada completamente con
232 CAPTULO 8. MEDIDA DE PRESIN Y HUMEDAD
gas a presin baja. Luego, el mbolo es empujado hacia abajo hasta que el mercurio ascienda
al nivel h2 en el tubo capilar 2 Fig..8.12(b). En el modelo de operacin mostrado aqui, el nivel
de h2 es el mismo como el tope del tubo capilar 1
S eal de
vaco P vac
C apilar
de seccin
Tubo capilar 2 transversal,a
h2
h1
Tubo capilar 1
m bolo
Punto A
M ercurio
(a) (b)
El gas originalmente contenido en el volumn V ha sido comprimido dentro del tubo capilar
1.y tiene un volumn y una presin dados por
V 0 = a(h2 h1 ) (8.3.3)
Pvac V P 0V 0
= (8.3.5)
T T
Si el sistema llega al equilibrio trmico despus de compresin, las temperaturas inicial y
final pueden ser las mismas. Combinando las ecuaciones (8.3.3) y (8.3.5), se obtiene
(h2 h1 )a(h2 h1 )
Pvac = = k(h2 h1 )2 (8.3.6)
V
8.3. DISPOSITIVOS DE MEDIDA DE PRESIN 233
Esto es, la presin sensada es igual a la diferencia de las alturas al cuadrado multiplicada
por una constante k. La escala puede ser marcada para ser leda directamente en unidades de
torr.
El calibrador McLeod es til para medir vacios en un rango 103 a 106 torr. Deben se usados
con gases secosque no se condensen mientra es comprimido en el tubo capilar El calibrador
McLeod tiene algunos inconvenientes para su uso y son usados principalmente para calibrar
otros dispositivos de medida de vaco.
Figura 8.13:
Adecuacin de la Seal
235
Captulo 9
El amplificador operacional
9.1 Introduccin
Los amplificadores operacionales son dispositivos lineales de alta versatilidad y prestaciones
su area de aplicain es muy amplia: Una de las aplicaiones prcticas ms interesantes es en la
solucin de ecuaciones algebraicas y diferenciales, as como en la emulacin de sistemas complejos
en ingeniera tales como en el modelado de mquinas electricas y sistemas de control.En tales
casos, el circuito puede analizarse escribiendo las ecuaciones del modelo matemtico del sistema
y simular el proceso con la ayuda de un simulador como Spice. De otra parte queda la opcin de
montar la red y observar su funcionamiento en tiempo real con la ayuda de la instrumentacin
correspondiente.
En este artculo se estudiar el comportamiento de las redes con opam en sistemas lineales
. En la primera parte se analizar la red planteando condiciones de equilibrio dinmico en las
corrientes de polarizacin de los nodos de entrada . En la segunda parte, se aplicarn los resul-
tados obtenidos, para la solucin prctica de ecuaciones algebraicas y ecuaciones diferenciales
lineales. Finalmente se plantea la solucin de ecuaciones diferenciales lineales a travs de ecua-
ciones de estado. Esto conduce a un concepto ya planteado [?] concerniente al problema del
filtro; se plantean los conceptos necesarios que conducen al diseo e implementacin de filtros
universales de segundo orden usando integradores y sumadores. Pra este caso se emplearn in-
tegradores Miller no inversores. stos tienen como caracterstica particular su configuracin con
realimentacin positiva (red prtico), sin embargo ofrecen la gran ventaja de su alta impedancia
de entrada y la opcin de no requerir inversores adicionales para tomar la seal. Los resultados
son obtenidos de simulacin en un sistema simple como es Circuit Maker [?] y de datos tomados
en el Laboratorio de Electrnica de la UTP.
237
238 CAPTULO 9. EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Captulo 10
Confiabilidad
239
240 CAPTULO 10. CONFIABILIDAD
La no confiablidid depende tambin del tiempo; un sistema que ha sido justamente chequeado y
calibrado podr tener una no confiabilidad de cero, cuando inicialmete se coloque en servicio,
aumentando, es decir, 0.5 despus de seis meses.
Tiempo medio entre fallas (M:T:B:F) Las anteriores definiciones, mientras el uso sea extremo,
sufren la desventaja de tener que especificar un perodo particular de operacin del equipo. Una
medida ms usual de funcionamiento la cual no involucra el perodo de operacin es el tiempo
medio entre fallas (M.T.B.F). M.T.B.F es aplicable a cualquier tipo de equipo el cual puede
ser reparado por medio del reemplazo de una componente fallada o unidad, y es de esta manera
adecuado para describir elementos de medida o sistemas. Supngase que N elementos idnticos o
sistemas estn probados para un perodo total T . Cada falla es registrada, el equipo es reparado,
se coloca fuera de servicio y el nmero total de fallas NF durante T se encuentra. El M.T.B.F
observado es
NT
M.T.B.F = (10.1.3)
NF
donde el intervalo de prueba T no incluye el tiempo total de reparacin. As si se graban 150
faltas para 200 transductores diferenciales de presin por 1.5 aos, el M.T.B.F. observado es de
2.0 aos.
Taza de falla .Es el promedio del nmero de fallas, por item de equipo, por unidad de
tiempo. La taza de falla de varios elementos y sistemas de medida es aproximadamente constante
durante la mayor parte de la vida til. En este caso la taza de falla es el reciproco de M.T.B.F,
es decir
1
= (10.1.4)
M.T.B.F
y la taza de fallo observada es
NF
= (10.1.5)
NT
Variacin en la taza de fallo durante el tiempo de vida del equipo. La taza de falla, de
un tipo de elemento o sistema dado, varia a travs de la vida del equipo. Es posible identificar
tres fases distintas cada una con diferentes caracteristicas de falla: antes de la falla, durante
la falla (vida normal de trabajo) y falla por desgaste. Estas son mostradas en la Fig. (zz),
10.1. CONFIABILIDAD DE SITEMAS DE MEDIDA 241
la llamada curva de baera. La regin de fallo temprana, permanece posiblemente seis meses,
es debido a componentes dbiles y falta de conocimiento en la operacin del sistema, la regin
madura, permanece posiblemente 10 aos, est caracterizada por una constante baja de taza
de fallo, todos los componentes dbiles han sido removidos y el sistema est siendo operado
correctamente. La regin de falla por desgaste est caracterizada por un incremento de la taza
defalla cuando las componentes tienden al fin de su vida til.
Relacin entre R(t), F (t) y , por la constante . Supngase que n0 items idnticos de un
equipo son escogidos en un tiempo de operacin t = 0.
242 CAPTULO 10. CONFIABILIDAD
Apndice A
243
244 APNDICE A. CLCULO DE FUNCIONES POLINMICAS PARA TERMOCUPLAS
E4s=dot(Ds,T4s);
plot(t,E4s)
end
3. Termocupla tipo B (Pt 30% Rd-Pt-6% Rd)
hold on
for t=0:1820,
Ab=[0 2.4674601620e-1 5.9102111169e-3 -1.4307123430e-6 2.1509149750e-9 -3.1757800720e-
12 ...
2.4010367459e-15 -9.0928148159e-19 1.3299505137e-22];
T1b=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8];
E1b=dot(Ab,T1b);
plot(t,E1b)
end
4. Termocupla tipo J (Pt 30% Rd-Pt-6% Rd)
hold on
for t=-210:760,
Aj=[0 5.0372753027e1 3.0425491284e-2 -8.5669750464e-5 1.3348825735e-7 -1.7022405966e-10
...
1.9416091001e-13 -9.6391844859e-17];
T1j=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7];
E1j=dot(Aj,T1j);
plot(t,E1j)
end
hold on
for t=760:1200,
Bj=[2.9721751778e+5 -1.5059632873e+3 3.2051064215 -3.2210174230e-3 1.5949968788e-6 ...
-3.1239801752e-10];
T2j=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5];
E2j=dot(Bj,T2j);
plot(t,E2j)
end
5. Termocupla tipo T (Cu/Cu Ni)
hold on
for t=-270:0,
At=[0 3.8740773840e1 4.4123932482e-2 1.1405238498e-4 1.9974406568e-5 9.0445401187e-7 ...
2.2766018504e-8 3.6247409380e-10 3.8648924201e-12 2.8298678519e-14 1.4281383349e-16 ...
4.8833254364e-19 1.0803474683e-21 1.3949291026e-24 7.9795893150e-28];
T1t=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10 t.^11 t.^12 t.^13 t.^14];
E1t=dot(At,T1t);
plot(t,E1t)
246 APNDICE A. CLCULO DE FUNCIONES POLINMICAS PARA TERMOCUPLAS
end
hold on
for t=0:400,
Bt=[0 3.8740773840e1 3.3190198092e-2 2.0714183645e-4 -2.1945834823e-6 1.1031900550e-8
...
-3.0927581898e-11 4.5653337165e-14 -2.7616878040e-17];
T2t=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8];
E2t=dot(Bt,T2t);
plot(t,E2t)
end
5. Termocupla tipo E (Ni Cr/Cu-Ni)
hold on
for t=-270:0,
Ae=[0 5.8695857799e1 5.1667517705e-2 -4.4652683347e-4 -1.7346270905e-5 -4.8719368427e-7
...
-8.8896550447e-9 -1.0930767375e-10 -9.1784535039e-13 -5.2575158521e-15 -2.0169601996e-17
...
-4.9502138782e-20 -7.0177980633e-23 -4.3671808488e-26];
T1e=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10 t.^11 t.^12 t.^13];
E1e=dot(Ae,T1e);
plot(t,E1e)
end
hold on
for t=0:100,
Be=[0 5.8695857799e1 4.3110945462e-2 5.7220358202e-5 -5.4020668085e-7 1.5425922111e-9
...
-2.4850089136e-12 2.3389721459e-15 -1.1946296815e-18 2.5561127497e-22];
T2e=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9];
E2e=dot(Be,T2e);
plot(t,E2e)
end
5. Termocupla tipo K (NiCr/NiAl)
hold on
for t=-270:0,
Ak=[0 3.9475433139e1 2.7465251138e-2 -1.6565406716e-4 -1.5190912392e-6 -2.4581670924e-8
...
-2.4757917816e-10 -1.5585276173e-12 -5.9729921255e-15 -1.2688801216e-17 -1.1382797374e-
20];
T1k=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8 t.^9 t.^10];
E1k=dot(Ak,T1k);
247
plot(t,E1k)
end
hold on
for t=0:1372,
Bk=[-1.8533063273e1 3.8918344612e1 1.6645154356e-2 -7.8702374448e-5 2.2835785557e-7 ...
-3.5700231258e-10 2.9932909136e-13 -1.2849848798e-16 2.2239974336e-20];
T2k=1e-6*[1 t t.^2 t.^3 t.^4 t.^5 t.^6 t.^7 t.^8];
K=125e-6*[1 1 1 1 1 1 1 1 1];
Tko=[exp(-0.5*((1-127)/65).^2) exp(-0.5*((t-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^2-127)/65).^2) ...
exp(-0.5*((t.^3-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^4-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^5-127)/65).^2) ...
exp(-0.5*((t.^6-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^7-127)/65).^2) exp(-0.5*((t.^8-127)/65).^2)];
Tk=dot(K,Tko);
E2k=dot(Bk,T2k);
Ek=E2k+Tk;
plot(t,Ek)
end
248 APNDICE A. CLCULO DE FUNCIONES POLINMICAS PARA TERMOCUPLAS
Apndice B
B.1 Introduction
The following definitions of the SI base units are taken from Ref. [5]; the definitions of the
SI supplementary units, the radian and steradian, which are now interpreted as SI derived
units, are those generally accepted and are the same as those given in Ref. [6]. It should be
noted that SI derived units are uniquely defined only in terms of SI base units; for example,
1V = 1m2 kg s3 A1 .
249
250APNDICE B. DEFINICIONES DE LAS UNIDADES BSICAS DEL SI Y DEL RADIAN Y DEL STER
B.9 Radian
The radian is the plane angle between two radii of a circle that cut o on the circumference an
arc equal in length to the radius.
B.10 Steradian
The steradian is the solid angle that, having its vertex in the center of a sphere, cuts o an area
of the surface of the sphere equal to that of a square with sides of length equal to the radius of
the sphere.
B.10. STERADIAN 251
(a) The radian and steradian may be used with advantage in expressions for derived units
to distinguish between quantities of dierent nature but the same dimension.
(b) In practice, the symbols rad and sr are used where appropriate, but the derived unit "1"
is generally omitted.
(c) In photometry, the name steradian and the symbol sr are usually retained in expressions
for units.
(d) This unit may be used in combination with SI prefixes, e.g. millidegree Celsius, m C.
252APNDICE B. DEFINICIONES DE LAS UNIDADES BSICAS DEL SI Y DEL RADIAN Y DEL STER
El 11o congreso del CGPM (1960) adopt una primera serie de prefijos y smbolos de los mismos
para formar los nombres y smbolos de los mltiplos y submltiplos de las unidades del SI. En
los ltimos aos las unidades se han extendido a las dadas en la tabla siguiente:
1024 yota Y
1021 zeta Z
1018 exa E
1015 peta P
1012 tera T
109 giga G
106 mega M
103 kilo k
102 hecto h
101 deca da
101 deci d
102 centi c
103 mili m
106 micro
109 nano n
1012 pico p
1015 femto f
1018 ato a
1021 zepto z
1024 yocto y
253
254 APNDICE C. PREFIJOS DEL SISTEMA INTERNACIONAL
Apndice D
The figure below represents some of the links between the base units of the SI and the funda-
mental physical and atomic constants. It is intended to show that the base units of the SI are
linked to the real world through the unchanging and universal constants of physics.
In the figure,
the surrounding boxes, lines and uncertainties represent the real world. The uncertainties
next to the base units are estimates of the standard uncertainties of their best practical
realizations; those next to the fundamental constants represent the uncertainty of our
knowledge of these constants (from the 1998 CODATA adjustment).
the grey, fuzzy links to the outside reflect the unknown long-term stability of the kilogram
artefact and its consequent eects on the practical realization of the definitions of the
ampere, mole and candela.
The amperes definition, for example, involves the kilogram, but an alternative link is the
Josephson-eect constant (KJ-90) and von Klitzings quantum-Hall resistance (RJ-90), both of
which were given fixed, conventional values in 1990.
255
256APNDICE D. ENLACE DE UNIDADES BSICAS DEL SI A CONSTANTES ATMICAS Y FUNDA
Figura D.1:
D.1. LA ESCALA DE TEMPERATURA INTERNACIONAL DE 1990 (ITS-90) 257
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259
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