Ex1023 - Sistemas Automticos. Tema 3 Modelado de sistemas continuos.

Tema 3. Modelado de sistemas continuos.

Contenido
Tema 3. Modelado de sistemas continuos. .......................................................................... 31
3.1 Concepto de sistema continuo.................................................................................... 32
3.2 Conceptos bsicos: Entrada de control, perturbaciones, salida. ................................ 32
3.2.1 Concepto de seal. .............................................................................................. 33
3.2.2 Sistema como procesador de seales. ................................................................ 33
3.2.3 Concepto de sistema dinmico ........................................................................... 34
3.2.4 Respuesta de un sistema ..................................................................................... 34
3.2.5 Control automtico de sistemas continuos. ....................................................... 35
3.3 Modelado matemtico de sistemas. Ecuaciones diferenciales ordinarias. ................ 35
3.3.1 Sistemas lineales/no lineales. Linealizacin ........................................................ 36
3.3.2 Serie de Taylor ..................................................................................................... 37
3.3.3 Ejemplos .............................................................................................................. 38
3.4 Transformada de Laplace. ........................................................................................... 40
3.5 Funcin de transferencia............................................................................................. 42
3.6 Diagramas de bloques. ................................................................................................ 44
3.7 Elementos primarios de los sistemas fsicos ............................................................... 46
3.7.1 Sistemas elctricos .............................................................................................. 46
3.7.2 Sistemas mecnicos ............................................................................................ 48
3.7.3 Sistemas electromecnicos ................................................................................. 48
3.7.4 Sistemas trmicos ............................................................................................... 49
3.7.5 Sistemas con fluidos ............................................................................................ 49
3.7.6 Leyes de agrupacin de elementos ..................................................................... 50
3.7.7 Ejemplos de modelado de sistemas fsicos ......................................................... 50

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3.1 Concepto de sistema continuo.

Un sistema es un conjunto de elementos que interaccionan entre s. Un sistema continuo es
aquel en el que las variables que interaccionan pueden tomar un valor cualquiera dentro de un
rango (y no solo 0 1).

3.2 Conceptos bsicos: Entrada de control, perturbaciones, salida.

Para introducir los conceptos bsicos, entradas, salidas, etc., considrense los siguientes
ejemplos de sistemas:

Horno para cocer jamn. En este ejemplo la tensin aplicada a una resistencia hace que sta
disipe calor, que es transmitido al agua (que se calienta) y de sta al jamn. El resultado final
es que el jamn adquiere una temperatura que depende de la tensin aplicada a la resistencia
calefactora. En este caso la temperatura que alcanza el jamn tambin depende de la
temperatura exterior, pues una parte del calor del agua se pierde hacia el exterior en funcin
de Te (cuanto ms fro est el exterior, ms calor se pierde).

Te
Qe
V Tj

Ta

La tensin aplicada puede tomar cualquier valor entre 0 y la tensin mxima que admita. De la
misma manera, la temperatura del jamn puede tomar cualquier valor.

Depsito con bomba de llenado y vlvula de vaciado. En este ejemplo la tensin aplicada a la
bomba hace que sta bombee el agua dando lugar a un caudal , que produce el llenado del
depsito. El caudal de salida del depsito, , flucta en funcin del uso que hacen los
consumidores.

Qe

BOMBA

u
h Qs

En todos los sistemas continuos se pueden distinguir los siguientes tipos de variables:

Entradas: variables externas que afectan al sistema (tensin de alimentacin de la

resistencia calefactora, temperatura exterior, tensin de la bomba, caudal de salida

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fijado por los usuarios, freno de un coche, pendiente de bajada de carretera, etc.). Las
entradas se dividen en:
o Variables de control: entradas que pueden ser manipuladas, es decir, cuyo
valor puede fijarse a voluntad. En los ejemplos seran: tensin de alimentacin
de la resistencia calefactora, tensin de alimentacin de la bomba, freno de un
coche.
o Perturbaciones: entradas que no pueden ser manipuladas, es decir, cuyo valor
no podemos cambiar a voluntad. En los ejemplos seran: temperatura exterior,
el caudal de salida y pendiente de bajada de carretera.
Salidas: variables del sistema que se quieren controlar, es decir, que se quiere que
cumplan determinadas propiedades. En los ejemplos seran: temperatura del jamn Tj,
y altura del depsito.
Estados: variables internas (medibles o no) que definen completamente el sistema. En
los ejemplos seran: temperatura del agua Ta y temperatura del jamn, y caudal de
entrada y altura del depsito.

Un sistema de control es un equipo que define el valor en cada instante de la entrada de

control del sistema para conseguir que la variable de salida tenga la evolucin deseada. En el
caso del jamn, tendra que definir la evolucin con el tiempo de la tensin a aplicar a la
resistencia para conseguir que la temperatura del jamn siguiera la evolucin con el tiempo
adecuada para un correcto cocido.

3.2.1 Concepto de seal.

Todas las variables anteriores pueden cambiar a lo largo del tiempo. Se define una seal
continua como la variacin con el tiempo de cualquiera de esas variables. Una seal de tiempo
continuo se puede representar como una funcin del tiempo que define el valor de la variable
para cada instante de tiempo. Una seal de valor continuo puede tomar cualquier valor
(dentro de un rango):

u(t)

3.2.2 Sistema como procesador de seales.

Un sistema continuo se puede considerar como un procesador de seales al que entra la seal
(o seales) de entrada, y que, tras procesarla, da como salida la seal (o seales) de salida. En
el ejemplo del horno se tiene que la seal de entrada (tensin en la resistencia) es "procesada"
para dar lugar a la seal de salida (temperatura del jamn).

u(t) SISTEMA y(t)

Entrada Salida

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3.2.3 Concepto de sistema dinmico

En general el valor de la seal de salida en un instante no depende nicamente del valor de la
entrada en ese mismo instante, es decir:

( ) ( ( ))

En el ejemplo del horno, si suponemos que inicialmente est fro y en un momento dado se le
da una tensin constante a la resistencia, la temperatura del jamn no cambia de forma
instantnea, sino que empieza a aumentar poco a poco. La forma de las seales de entrada y
salida seran:

u(t)=V(t)

t
y(t)=Tj(t)

Como se observa, la temperatura en un instante no depende solo de la tensin en ese

instante, ya que, de ser as, la temperatura habra cambiado de forma instantnea cuando
cambi la tensin. Se dice que un sistema es dinmico si se comporta de esta manera, es
decir, si la seal de salida en un instante no depende nicamente del valor de la entrada en ese
mismo instante, sino de todos los valores pasados que tuvo dicha entrada. En el ejemplo del
horno, la temperatura en un instante depende de la evolucin pasada de la tensin, es decir,
de todo el calor aportado por la resistencia en el pasado. Un sistema en el que la salida en un
instante solo depende del valor de la entrada en el mismo instante se llama sistema esttico.
En general, los sistemas continuos que se necesita controlar de forma automtica en la
industria son siempre dinmicos, no estticos.

3.2.4 Respuesta de un sistema

Se llama respuesta de un sistema a la seal de salida del sistema cuando la entrada es una
seal determinada. En la respuesta de un sistema se puede distinguir entre la respuesta libre,
que es la evolucin de la salida a partir de unas condiciones iniciales cuando la entrada es nula,
y respuesta forzada, que es la producida por una entrada no nula. Una respuesta muy utilizada
para evaluar el comportamiento forzado de un sistema es la respuesta ante entrada escaln.
Se trata de la seal de salida cuando la seal de entrada pasa de cero a 1 de forma brusca,
mantenindose en ese valor indefinidamente (dicha seal se llama seal escaln unitario):

1
u(t)

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3.2.5 Control automtico de sistemas continuos.

El sistema de control automtico de un sistema continuo ser un dispositivo que generar el
valor de la seal de entrada para cada instante de tiempo, ( ), de manera que se consiga que
la seal de salida, ( ), cumpla determinadas propiedades. Se necesita, por tanto, un actuador
continuo capaz de atacar al proceso con cualquier valor intermedio dentro de un rango (y no
nicamente con 0 1). El dispositivo de control, por otra parte, necesita tener un interfaz
adecuado para proporcionar al actuador la seal continua que necesita. Lo ms habitual es que
el equipo de control tenga un convertidor Digital-Analgico, que permita generar una tensin
arbitraria (entre 0 y 10 voltios por ejemplo).

El objetivo de control ms habitual es conseguir que la seal ( ) sea lo ms prxima posible a

una seal de referencia ( ), que puede ser constante con el tiempo, o variable. El equipo
de control necesita tambin medir la seal de salida (para lo cual se necesita un sensor
continuo) mediante un interfaz adecuado (el ms comn es un convertidor Analgico-Digital).

Con la seal de salida, ( ) y la de referencia, ( ), el sistema de control debe calcular qu

valores le da a la entrada ( ) a lo largo del tiempo para conseguir que la diferencia entre las
dos sea lo menor posible. Para poder definir el algoritmo que calcula la entrada, es necesario
conocer cul es la relacin entre la entrada y la salida, es decir, se necesita un modelo
matemtico que a partir de la seal ( ) prediga cul ser la evolucin de la seal ( ).

3.3 Modelado matemtico de sistemas. Ecuaciones diferenciales

ordinarias.
Un modelo matemtico de un sistema fsico es un conjunto de ecuaciones que relacionan las
distintas variables que definen el sistema (entradas, salidas o estados). Cuando el sistema es
dinmico estas ecuaciones suelen ser ecuaciones diferenciales ordinarias (ecuaciones que
relacionan las derivadas de las seales respecto del tiempo). Ejemplos:

Red RLC
i R L

u C y

Masa con muelle y amortiguador

x
k
F
c m

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Crecimiento de bacterias sin restriccin de alimento (y=nmero de bacterias).

En general un sistema continuo con 1 entrada y 1 salida se modela mediante una ecuacin
diferencial de la forma:

( ) ( ) ( )
( ) ( )

donde es una funcin de varias variables.

3.3.1 Sistemas lineales/no lineales. Linealizacin

Se dice que un sistema es lineal si la funcin anterior es una combinacin lineal, es decir, si la
ecuacin diferencial es de la forma:

( ) ( ) ( )

Si los coeficientes ( ) dependen del tiempo se dice que es un sistema lineal variante con el
tiempo. Si los coeficientes no dependen del tiempo se dice que es un sistema lineal de
coeficientes constantes. Existen herramientas matemticas muy potentes para el estudio de
sistemas lineales con coeficientes constantes.

En general se supondr que la ecuacin diferencial que modela el comportamiento de los

sistemas es siempre lineal, aunque esto no sea ms que una aproximacin en algunos casos.
En realidad esa aproximacin es siempre vlida si el sistema se mueve alrededor de un punto
de equilibrio. Se define un punto de equilibrio como aquella situacin en la que la entrada es
constante y la salida tambin lo es. Por ejemplo, considrese el ejemplo del circuito elctrico
anterior. Si la tensin de entrada permanece constante e igual a 10 voltios, cuando pase un
tiempo suficiente, la tensin del condensador llegar a un valor constante e igual a 10 voltios
(circuito en continua), lo cual representa un punto de equilibrio ( , ).

Supngase que un sistema est en equilibrio con una entrada constante y una salida
constante . Supngase tambin que en un momento dado, la entrada se incrementa en un
valor pequeo ( ), de forma que ( ) ( ). La salida del sistema se incrementar
tambin en un pequeo valor ( ), teniendo un valor total ( ) ( ).

u(t) u(t)=u(t)-u0
u0

t
y(t)
y(t)=y(t)-y0
y0

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Entonces se puede afirmar que existe una ecuacin diferencial lineal que modela de forma
aproximada la relacin entre las seales ( ) y ( ). Si el sistema no es lineal, se recurre a
la linealizacin del mismo mediante la utilizacin del desarrollo de Taylor, pudiendo aplicar
despus las herramientas de sistemas lineales a la aproximacin lineal obtenida del sistema no
lineal.

3.3.2 Serie de Taylor

Para una funcin de 1 variable se define la serie de Taylor alrededor de un punto como:

( ) ( ) | ( )

Si est cerca de ( es pequeo), se pueden despreciar los trminos de orden

superior, quedando la aproximacin

( ) | ( ) |

La aproximacin del desarrollo de Taylor es una aproximacin de la funcin mediante la

tangente

La validez de la aproximacin lineal depende de lo que se aproxime la recta tangente a la

curva. Cuanto ms nos alejemos del punto de funcionamiento , (es decir, cuanto mayor sea
), el error de la aproximacin ser mayor.

Para una funcin de varias variables, el desarrollo de Taylor (aproximacin lineal alrededor de
un punto) se obtiene de forma similar:

( ) ( ) | ( ) | ( )

( ) ( ) | |

Aplicando la aproximacin anterior a la ecuacin diferencial genrica queda:

( ) ( ) ( )
( )

(
( )
( )) | ( ()
( )) | ( ( )
( ))
() ( )

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Donde las derivadas parciales, una vez calculadas, se deben sustituir los valores del punto

( )
( ) donde se hace el desarrollo de Taylor. El sistema se podr

linealizar siempre y cuando existan las derivadas parciales.

La linealizacin se realiza alrededor de un punto de funcionamiento, normalmente constante,

es decir, un punto de equilibrio. Se define un punto de funcionamiento o de equilibrio como
aquella situacin del sistema en la que todas las variables son constantes, por lo que las
derivadas son nulas. De esta forma se tienen las siguientes ecuaciones que definen el punto de
equilibrio en el que se realiza el clculo del desarrollo de Taylor:

()

( )

( )

Esta ecuacin del equilibrio tiene dos incgnitas, por lo que hay que fijar en el valor que se
quiera una de ellas (bien o bien ), y calcular la otra.

De esta forma, llamando () ()

() ( ) ( )
( ) , la ecuacin lineal

aproximada queda:

( ) ( ) ( )
( ) | | ( )
|

De forma ms compacta:

( ) () ()
()
| ()
|

( )
( )

3.3.3 Ejemplos

3.3.3.1 Depsito

Datos: seccin del depsito , seccin del orificio de

salida .

La entrada es el caudal , y la salida el nivel de

lquido en el depsito .

Si se desprecian las prdidas por rozamiento, la ecuacin de Bernoulli (conservacin de la

energa) nos da la velocidad del lquido a la salida:

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El caudal de salida ser por tanto:

Si la entrada al sistema (variable de control en este caso) es el caudal entrante (controlado

mediante la vlvula), la ecuacin diferencial de la altura del depsito es:

Despejando la derivada ms alta, y llamando a la entrada, a la salida:

( )

Que en este caso es una funcin de dos variables ( ). La linealizacin se realiza alrededor de
un punto de funcionamiento ( ). En este punto de funcionamiento se cumple:

Supongamos que el dato del problema es la altura alrededor de la cual se quiere linealizar el
sistema ( conocido). Entonces la ecuacin anterior nos da el valor de la entrada en rgimen
permanente (o en equilibrio), . El desarrollo de Taylor (linealizacin) quedara entonces:

( ) | ( ) | ( ) ( )

La ecuacin linealizada queda:

( )

Hay que resaltar que, una vez calculada la derivada parcial y sustituida en el punto de
equilibrio, los coeficientes y son constantes (ya no son funciones de ni de ). Es
importante hacer notar tambin que esta ecuacin relaciona la variacin de la entrada
respecto del punto de funcionamiento con la variacin de la salida respecto del punto del
funcionamiento, es decir, con , y no los valores absolutos con .

3.3.3.2 Pndulo con rozamiento viscoso

La entrada es el par de rotacin (que se puede dar con un motor), y la
salida es el ngulo . El movimiento del pndulo en el aire produce una
fuerza de rozamiento en la direccin opuesta del movimiento (por tanto
perpendicular a la barra del pndulo), cuyo valor se supondr como:

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La ecuacin diferencial que modela el movimiento del pndulo ser:

Llamando a la salida , se puede poner como:

( )

Para linealizar la ecuacin, se calcula en primer lugar el punto de equilibrio. La ecuacin que
nos define la relacin entre las variables en ese punto de funcionamiento se obtiene haciendo
cero las derivadas, de donde se puede obtener una variable conocida la otra:

Por ejemplo, para se obtiene . O bien, si se quiere obtener el modelo linealizado

que aproxime el comportamiento del sistema alrededor del punto de equilibrio definido por
, la ecuacin dara . El valor de la otra variable en el punto de equilibrio
siempre ser cero, ya que las derivadas son nulas en el punto de equilibrio: .

Una vez calculado el punto de funcionamiento, , se linealiza el sistema, quedando:

( ) | ( ) | ( ) | ( )

Tras resolver y simplificar queda:

Por ejemplo, si se tiene m, kg, Ns/m, en el punto de equilibrio

, el modelo lineal aproximado sera:

En el punto de equilibrio el modelo lineal aproximado sera:

3.4 Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace es un operador matemtico que aplicado a una seal temporal
(una funcin del tiempo) produce una funcin de la variable compleja s, es decir:

( ) ( )

Se suele indicar tambin como: ( ) ( )

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Dada una seal temporal definida entre 0 e infinito, su transformada de Laplace se define
como ( ) ( ) ( ) donde es una variable compleja.

La transformacin es biunvoca, es decir, cada seal temporal tiene una transformada, y cada
transformada corresponde a una seal temporal. Esto significa que se puede representar una
seal (como la entrada a un sistema, o la salida) por medio de la funcin del tiempo que la
define, o por medio de su transformada de Laplace indistintamente.

La transformada de Laplace de una seal que presenta un retardo viene determinada por:

( ) ( )

La transformada de Laplace es un operador lineal, lo que significa que:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

La transformada de Laplace de la integral de una seal es

( ) ( )
* ( ) +

Si se quiere considerar la condicin inicial de la integral:

( ) ( )
* ( ) + * ( ) ( ) +

Por otra parte, existe una propiedad que relaciona las transformadas de una seal y la de su
derivada respecto al tiempo. Esta propiedad es:

[ ] ( ) ( ) ( ) ( )

Donde ( ) es el valor de la seal ( ) en el instante . Si se supone que este valor

inicial es nulo, la propiedad queda:

[ ] ( ) ( )

Aplicando la propiedad sucesivas veces se tendra:

* + ( ) ( ) ( )

* + ( ) ( ) ( ) ( )
( )

Si se supone nulos los valores iniciales, se tiene:

* + ( )

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3.5 Funcin de transferencia.

Se define la funcin de transferencia como la relacin entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada de un sistema lineal cuando las condiciones
iniciales son cero. Si la ecuacin diferencial que modela el sistema es:

La funcin de transferencia (f.d.t.) se obtiene tomando transformadas (sin condiciones

iniciales) y despejando:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( )( )

( ) ( ) ( ) ( )

Es decir, la ecuacin diferencial que relaciona ( ) con ( ) se ha convertido en una relacin

muy simple en la que la transformada de la seal de salida ( ( )) se obtiene sin ms que
multiplicar la transformada de la seal de entrada ( ( )) por una funcin de la variable s.

Esa funcin ( ( )) representa en realidad la ecuacin diferencial que modela el sistema, solo
que expresada en trminos de transformadas de Laplace, y es la funcin de transferencia del
sistema. La funcin de transferencia ser el modelo matemtico que se necesita para poder
calcular de forma fcil qu seal de entrada ( ( ), y por tanto ( )) se requiere para que la
seal de salida ( ( ), y por tanto ( )) sea la deseada.

En el ejemplo del circuito RLC, la funcin de transferencia ser:

( ) ( )

es decir, ( ) .

Como se observa en el ejemplo anterior, la funcin de transferencia es, en general, un cociente

de polinomios en la variable . Los valores de los coeficientes de esos polinomios son los que
determinan cul es la relacin entre la seal de entrada y la seal de salida. Algunos conceptos
importantes de la funcin de transferencia son:

En un sistema fsico se cumple siempre que (sistema realizable o causal). Si

significa que la salida depende del futuro de la entrada, lo cual no es
fsicamente posible.
La f.d.t. no es ms que otra forma de escribir la ecuacin diferencial
Conocida la f.d.t. del sistema, ( ) y la T.L. de la entrada, ( ), si las condiciones
( )
iniciales son nulas ( ( ) ( ) ( ) ), se obtiene la T.L. de la
salida sin ms que multiplicar:

Y (s) G(s)U (s)

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Si el sistema parte de un punto de equilibrio ( ), o no es lineal, la ecuacin

diferencial relaciona los incrementos de la entrada y la salida respecto de un punto de
( )
funcionamiento. La f.d.t. se define en este caso como ( ) . En este caso lo
( )
ms habitual es que las condiciones iniciales de y sean nulas (es decir,
( ) ( ) ).
Orden del sistema: Se llama orden del sistema a la derivada ms alta que aparece en la
ecuacin diferencial, es decir, el grado del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia.
Ecuacin caracterstica: Es el denominador de la f.d.t. igualado a cero:

Polos: Son las races de la ecuacin caracterstica, es decir, las races del polinomio del
denominador de la f.d.t. Los polos de la f.d.t. (polos del sistema) determinan las
caractersticas de la seal de salida, es decir, de la respuesta del sistema, ya que en la
respuesta del sistema ( ( )) aparecen trminos de la forma

Si el polo es real la expresin del trmino es la anterior. Si el polo tiene parte

imaginaria, la expresin del trmino resultante se puede desarrollar:
( )
( ( ) ( ))
Esto quiere decir que si hay algn polo con parte imaginaria, se puede deducir que la
salida del sistema tendr una componente oscilatoria senoidal, mientras que si todos
los polos son reales, la salida del sistema no ser oscilatoria (no tendr trminos
senoidales).

Ceros: Son las races del polinomio del numerador de la funcin de transferencia. Su
efecto sobre la salida no es tan importante como el de los polos, ya que no aparecen
en los trminos de las exponenciales o de los senos. Su efecto se ve reflejado
nicamente en el valor que toman los coeficientes que multiplican a cada uno de los
trminos de la respuesta. No obstante, en algunos casos, se puede caracterizar el
efecto que producen los ceros en la respuesta, tal y como se describir ms adelante.

Estabilidad: Se dice que un sistema es estable si cuando la entrada es finita (no se va a

infinito) la salida tambin es finita (tampoco se va a infinito). La estabilidad del sistema
depende de los polos. Como en la respuesta ( ( )) aparece la exponencial de la parte
real de los polos, si esta parte real es negativa en todos los polos, la respuesta del
sistema no tender a infinito y el sistema ser estable. Por el contrario, con que haya
un solo polo con parte real positiva, aparecer en la respuesta un trmino exponencial
que tiende a infinito, y el sistema ser inestable. Si hay algn polo con parte real cero
el sistema est en el lmite de estabilidad (se llama crticamente estable).

Ganancia esttica: Otro concepto importante contenido en la funcin de transferencia

es la ganancia esttica. Se define como el valor constante que alcanza el incremento de
la salida del sistema cuando pasa mucho tiempo (en rgimen permanente) cuando el
incremento de la entrada es un valor constante de valor 1 (escaln unitario).

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Si se toma la ecuacin diferencial del sistema:

y se aplica la condicin de que la entrada y la salida son constantes (las derivadas son
entonces nulas), y que el incremento de la entrada es 1, se obtiene:
b0 b
0 a0 y b0 u y u 0
a0 a0
que es la ganancia esttica. Este valor coincide con lo que se obtiene si se sustituye en
la funcin de transferencia la variable s por 0, por lo que la ganancia esttica se calcula
como:

Ganancia esttica=G(s)s=0

3.6 Diagramas de bloques.

El concepto de funcin de transferencia permite definir el concepto de diagrama de bloques.
Es un diagrama grfico que expresa la relacin entre las transformadas de Laplace de las
distintas variables de un sistema lineal. No es ms que otra forma de expresar un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales que modelan un sistema.

Los elementos que forman un diagrama de bloques son:

Bloque: representa una f.d.t.. Es unidireccional, es decir, una de las variables es la entrada y
la otra la salida.
U(s) Y(s)
G(s)

significa que, si las condiciones iniciales son nulas: ( ) ( ) ( )

Flecha: representa una variable (en realidad la T.L. de una variable)

Nodo de bifurcacin: representa la misma variable que se bifurca.

U(s) Y(s)
G(s)

Y(s)

Nodo sumador: la salida es la suma de las entradas con el signo indicado.

B(s)
A(s)
+ Y(s)=A(s)-B(s)+C(s)

+
C(s)

Las siguientes operaciones permiten simplificar un diagrama de bloques:

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Bloques en cascada (en serie):

Y(s) U(s) Y(s)

U(s)
G(s) H(s) G(s)*H(s)

Bloques en paralelo:

G(s) +
U(s) Y(s) U(s) Y(s)
G(s)+H(s)
+
H(s)

Circuito de realimentacin:

U(s) Y(s)
+ G(s) U(s)
G( s ) Y(s)
- 1 G( s) H ( s)
H(s)

Ejemplo: sistema de control en bucle cerrado:

donde G(s) es el proceso a controlar, C(s) es el controlador, R(s) es la seal de referencia, y P(s)
es la seal de perturbacin. Al haber dos entradas (R y P), se aplica el principio de
superposicin para obtener la salida Y:

Si P(s)=0:
R(s) YR(s)
+ C(s) G(s) R(s)
G ( s )C ( s ) YR(s)
- 1 G ( s )C ( s )

Si R(s)=0:
Yp(s)
P(s) + G(s) P(s)
G( s) Yp(s)
- 1 G ( s )C ( s )
C(s)
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La salida total Y(s) ser la suma de las dos:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

3.7 Elementos primarios de los sistemas fsicos

El procedimiento general para obtener un modelo de un sistema consiste en modelar en
primer lugar por separado cada elemento del sistema, obteniendo la ecuacin diferencial del
mismo. Despus se relacionarn las ecuaciones de los distintos elementos entre s, formando
un sistema de ecuaciones diferenciales que modela el sistema global. Si el sistema es no lineal
se linealizar la ecuacin de cada elemento, y se podr obtener la funcin de transferencia
entre la entrada y la salida (representacin entrada-salida). Para ello se puede utilizar bien la
manipulacin matemtica de las expresiones o bien de forma grfica formando un diagrama
de bloques de todo el sistema y simplificndolo posteriormente.

A continuacin se resumen las ecuaciones que describen el comportamiento de los elementos

primarios de los sistemas fsicos ms habituales. Estas ecuaciones son el punto de partida para
obtener el modelo de sistemas ms complejos, que incluyan diversos elementos de distinta
naturaleza.

3.7.1 Sistemas elctricos

Resistencia: Impedancia compleja:
Inductancia: Impedancia compleja:
Condensador: ( ) Impedancia compleja:

El concepto de impedancia compleja se obtiene tomando transformadas de Laplace en cada

ecuacin, suponiendo nulas las condiciones iniciales. La impedancia sera el cociente entre la
transformada de Laplace de la tensin y la corriente.

Por ejemplo en la inductancia: ( ) ( )

Amplificador operacional

-
+

La ecuacin fundamental es: ( ).

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El amplificador ideal tiene . Los amplificadores reales tienen . Si no se

realimenta, la salida se satura al valor mximo o al valor mnimo posible, dependiendo de
qu entrada tiene mayor tensin. Normalmente se utilizan realimentados (la pata negativa
conectada a la salida de alguna forma). En ese caso, la ecuacin que define el operacional
es que . Adems, las entradas positiva y negativa no consumen nada de corriente.

Ejemplo:

. Igualando la corriente (la transformada de Laplace) que pasa por la

impedancia formada por y en serie, a la corriente que pasa por la impedancia
formada por el paralelo de y , se tiene:

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )( )

El resultado es una ecuacin diferencial funcin de transferencia (modelo entrada-

salida).

Otro ejemplo.

( ) ( ). Igualando corriente (la transformada de Laplace) que

pasa por la impedancia formada por y en serie, a la corriente que pasa por la
impedancia formada por el paralelo de y , se tiene:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )( )

Fuente de tensin: ( )
Fuente de corriente: ( )

47
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Para combinar las ecuaciones de los elementos anteriores se utiliza el concepto de

impedancia compleja y las leyes de Kirchoff. Las leyes de Kirchoff permiten relacionar las
corrientes y cadas de tensin de los distintos elementos de un circuito elctrico. Por una
parte se tiene que la cada de tensin entre dos puntos es nica, por lo que no depende
del camino por el cual se calcule. Por otra parte la suma de las corrientes entrantes en un
nudo debe ser igual a la suma de corrientes salientes.

3.7.2 Sistemas mecnicos

Ecuaciones del movimiento de traslacin de una masa puntual:
( ) .Si es constante:
o Friccin viscosa:
o Elemento elstico: ( )
o Friccin esttica: ( ) ( )
| |
(no lineal ni linealizable, al no existir la derivada parcial respecto de en 0).

Ecuaciones del movimiento de rotacin de un cuerpo alrededor de un eje fijo:

( ) .Si es constante:
o Friccin viscosa:
o Elemento elstico: ( )
o Friccin esttica: ( ) ( )
| |
(no lineal ni linealizable, al no existir la derivada parcial respecto de en 0).

3.7.3 Sistemas electromecnicos

Motores de corriente continua de imn permanente
Ra La

ia Imn
u
N S

48
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Su diagrama de bloques es

De donde se puede obtener la funcin de transferencia entre la tensin y la posicin

angular:
( )
( )
( ) (( )( ) )
Para motores pequeos, La0, y se puede despreciar. En ese caso, queda
aproximadamente:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

3.7.4 Sistemas trmicos

Calentamiento de un cuerpo:

Donde es el flujo de calor (julios/s=W), es la masa, y el calor especfico. El

producto se llama capacidad calorfica del cuerpo.
Transmisin de calor entre dos cuerpos por conveccin o conduccin:
( ) ( )
Donde es el coeficiente de conduccin o conveccin por unidad de rea, y es el
rea de transmisin. A menudo se usa , que engloba el coeficiente y la
superficie.
Transmisin de calor por radiacin entre dos cuerpos:
( )

3.7.5 Sistemas con fluidos

Fluido incompresible
o Ley de Bernoulli (conservacin de la energa):

o Depsito: acumulacin de lquido. Conservacin de la masa:

Si la seccin es constante:

o Vlvula o conducto con prdidas: cada de presin en funcin del caudal:

(flujo turbulento)
Si es una vlvula, es funcin de la apertura de dicha vlvula
o Bomba: aumento de presin en funcin del caudal:

o Principio de Arqumedes: El empuje de un fluido sobre un cuerpo sumergido es

igual al peso del volumen desalojado: .

49
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Gases (fluidos compresibles)

o Ley de los gases perfectos:

o Evolucin adiabtica (cuando no hay prdida de calor, bien porque el gas est
bien aislado, o porque la dinmica de prdida de calor es mucho ms lenta que
el cambio de volumen):

o Evolucin isoterma (el calor fluye tan rpidamente que se considera que el gas
est siempre a la temperatura de equilibrio constante igual a la temperatura
exterior):

o Caso intermedio (no es adiabtico ni isotermo). La energa total suministrada

al gas por unidad de tiempo (mecnica y trmica) es igual al incremento de
energa interna por unidad de tiempo:

3.7.6 Leyes de agrupacin de elementos

Las leyes que sirven para relacionar las ecuaciones de los distintos elementos de un sistema
son:

Principio de conservacin de la energa. Se aplica a todos los sistemas, incluidos

trmicos y de fluidos.
Principio de conservacin de la masa. Se aplica sobre todo a sistemas con fluidos.
Leyes de Kirchhoff. Se aplican a sistemas elctricos.
Ligaduras mecnicas, equilibrio de fuerzas, principio accin-reaccin. Se aplica a
sistemas mecnicos.

3.7.7 Ejemplos de modelado de sistemas fsicos

3.7.7.1 Jamn cocido

Las ecuaciones de calentamiento del jamn y del agua dan directamente un modelo en forma
de sistema de ecuaciones diferenciales:

( )

( ) ( )

50
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En este ejemplo se puede obtener un modelo entrada-salida (suponiendo que la salida es la

temperatura del jamn) despejando y derivando

Sustituyendo queda:

[ ]

Si es constante, se toman incrementos respecto del punto de equilibrio definido por

Donde las variables incrementales sern , y se tiene la funcin

de transferencia entre y

( )
( )
( ) * +

Si no es constante, se puede considerar como una seal de perturbacin. El diagrama de

bloques que modela el sistema podra ser en ese caso:

51
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3.7.7.2 Amortiguador de automvil

( ) ( )

Tomando incrementos respecto al valor de equilibrio:

queda:

( ) ( )

o, en forma de f.d.t.:

( )
( )
( )

3.7.7.3 Filtro con operacionales

Ecuaciones entrada-salida:

( ) ( )
( ) ( )

( )
( )
( ) ( )( )

52
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3.7.7.4 Reactor de mezcla completa

Se considera un reactor en el que se produce una cierta reaccin (qumica o biolgica).El
volumen de la mezcla en el reactor es y se supone constante. El caudal de entrada y el de
salida se suponen, pues, iguales . El lquido en el reactor tiene una concentracin
media del producto de inters igual a . El lquido entrante tiene una concentracin en ese
producto igual a , y el lquido saliente una concentracin . Se supone para simplificar que
el reactor tiene una concentracin uniforme, es decir, el agitador produce una mezcla perfecta
en todo el depsito. Esto implica que .

La evolucin de la concentracin en el tanque se puede modelar mediante la ecuacin

diferencial:

Es decir, el incremento por unidad de tiempo del producto en el tanque es igual al producto
que entra menos el que sale ms el producto que se genera (o se elimina) por reaccin. El
factor mide la velocidad de reaccin, y es funcin de la concentracin. Una forma comn de
modelar ese factor (cuando es una reaccin de eliminacin) es:

La ecuacin queda entonces:

( )

Tomando TL:

( ) ( ) ( )
( ) ( )

Si hay reacciones en serie (el caudal de salida de un reactor es la entrada del siguiente):

53
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Se tendra:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

que, en forma de diagrama de bloques es:

es decir, en general

( ) ( ) ( )
( )

Un solo reactor de volumen V en el que la mezcla no sea homognea se puede modelar como
reactores en serie de volmenes .

3.7.7.5 Pndulo con motor de continua

( )

Las variables que definen el comportamiento dinmico (las que aparece su derivada) son la
corriente en la bobina, la velocidad y la posicin angular. Se puede reescribir el sistema de
ecuaciones como

( )

Las ecuaciones no lineales anteriores se pueden linealizar fcilmente. De hecho la nica

ecuacin no lineal es la de abajo. Esta ltima quedara linealizada:

( )

El diagrama de bloques del sistema linealizado es:

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u 1 ia T 1
Ra La s Km (mL J ) s bs mgL cos( )
2 2

.
=
Kb s

Si el motor es pequeo la inductancia es muy pequea y se puede despreciar ( ). En ese

caso la corriente pasa a ser una variable esttica, ya que ( ) , por lo que la
ecuacin dinmica sera

( ( ))

que linealizando alrededor del punto de equilibrio , definido por la ecuacin

( )

da la siguiente funcin de transferencia

( )
( )
( ) ( ) ( )

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