Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo

Escuela Superior de Tizayuca

Tpicos Selectos de Robtica II
Dr. Farid Garca Lamont
 Modelado de Euler-Lagrange
Velocidades
Esquema del robot
Ejes de referencia
Transformaciones homogneas
Estimacin del Jacobiano
Modelo Dinmico (Ecuacion de Euler-Lagrange)

Energas cintica y potencial (Lagrangiano)

Velocidades angulares y lineales de centros de masa

Obtencin de Jacobianos

Transformaciones homogneas

Sistemas de referencia (Denavit-Hartenberg)

Grados de libertad
Obtencin de las energas cintica K y potencial V, para formar el
Lagrangiano L:
=
Modelo dinmico al aplicar la ecuacin de Euler-Lagrange:

= , = 1, ,

Donde:
: son las coordenadas generalizadas,
: son las fuerzas externas,
: es el numero total de juntas.
Movimiento lineal:

=
2
Donde:
: masa del eslabn,
: velocidad lineal de la masa.

Movimiento rotacional:

1
=
2
Donde:
: velocidad angular del eslabn,
: matriz de momentos de inercia.
Capacidad que tiene un sistema para realizar un trabajo en funcin de su
posicin, i.e., es la energa almacenada que un sistema puede entregar.

Energa potencial que acumulan los

pesos es:
1 1 = 1 1
2 = 2 2
1
Si 1 = 2 , se puede ver que:
2 2 2 < 1 .
 = ()

Vector de velocidad lineal de un punto p (puede ser el efector

final o una junta en especifico).

Vector de coordenadas de los grados de libertad.

Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las

coordenadas de los grados de libertad.

Matriz Jacobiana, del movimiento lineal, del punto p

del robot.
 = ()
Vector de velocidad angular del eslabn p.

Matriz rotacional del eslabn p respecto de la base del robot.

Vector de coordenadas de los grados de libertad.

Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las

coordenadas de los grados de libertad.
Matriz Jacobiana, del movimiento angular del
eslabn p del robot.
 2 + 2

= 2 + 2

2 + 2

Donde = , , , siendo (, , ) la funcin de

densidad de los eslabones. La cual, para este caso, se asume constante.

El calculo de los momentos de inercia tambin depende de la geometra

de los eslabones. Por comodidad, la matriz se queda indicada como:

11 12 13
= 21 22 23
31 32 33
 3

2 3
Tres grados de libertad:
Una junta de revolucin
1
1 Dos juntas prismticas
1 1
= 2 = 2
3 3
Energa cintica: Movimiento rotacional

1 2 3
= 1 1 1 + 2 2 +
2 2 2 3 3

Movimiento lineal
Energa potencial:
= 2 + 3 2

Por lo tanto el Lagrangiano es:

1 2 3
= 1 1 1 + 2 2 + 2 + 3 2
2 2 2 3 3


1 0 1 0 1
2 0 2 90 0

3 0 3 0 0

1 es una constante
 cos sin cos sin cos cos
sin cos cos cos sin sin
=
0 sin cos
0 0 0 1

1 0 1 0 1
2 0 2 90 0
3 0 3 0 0
cos 1 sin 1 0 0 1 0 0 0
sin 1 cos 1 0 0 0 0 1 0
1 = 2 =
0 0 1 1 0 1 0 2
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
3 =
0 0 1 3
0 0 0 1
 cos 1 sin 1 0 0
sin 1 cos 1 0 0 Donde:
1 =
0 0 1 1 01 = 1
0 0 0 1
02 = 1 2
cos 1 0 sin 1 0 03 = 1 2 3
sin 1 0 cos 1 0
1 2 =
0 1 0 2 + 1
0 0 0 1

cos 1 0 sin 1 3 sin 1

sin 1 0 cos 1 3 cos 1
1 2 3 =
0 1 0 2 + 1
0 0 0 1
 0
= 1 , , Donde n es la cantidad de juntas y 0 = 0
0
Z1
= si la junta es prismtica.
0

Z1 O O1
= si la junta es rotacional.
Z1

Z1 O
Dado 0 = =1 , entonces:

11 12 13
22 23
0 = 21
31 32 33
0 0 0 1
 cos 1 sin 1 0 0 0
Z0 O1 O0 0 0 sin 1 cos 1 0 0
1 = 01 = O0 = 0
Z0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 1
Z0 O1

0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 = 0 0 0
1 = 0 0 0
0 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0 0 0
1 = 0 0 0
1 0 0
 cos 1 0 sin 1 0 0
Z 0 O2 O0 Z1 0 sin 1 0 cos 1 0 O0 = 0
2 = 02 =
Z0 0 0 0 1 0 2 + 1 0
0 0 0 1 0
Z1 Z0 = 0
O2 1

0 sin 1 0
0 cos 1 0 2 0 sin 1 0
0 0 0 2 = 0 cos 1 0
2 = 0 0 0
0 0 0
0 0 0 2
1 0 0 0 0 0
2 = 0 0 0
1 0 0
 cos 1 0 sin 1 3 sin 1 0
Z 0 O3 O0 Z1 Z2 sin 1 0 cos 1 3 cos 1 O0 = 0
3 = 03 =
Z0 0 0 0 1 0 2 + 1 0
0 0 0 1 0
Z2 Z0 = 0
O3
1
sin 1
Z1 = cos 1
2 + 1 cos 1 sin 1 sin 1 0
2 + 1 sin 1 cos 1 cos 1 3
3 = 0 0 0
0 0 0
3
0 0 0
1 0 0
 cos 1 sin 1 0 0
sin 1 cos 1 0 0 1
1 = 1 1 () 01 =
0 0 1 1
0 0 0 1

cos 1 sin 1 0 0 0 0 1 0
1 = sin 1 cos 1 0 0 0 0 2 = 0
0 0 1 1 0 0 3 1
1 = 2
2 = 3 ()

2 sin 1
2 = 2 cos 1
0

2 + 1 1 cos 1 2 + 3 sin 1
3 = 2 + 1 1 sin 1 + 2 + 3 cos 1
0
Movimiento rotacional:

1 33 2
1 1 1 =
2 2 1

Movimiento lineal:

2 2 2
2 2 =
2 2 2

3 3
3 3 = 2 + 1 2 12 + 2 + 3 2
2 2
 33 2 2 2 3
= 1 + 2 + 2 + 1 2 12 + 2 + 3 2
2 + 3 2
2 2 2

=0 = 33 1 + 3 2 + 1 2 1
1 1

= 33 1 + 3 2 + 1 2 1 + 23 2 + 1 1 2
1

= 1
1 1
 33 2 2 2 3
= 1 + 2 + 2 + 1 2 12 + 2 + 3 2
2 + 3 2
2 2 2

= 3 2 + 1 12 2 + 3 = 2 2 + 3 2 + 3
2 2

= 2 2 + 3 2 + 3
2

= 2
2 2
 33 2 2 2 3
= 1 + 2 + 2 + 1 2 12 + 2 + 3 2
2 + 3 2
2 2 2

=0 = 3 2 + 3
3 3

= 3 2 + 3
3

= 3
3 3
 + , + =

33 + 3 2 + 1 2 0 0
= 0 2 + 3 3
0 3 3

0 23 2 + 1 1 0
, = 3 2 + 1 1 0 0
0 0 0

0 1
= 2 + 3 = 2
0 3
 Spong, M., Vidyasagar, M.: Robot Dynamics
and Control. John Wiley Ed., 1989.

Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Pawson, D.M.:

Control of Robot Manipulators. MacMillan Ed.,
1993.