Sistema de Control de Movimien PDF

SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRTESIS DE
MANO.
TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE

INGENIERO MECATRNICO
AUTOR: WILLINGTON JAIME ARCOS LEGARDA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
PAMPLONA COLOMBIA
MAYO DE 2005
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN I
OBJETIVOS III
JUSTIFICACIN IV
1. ANTECEDENTES. 1
2. SENSORES EN PRTESIS DE MANO. 5
2.1. Descripcin Tcnica de Los Sensores Artificiales. 10
2.2. Sensor de fuerza. 13
2.2.1. Galgas extensiomtricas. 14
2.2.2. Diseo del Transductor. 16
2.2.3. Anlisis de Resultados y Justificacin de Decisiones. 31
2.3. Propioceptor Artificial. 33
2.4. Sensor De Sobrecorriente. 35
3. CONTROLADOR. 37
3.1. Controlador Digital. 43
3.2. Sistemas de Control con Lazo Cerrado. 47
4. INTERFAZ DE USUARIO. 54
4.1. Descripcin. 54
4.2. Programa en Matlab para Interfaz. 56
4.3. Programa en Mplab Asm para Comunicacin Serial. 64

5. MIOELECTRICIDAD. 66
5.1. Origen de los Potenciales Bioelctricos. 66
5.2. Membrana Celular. 67
5.3. Potencial de Accin. 68
5.4. Electrodos para Biopotenciales. 70
5.5. Origen de las seales EMG, 73
5.6. Interfaz Hombre-Maquina 75
CONCLUSIONES. 84
BIBLIOGRAFA. 88
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. Prtesis convencional accionada por el cuerpo, Extrada de [16]. 2
Figura 1.2. Prtesis controlada elctricamente con seales bioelctricas,
Extrada de [16]. 2
Figura 1.3. Prtesis controlada por voz, Extrada de [16]. 2
Figura 1.4. Prtesis hibrida, Extrada de [16]. 3
Figura 2.1.Receptores Sensoriales de la piel, Extrada de [24]. 7
Figura 2.2. Puente de Wheastone. [Autor] 14
Figura 2.3. Configuraciones de Strain Gages[vishay] 16
Figura 2.4. Diagrama tpico para el diseo del transductor de presin. [vishay]. 20
Figura 2.5. a) Cuerpo Del Sensor De Fuerza. b) Pastilla De Presin.
c) Conjunto Del Sensor De Fuerza.[Autor(Solid edge)] 32
Figura 2.6. Amplificacin y acondicionamiento de galga extensiomtrica.
[Elaborada por el Autor (Proteus)] 33
Figura 2.7. Diagrama de Bloques Para Programacin Directa.
[Elaborada por el Autor (Simulink)] 34
Figura 2.8.Circuito del Sensor de corriente para un Motor DC.
[Elaborada por el Autor (Proteus)]. 36
Figura 3.1. Diagrama de Flujo del Controlador para UNPROT1.

[Elaborada por el Autor (Corel)] 41
Figura 3.2. Estructura bsica del controlador. [Elaborada por el
Autor (Corel)] 43
Figura 3.3.Controlador Digital PID dado por la ecuacin (3.4.).
Figura 3.4.Controlador Digital P dado por la ecuacin (3.5.).
Figura 3.5.Controlador Digital PI dado por la ecuacin (3.6.).
Figura 3.6.Arquitectura Detallada del sistema Control con lazo cerrado.
[Elaborada por el Autor (Corel)] 47
Figura 4.1. Ventana de Interfaz de Comando para UNPROT1.
[Elaborada por el Autor (Guide)] 56
Figura 5.1 Estados Transitorios De Un Biopotencial, extraida y
adaptada de [1]. 70
Figura 5.2. Electrodo Sobre La Piel, extrada de [1]. 71
Figura 5.3. a) Configuracin de los electrodos monofsica.
b) Configuracin de los electrodos bifsica, extrada y adaptada de [13]. 73
Figura 5.4. Diagrama de unidad motora, extrada [10]. 75
Figura 5.5.Circuito de Amplificacin para Seales Mioelctricas,
Cuatro Canales [Elaborada por el Autor (Proteus)] 79

Figura 5.6. Respuesta en Frecuencia de los Filtros.
[Elaborada por el Autor (Matlab)] 80
Figura 5.7.Circuito de Interfaz PC Tarjeta de Comunicacin
con el Controlador de servos. [Elaborada por el Autor (Proteus)] 82
Figura 5.8. Tipos diferentes de agarres, extrada [18] 82
Figura 5.9. UNPROT2. 83

INTRODUCCION
En el presente trabajo, el lector encontrar informacin acerca de la Arquitectura de
Control, Sensrica e Interfaces para prtesis de mano. La informacin aqu expuesta ha
sido recogida del trabajo realizado con el grupo de Investigacin en Biomecnica y
Optimizacin de la Universidad Nacional de Colombia, sede Bogot, en los proyectos de
prtesis de mano UNPROT1 Y UNPROT2.
El proyecto UNPROT1 es una prtesis de un grado de libertad para amputacin metacarpal.
Para sta se dise una estrategia de control con un controlador embebido en un dsPIC, un
grupo de sensores que midan algunas de las variables que percibe una mano humana no
lesionada y una interfaz entre el PC y la prtesis con un entorno de Windows y bajo el
lenguaje de Matlab.
UNPROT2 es un proyecto de prtesis en el cual se trabaj con adquisicin y
acondicionamiento de seales mioelctricas para extraer rdenes de control para las que se
requieren siete comandos distintos para programar el posicionamiento de 10 servos. En
ambos proyectos se consideran amputaciones metacarpales y se comunica el PC con los
dispositivos por el puerto serial va RS232.
En el proyecto se encuentra reflejado el esfuerzo por solventar necesidades que una persona
con amputacin metacarpal tiene, tanto con su invalides, como con los problemas externos
I
que provoca el no tener acceso a una prtesis con una prestacin de servicios ms elevada y
facilidad de adaptacin.
Hace parte de un trabajo conjunto del grupo de investigacin en Biomecnica y
Optimizacin que busca obtener resultados que engrandezcan la funcionalidad de las
prtesis, con los mejores diseos Mecnicos, Electrnicos, Control y Biomecatrnicos en
general.
II
OBJETIVOS
Objetivo General:
Desarrollar un sistema de control de movimiento para prtesis de mano.
Objetivos Especficos:
1. Disear un sensor-transductor de movimiento.
2. Estructurar una estrategia de control de movimiento con un sistema embebido.
3. Construir una interfaz con entorno Windows para manejo de un prototipo de
prtesis de mano.
4. Implementar comandos de apertura y cierre de la prtesis de mano a partir de
seales mioelctricas.
III
JUSTIFICACIN
Para entender los problemas que tiene una persona con amputacin de mano, se requiere de
un cambio de paradigmas en el sentido de lo que significa acostumbrarse a vivir con la falta
de un rgano, y preguntarse: Cules sern sus verdaderas discapacidades? Se pueden
devolver algunas habilidades? Y, si pueden identificarse, Cules escoger para solventar las
necesidades primarias?
En la actualidad es numerosa la poblacin que sufre amputaciones por distintas razones
como diabetes, explosiones, conflictos blicos y otras cuantas que nacen con amputaciones
congnitas. Es esta la poblacin hacia quien se orienta este proyecto.
IV
1. ANTECEDENTES
Las prtesis de mano que en la actualidad existen pueden ser divididas en dos grupos: las
Funcionales o Activas y las Cosmticas o Pasivas. Las prtesis pasivas tienen como
finalidad reproducir el brazo o mano con la apariencia de los rganos reales y con el peso
aproximadamente igual al de la seccin de extremidad perdida. Este tipo de prtesis tiene
un costo bajo y no requiere de mantenimiento muy seguido. Tambin se pueden encontrar
prtesis pasivas que, en lugar de querer dar una mejor apariencia, se orientan a
proporcionar entre otras opciones una herramienta como una pinza o un garfio [28].
Las prtesis funcionales o activas se encuentran divididas por el tipo de comandos a los que
responden, como las accionadas por el cuerpo o mecnicas Figura 1.1, elctricamente
como las bioelctricas [17] Figura 1.2 y las gobernadas por voz [16] Figura 1.3. Finalmente
estn las hbridas que son accionadas con controles elctricos y mecnicos. Un ejemplo de
ellas son las utilizadas para amputados por encima del codo que lo flexionan mientras giran
la mueca o accionan el agarre de un objeto Figura 1.4. Estas prtesis activas estn en
desventaja con las pasivas en el sentido de que tienen mayores elementos que integrar para
elevar la funcionalidad caracterstica que hace que se eleve el peso y el costo monetario.
1
Figura 1.1. Prtesis convencional accionada por el cuerpo, Extrada de [16].
Figura 1.2. Prtesis controlada elctricamente con seales bioelctricas, Extrada de [16].
Figura 1.3. Prtesis controlada por voz, Extrada de [16].
2
Figura 1.4. Prtesis hibrida, Extrada de [16].
En muchas ocasiones nos damos cuenta de que los pacientes no se sienten conformes con
las prtesis por muchas razones entre las que se distinguen las siguientes: sicolgicas,
inconvenientes del manejo, dolor o poca funcionalidad, detalles que finalmente llevan al
paciente a pensar que esa dificultad para realizar las actividades distan mucho de las que
lograban con el miembro original. La cosmetologa moderna y la Mecatrnica han logrado
disminuir la grotesca apariencia de las prtesis hasta llegar a poder reproducir en ellas
incluso el mismo tipo de piel, color, vello y anatoma en general [18].
Las prtesis con mejores prestaciones en la actualidad son las de OTTO BOCK que poseen
una gran fuerza de prensin, pero con un significativo peso y un costo que no se encuentra
al alcance de la poblacin promedio. En el ao 2006 la Polica Nacional firm la
continuacin de un contrato para el suministro de prtesis y repuestos, con la asociacin
OTTO BOCK HEALTH CARE ANDINA TD para los militares mutilados en el desarrollo de
3
los conflictos armados. En dicho contrato se encuentra que el costo de una prtesis
mioelctrica debajo del codo con mano, unidad de giro y guante cosmtico asciende a
$29500.000 pesos y una por arriba del codo, con mano y guante cosmtico $52500.000
pesos.
En la actualidad existen asociaciones que trabajan en busca de soluciones eficaces a las
carencias de un amputado como en el caso de Cyberhand (Cibermano) quienes buscan
lograr comunicar el cerebro con la prtesis y viceversa.
4
2. SENSORES EN PRTESIS DE MANO
El sistema humano dispone de un conjunto muy completo de nervios y mecanismos
destinados a la adquisicin de seales, con informacin sobre el entorno en el que se
encuentra un individuo y es claro que la informacin sensitiva es percibida en gran parte
por los tejidos superficiales de la mano, ya que es sta la parte del cuerpo que ms contacto
tiene con el exterior por ser un rgano-herramienta y con la cual puede llevarse a cabo la
manipulacin de la mayora de los objetos [28]. As pues, de entre los mecanismos
sensoriales que estn contenidos en la mano, nos centraremos en los denominados Sentidos
Somticos [23], los cuales son capaces de detectar y/o estimar las sensaciones tctiles y de
posicin de los tejidos humanos.
Los sensores artificiales instalados en prtesis de mano tienen como finalidad obtener
algunas seales, al igual que lo percibe el sistema fisiolgico humano y que convierte
dichos estmulos externos en diferencia de potencial (voltaje), pues al igual que una mano
humana necesita de los receptores tctiles para controlar su movimiento y preservar su
existencia e integridad, una prtesis de mano necesitar de sensores que le indiquen las
variadas condiciones a las que se puede ver expuesta como son: la temperatura, la
humedad, la presin, la vibracin, etc. Teniendo en cuenta que para el ser humano stas son
actividades muy sencillas y que el sistema sensorial humano ha evolucionado y se ha
perfeccionado con el paso del tiempo nos damos cuenta de que el desarrollo de stas
labores con sensores artificiales es mucho ms complicado.
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Entonces, adems de los sensores para conocer las variables externas a las que se encuentra
expuesta la prtesis de mano, se requiere de un conjunto de otros que valoren los cambios
provocados en el entorno por la accin que la prtesis logra, e incluso por las variables
propias e internas, las cuales hacen parte del diseo intrnseco que tiene una prtesis activa
y entre las que se contemplan las siguientes: Contacto, Deslizamiento, Fuerza aplicada a un
objeto en el agarre, Velocidad de movimiento, Posicin, etc. De esto se sigue que, el hecho
de considerar la medida de estas variables nos hace reconocer que son los mismos
fenmenos que siente un ser humano y que, precisamente, es esa la razn de la sensrica
para las prtesis en general, es decir, cubrir o solventar las habilidades que tena el paciente
antes de tener una amputacin.
Por otra parte los sentidos somticos del sistema humano se dividen en tres grupos:
Mecanorreceptores, Termorreceptores y De dolor. La mayor parte de los receptores
sensoriales del sistema somtico son los mecanorreceptores que estn distribuidos por todo
el cuerpo y son sensibles a las deformaciones fsicas. En el centro de cada mecanorreceptor
existen ramas de axones que poseen canales inicos Mecanosensibles cuya apertura
depende de la tensin de la membrana o tejido que lo rodea. Por esto es posible distinguir
dos tipos de piel segn los Mecanorreceptores predominantes en esa seccin: los tipos de
piel lampia o glabra, que es la piel sin pelo como la de las palmas de las manos, y el otro
es la hirsuta que aparece, por ejemplo, en el dorso de la mano y los brazos, en la figura 2.1.
Aparecen la mayora de los Mecanorreceptores [23], [30].
6
Figura 2.1.Receptores Sensoriales de la piel, Extrada de [24].
Mecanorreceptores conocidos:
El corpsculo de Pacini.
Terminal de Ruffini.
Corpsculo de Meissner.
Mecanorreceptores de los Folculos Pilosos.
Todas las clulas del cuerpo son sensibles a la temperatura porque los cambios en sta
provocan variaciones sustanciales en los procesos qumicos que se efectan dentro de la
clula y entre todas las clulas que componen los tejidos formadores del cuerpo, las
cerebrales son las ms estrictas en cuanto a los niveles de temperatura se refiere ya que
estos niveles no puede salirse del margen de entre 37 C. y 40,5C. De esta manera, debido
a las actividades que llevan a cabo, requieren una estabilidad muy estricta porque existen
neuronas especializadas en ser receptoras de temperatura denominadas Termorreceptores y
7
que tienen la capacidad de distinguir cambios de por lo menos 0.01C. Estos receptores
estn ubicados especialmente en la piel y detectan sobre todo cambios sbitos, adems de
contar con la capacidad de adaptarse a estmulos de larga duracin como sucede al meter la
mano en el agua que cae de la ducha. En este caso, en un principio puede parecer muy
caliente o fra segn el caso, pero en un pequeo lapso de tiempo el cuerpo se adapta y
finalmente puede soportar la temperatura sin mayores molestias [30].
Los Nociceptores, ms conocidos como los receptores de dolor, juegan un papel
trascendental en la supervivencia y el mantenimiento de la integridad del individuo y se los
puede encontrar como: receptores Mecnicos, para medir presiones excesivas, Trmicos,
para detectar calor o fri extremo y Qumicos, que son los que perciben el ph excesivo y al
mismo tiempo determinados iones o sustancias neuroactivas, etc. Los Nociceptores se
encuentran presentes y repartidos por todo el cuerpo (piel, msculos, huesos, rganos
internos, vasos sanguneos, corazn), excepto en el cerebro [30].
Pero hay que tener en cuenta que adems de estos receptores en el sistema somato-sensorial
estn otros como los Propioceptores que se encargan de la percepcin de la posicin
relativa de los miembros del cuerpo como los movimientos, la velocidad, etc.
En la implementacin de sensores con caractersticas cercanas a las que tiene el cuerpo
humano se requiere una estrategia de instrumentacin y sensrica artificial. Con una
instrumentacin debida se logra replicar los sentidos Mecanorreceptores, Propioceptores y,
de cierta manera, tambin los Nociceptores para instalarlos en una prtesis de mano con lo
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que se intenta brindar al paciente amputado facilidades en el manejo de su extensin
artificial y preservar el funcionamiento ptimo de la misma.
Pero para esto, primero hay que saber que los sensores se clasifican segn el principio que
tenga su transductor para convertir la seal fsica medida y pasarla a diferencias de
potencial o cdigos entendibles por el procesador. Los tipos de sensores artificiales que
cumplen algunas de las funciones de los Mecanorreceptores son las Galgas
Extensiomtricas, Los Sensores Capacitivos, Resistivos, Piezoelctrico, de Efecto Hall,
Celdas de Carga, Acelermetros, Biopotenciales, Sensores Basados en Anlisis de Color,
etc. En la tabla 2.1. aparece un paralelo entre algunos sensores artificiales y biolgicos [22].
Tabla 2.1: Sensores Biolgicos y Artificiales
Estmulo y Sensor Sensor

Caractersticas Biolgico Artificial
Fuerza: Medida de Terminales Galgas,

presin aplicada por una Nerviosas, Merkel, Piezoelctricos,
zona del dispositivo de Ruffini, Paccini. Celdas de Carga.
agarre. Puede ser medida
con algn dispositivo
externo.
Tacto: Medida continua Terminales Resistivos,

de las fuerzas ejercidas Nerviosas, Merkel, Capacitivos.
en un vector. Proporciona Ruffini.
informacin muy difusa
sobre el contacto.
Contacto: Medida de Meissner, rgano Resistivos,

simples contactos, debida Terminal del pelo, Capacitivos,
a las fuerza ejercidas en Paccini. Magnetoresistor.
pocos puntos de la
superficie. Permite
9
determinar la distribucin
de las fuerzas de contacto
e identificar
caractersticas del objeto.
Deslizamiento: Medida Meissner, rgano Acelermetros,

de la mnima fuerza que Terminal del pelo. Micrfonos,
hay que ejercer para Rodadores.
agarrar un objeto
produciendo la suficiente
friccin para detenerlo
entre las superficies de
contacto.
Posicin: Medida de la Meissner, Merkel. Resistivos,

situacin de los puntos Capacitivos,
ms caractersticos del pticos.
objeto en las superficies
tctiles
2.1. Descripcin Tcnica de Los Sensores Artificiales.
Si partimos de que, un sensor est constituido por un transductor encargado de convertir la
variable medida en una diferencia de potencial encontraremos que los sensores artificiales
se caracterizan por encontrarse en contacto con el proceso mencionado y normalmente
extraen energa del mismo entendiendo que la diferencia de potencial es una seal de
voltaje, corriente o presin. As las cosas, en el trabajo expuesto, se utilizan las seales de
voltaje de acuerdo a su relativa facilidad de manejo y fcil acceso a los dispositivos para
procesar la informacin contenida en la seal. Entonces, despus del paso de la informacin
por un transductor, es sometida a una etapa de acondicionamiento en la cual se filtra el
ruido, se amplifican los niveles de voltaje para que estn dentro de un rango apreciable de
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tal forma que el proceso de conversin anlogo digital tenga mayor resolucin. Pero es
pertinente tener en cuenta que la mayor importancia de la amplificacin radica en que no se
pierda la seal en las lneas que la comunican con el resto del hardware por causa de cadas
de potencia en la resistencia de dichas lneas porque el proceso de conversin de anlogo a
digital se realiza con el fin de codificar el valor medido para que un procesador digital
realice el computo concerniente para la toma de decisiones.
Los sensores tienen dos tipos de caractersticas: las Estticas y las Dinmicas. Entre las
primeras se encuentran las siguientes:
Rango: Es el espectro continuo de valores de la variable que pertenece a los limites
superior e inferior de la capacidad del instrumento que viene expresado por dos valores
extremos y est acompaado de las unidades.
Alcance: Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior.
Precisin: Es la tolerancia o desviacin mxima entre el valor medido y el valor terico.
Exactitud: Es la capacidad de obtener el valor ms cercano al valor real de la magnitud
fsica.
Alinealidad: Mxima desviacin de la respuesta real a la respuesta lineal deseada.
Sensibilidad: Partiendo desde una posicin de reposo es la razn entre el incremento en la
lectura y el incremento en la seal que origina el cambio.
Histresis: Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el
instrumento para el mismo valor dentro del campo de medida cuando la variable recorre
toda la escala en los sentidos ascendente y descendente.
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Entre las caractersticas Dinmicas de los sensores encontramos:
Tiempo de Respuesta: Es el tiempo que tarda el instrumento en alcanzar el 63% del
cambio de la seal de entrada que generalmente se representa con la letra tao.
Tiempo Muerto: Es el tiempo que tarda el instrumento en empezar a responder al nuevo
cambio de la variable.
Tiempo de Estabilizacin: Est entre 4 y 6 veces el tiempo de respuesta asumiendo que
no exista tiempo muerto. El tiempo de estabilizacin se da cuando se alcanza el 100% del
cambio.
Respuesta en Frecuencia: Son los lmites superior e inferior de la frecuencia en la que la
medida del sensor corresponde a la realidad ya que cabe la posibilidad de que el transductor
siga obteniendo medidas de seales con frecuencias por encima de las estipuladas, pero
estos valores carecen de veracidad [31].
Segn lo estudiado en los anteriores apartados sobre el sistema sensitivo humano y sensores
artificiales se decidi implementar un sensor de fuerza a partir de una galga
extensiomtrica, un sensor para estimar contacto fuera de la localizacin del sensor de
fuerza y que identifique un bloqueo mecnico del sistema; tomando como medida la
corriente que el motor extrae de la fuente de poder, por ltimo se decidi colocar un sensor
que simulara un Propioceptor humano con un potencimetro lineal (elipot) que mide la
posicin en la que se encuentra la articulacin de la pinza de prtesis. Con el conocimiento
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de esta variable y el uso de unos artificios matemticos y de programacin fue posible
conocer la velocidad angular.
2.2. Sensor de fuerza.
Como ya se mencion anteriormente en el trabajo con la prtesis UNPROT1 se
implement un sensor de fuerza. El uso de este sensor tiene como finalidad conocer la
fuerza con que se est sujetando un objeto. El conocimiento de esta informacin es de gran
importancia teniendo en cuenta la cantidad de tipos de objetos que pueden necesitar agarre,
con distintas texturas, pesos o resistencias, por ejemplo, podemos colocar un caso muy
sencillo que consiste en agarrar una esfera de metal y despus sujetar un huevo.
2.2.1. Galgas extensiomtricas.
Las galgas extensiomtricas son un elemento que da gran flexibilidad a la construccin de
sensores de fuerza y de magnitudes que se puedan trasladar a la deformacin de un
material. Una galga extensiomtrica es bsicamente una resistencia elctrica que vara su
valor nominal con la deformacin del alambre o lmina que la forma. Esta Resistencia est
formada, como ya se mencion, por un fino alambre o una laminilla de metal que est
firmemente adherida a una superficie que es la que recibe la fuerza y por consiguiente sufre
una deformacin. Como la galga est pegada al material que se deforma, tambin sufre una
deformacin que alarga o contrae el material de la resistencia que generalmente est hecho
de constantan [vishay].
13
El cambio porcentual de la resistividad, para el cambio de longitud del material es
denominado factor de galga (K) y se expresa por la siguiente ecuacin:
(2.1.)
En el trabajo con galgas extensiomtricas se implementa un circuito denominado puente de
Wheastone el cul est diseado para mantener balanceado a pesar de los cambios en la
temperatura en vista de que la resistividad de un material depende de la temperatura a la
que se encuentre sometido en la figura 2.2. se muestra el diagrama de un puente de
Wheastone
Figura 2.2. Puente de Wheastone.
Cuando se desea implementar un sistema con una galga extensiomtrica se debe primero
escoger entre los tipos de galgas a utilizar ya que comercialmente se pueden encontrar
galgas que solamente estn constituidas por una resistencia, y otras que traen sobre una
pequea laminilla plstica las mltiples resistencias integradas.
14
En las galgas del primer tipo se debe ubicar estratgicamente el dispositivo de tal forma que
la medida obtenida sea en el eje exacto de deformacin y se completa el circuito puente con
resistencias externas de precisin. Este tipo de galgas son comnmente dispuestas en un
arreglo denominado Roseta de Deformacin que tiene como finalidad medir las
deformaciones en un plano, lo cual implica que se obtendrn datos de deformacin normal
en x, deformacin normal en y y deformacin cortante en el plano xy, informacin
necesaria para dibujar el conocido Circulo de Mohr. Las rosetas pueden tener diversas
configuraciones pero entre las ms conocidas tenemos la Rectangular y la Delta [vishay].
Entre las galgas que traen integradas varias resistencias comercialmente se encuentran las
de dos y cuatro resistencias. Para el presente texto es de mayor importancia las de cuatro
resistencias porque son stas las que tienen la posibilidad de formar el puente de Wheastone
completo. Como las cuatro resistencias se encuentren tan cerca una de la otra se elimina la
posibilidad de desbalance por temperatura. As se pueden encontrar distintas
configuraciones y perfiles de la rejilla que forma la galga. En la figura 2.3. se muestran
distintos tipos de configuraciones.
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Rejilla Simple Rejilla Doble Rejilla simple a 90 Rejilla doble a 90
Puente Completo Cuatro Rejillas Lineal Cuatro Rejillas Circular
Figura 2.3. Configuraciones de Strain Gages [vishay].
2.2.2. Diseo del Transductor.
La construccin del transductor se la llev a cabo con una galga extensiomtrica (Strain
Gages) de cuatro rejillas circular de la siguiente referencia:
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Tipo N2A-06-S102H-
350
Resistencia en ohms a 350.0+1.0%
24C.
Factor de Galga a 24C 2.05
Dimetro en mm 6.35
Tabla 2.2. Datos tcnicos de la galga utilizada.
Como consideraciones de diseo se destacaron algunos datos de importancia:
Mnimo tamao.
Bajo peso.
Fuerza mxima de una mano promedio 80N.
Frecuencia de accin de aproximadamente 2 Hz.
Con un material que no se afecte en gran medida con la humedad.
Como gua para el diseo se decidi seguir los pasos que el fabricante (VISHAY)
recomienda en la nota TN-510-1 que indica las consideraciones de diseo del diafragma
para el transductor. El desarrollo del diseo del transductor de presin tiene claro que los
puntos como la sensibilidad, linealidad y respuesta de frecuencia, son caractersticas finales
conseguidas calculando el mejor dimetro y espesor del diafragma que contiene en su
superficie el Strain Gages. Las ecuaciones para el clculo del diafragma son aceptables
bajo las siguientes asunciones:
Uniformidad en el espesor del diafragma.
17
Deflexiones pequeas.
Con una abrazadera del diafragma que proporcione una total rigidez.
Comportamiento del material perfectamente elstico.
A pesar de estas consideraciones el clculo realizado es una aproximacin, hecha para la
construccin del transductor y as lograr finalmente poder caracterizar el sensor de forma
practica con una serie de pruebas. Este fenmeno se presenta por existir imprecisiones
fsicas reales que se salen de la capacidad del diseo por factores como la inexactitud en el
mecanizado, materiales con propiedades no uniformes o datos tcnicos sin la suficiente
exactitud como para el requerimiento [vishay].
La tensin del diafragma es mxima en el centro y disminuye rpidamente conforme el
radio aumenta convirtindose en cero en el extremo donde el diafragma se une con la
abrazadera. El fenmeno expuesto responde a las siguientes ecuaciones:
(2.2)
(2.3)
Donde:
P: Presin (Pa).
Ro: Radio del diafragma (mm).
t: Espesor del diafragma (mm).
v: Relacin de Poisson (adimensional).
18
E: Modulo de Elasticidad (Pa).
Haciendo un promedio entre todos los elementos de medida se obtiene una salida de la
galga en milivoltios por voltio de excitacin (eo) que se puede expresar por la siguiente
ecuacin:
(2.4.)
A partir de la ecuacin 2.4. se puede despejar el espesor del diafragma que es uno de los
valores que se desea averiguar para la construccin. La ecuacin para el espesor queda de la
siguiente manera:
(2.5.)
De analizar la ecuacin (2.5.) se puede extraer que la salida de la galga es proporcional a la
presin aplicada, lo que indica un comportamiento lineal del transductor, pero esta
consideracin solamente es vlida si se mantiene la deflexin mxima del diafragma por
debajo del 0.3% del espesor. Para calcular la deflexin mxima se requiere utilizar la mayor
presin a aplicar y se puede encontrar utilizando la siguiente ecuacin.
(2.6.)
Donde:
Yc: Deflexin en el centro del diafragma en (mm).
19
Para que la respuesta obtenida sea fiel a la real se necesita que las fluctuaciones, o mejor
dicho, la frecuencia de cambio de presin, sea mucho menor que la frecuencia natural del
diafragma. La frecuencia resonante debe ser de por lo menos unas tres o cinco veces la
frecuencia ms alta aplicada. La frecuencia natural del sistema esta dada por la ecuacin
presentada a continuacin.
(2.7.)
En la construccin del transductor es recomendable que el diafragma est unido
integralmente al cuerpo del transductor o que ambos hagan parte de una sola pieza para as
obtener la mayor exactitud y minimizar la histresis. No es deseable que las esquinas
internas del transductor sean agudas, razn por la cual se deja una pequea curvatura con la
que se consigue evitar esfuerzos cortantes excesivos en los extremos del diafragma. La
figura 2.4. muestra una recomendacin de la forma del cuerpo y diafragma del transductor
[vishay].
Figura 2.4. Diagrama tpico para el diseo del transductor de presin [vishay].
20
A continuacin se listan las constantes con las que el sensor debe trabajar. sta informacin
es imprescindible para el clculo del espesor de la membrana porque hay razones que se
consideran para disear como el tamao y peso del dispositivo. stas caractersticas son
necesarias porque la aplicacin en una prtesis requiere que el tamao y peso de la
extensin sea lo ms prximo al del rgano real. De estos factores depende que el diseo
sea optimo o no.
Fuerza Mxima Fmax: 40 N
Radio del Diafragma Ro: 6.6 mm
Factor de Galga K: 2.0
eo:2mV/V
El fabricante del Strain Gages brinda un dato de mucha ayuda que es el mnimo radio del
diafragma para el tipo de galga del que se dispone.
Los datos de los materiales entre los cules se debe escoger se encuentran en la Tabla2.3.
21
Material Modulo de Coeficiente de Densidad
Elasticidad Poisson
Tefln (PTFE) 700 Mpa 0.46 2.18 g/cm3
Polietileno (PE) 950 Mpa 0.46 0.95 g/cm3
Delrn (Acetal) 2600 Mpa 0.35 1.4 g/cm3
Aluminio (Al) 72 GPa 0.33 2.7 g/cm3
Acero Inoxidable 193 Gpa 0.27 7.8 g/cm3
304
Tabla2.3. Datos tcnicos de materiales.
Adelante se muestran los respectivos clculos realizados con ayuda de Matlab para las
distintas opciones de materiales.
>> %Tefln
clear
E=700*1000000 %Modulo de Elasticidad (Pa)
v=0.46 %Coeficiente de Poisson
22
p=2.18*1000000/1000 %Densidad (Kg/m3)
R=3.3*0.001 %Radio (m)
e=0.002/2 % (mV/V)
Fmax=40 %Fuerza Mxima (N)
A=pi*(R^2) %rea (m2)
P=Fmax/A %Presin (Pa)
t=((0.75*P*(R^2)*(1-(v^2)))/(e*E))^0.5 %Espesor (m)
Y=(3*P*(R^4)*(1-(v^2)))/(16*(t^3)*E)%Deformacin(m)
F=((0.469*t)/(R^2))*((9.8*E)/(p*(1-(v^2))))^0.5 %Frecuencia(Hz)
E = 700000000
v= 0.4600
p= 2180
R= 0.0033
e = 1.0000e-003
Fmax = 40
A = 3.4211e-005
23
P = 1.1692e+006
t= 0.0571
Y = 1.5737e-010
F = 9.4814e+006
Mxima deformacin permitida =1.7127e-004 m.
Peso del diafragma = 0.0085Kg
>> %Polietileno
clear
p=0.95*1000000/1000 %Densidad (Kg/m3)
R=3.3*0.001 %Radio (m)
e=0.002/2 % (mV/V)
24
t=((0.75*P*(R^2)*(1-(v^2)))/(e*E))^0.5 %Espesor (m)
Y=(3*P*(R^4)*(1-(v^2)))/(16*(t^3)*E) %Deformacin(m)
E = 950000000
v= 0.4600
p = 950
R= 0.0033
e = 1.0000e-003
Fmax = 40
A = 3.4211e-005
P = 1.1692e+006
t= 0.0490
Y = 1.8333e-010
F = 1.4363e+007
25
>> %Delrin
clear
p=1.4*1000000/1000 % Densidad (Kg/m3)
R=3.3*0.001 %Radio (m)
e=0.002/2 % (mV/V)
t=((0.75*P*(R^2)*(1-(v^2)))/(e*E))^0.5 %Espesor (m)
E = 2.6000e+009
v= 0.3500
p= 1400
26
R= 0.0033
e = 1.0000e-003
Fmax = 40
A = 3.4211e-005
P = 1.1692e+006
t= 0.0313
Y = 2.8749e-010
F = 1.6405e+007
>> %Alumino
clear
p=2.7*1000000/1000 % Densidad (Kg/m3)
R=3.3*0.001 %Radio (m)
27
e=0.002/2 % (mV/V)
t=((0.75*P*(R^2)*(1-(v^2)))/(e*E))^0.5 %Espesor (m)
E = 6.7000e+009
v= 0.3300
p= 2700
R= 0.0033
e = 1.0000e-003
Fmax = 40
A = 3.4211e-005
P = 1.1692e+006
t= 0.0060
28
Y = 1.5013e-009
F = 1.262e+007
>> % Acero Inoxidable 304
clear
p=7.8*1000000/1000 % Densidad (Kg/m3)
R=3.3*0.001 %Radio (m)
e=0.002/2 % (mV/V)
t=((0.75*P*(R^2)*(1-(v^2)))/(e*E))^0.5 %Espesor (m)
29
E = 1.9300e+011
v = 0.2700
p= 7800
R = 0.0033
e = 1.0000e-003
Fmax = 40
A = 3.4211e-005
P = 1.1692e+006
t = 0.0037
Y = 2.4097e-009
F = 9.2606e+006
Peso del diafragma = 0.0020 Kg
30
2.2.3. Anlisis De Resultados Y Justificacin De Las Decisiones.
Material. Espesor (t). Mxima Mxima Frecuencia natural Peso del

m deformacin (Y). deformacin (F). Hz diafragma. Kg.
m permitida. m
Tefln 0,0571 1.5737 * 10-10 1.7127 * 10-4 9.4814 * 106 0.0085
Polietileno 0,049 1,8333 * 10-10 1,4701 * 10-4 1,4363 * 107 0,0032
Delrin 0,0313 2,8749* 10-10 9,3753 * 10-5 1,6405 * 107 0,003
Aluminio 0,006 1,5013 * 10-9 1,7953 * 10-5 1,262 * 107 0,0011
Acero Inoxidable 0,0037 2,4097 * 10-9 1.1185 * 10-5 9,2606 * 106 0,002
304
Tabla2.4. Resumen de Resultados.
Los valores de frecuencia natural del sensor para todos los materiales calculados estn por
encima de la frecuencia con la que la prtesis se cerrar y abrir, la cual es cercana a 2Hz.
As pues, la frecuencia natural del sensor es mayor que la de trabajo con, por lo menos, un
factor de 10 veces, razn por la cual sta variable no es til para discriminar cul es el
material ms apto para la fabricacin.
Segn los parmetros de la asuncin para la mxima deflexin todos los materiales siguen
siendo aptos y teniendo en cuenta esta condicin, la decisin ms acertada es la de utilizar
el Acero Inoxidable 304 ya que el espesor de su la membrana es menor, lo cual cumple con
la premisa de conservar el mnimo tamao y peso posible.
En las siguientes figuras se encuentran ilustraciones del cuerpo del sensor y la pastilla de
presin, utilizada para que los objetos no tengan contacto directo con el cuerpo del sensor y
que la fuerza sea distribuida mejor.
31
(a) (b) (c)
Figura 2.5. a) Cuerpo Del Sensor De Fuerza. b) Pastilla De Presin. c) Conjunto Del
Sensor De Fuerza.
En la figura 2.6. se muestra el circuito del puente de Wheastone formado por la galga
extensiomtrica y las etapas de amplificacin implementada con un amplificador de
instrumentacin AD620 y filtrado para el acondicionamiento de la seal del sensor de
fuerza que tiene como respuesta una oscilacin de baja frecuencia ya que el nivel medido es
bsicamente una componente de corriente directa. La ganancia del amplificador se escogi
segn la relacin entre la mxima salida deseada del sensor (5V) y la respuesta del
transductor ante la mxima fuerza (40 N). As pues con los datos la que se encuentran el la
tabla de resumen se puede extraer que la ganancia del amplificador debe ser de 1000.
32
Figura 2.6. Amplificacin y acondicionamiento de galga extensiomtrica.
2.3. Propioceptor Artificial.
Para el conocimiento de variables propias de la prtesis, como la posicin dnde se
encuentra o la velocidad con la que se mueve, se instal un potencimetro lineal en un eje
de rotacin de uno de los dedos lo que conduce a conocer la velocidad con la que gira el
motor actuante en la prtesis con un sensor externo y proporciona la posibilidad de
controlar la velocidad de accin de las prtesis con un lazo retroalimentado, lo cual es de
mucha ayuda para dar mayor naturalidad a los movimientos de sta.
La estrategia que se utiliza para sensar velocidad a partir de un potencimetro que
generalmente otorga informacin sobre la posicin, es incluir al hardware una seccin de
33
software que haga la derivada de la posicin ya que por definiciones fsicas es conocido
que la derivada de la posicin da como resultado la velocidad. En la siguiente ecuacin se
registra el mtodo descrito.
d (t )
= Vel (t ) (2.8.)
dt
De la ecuacin 2.7. se puede deducir la programacin, primero aplicando transformada Z al
lado izquierdo de la ecuacin 2.7. se obtiene:
d (t )
Z = ( z ) ( z ) Z 1 (2.9.)
dt
En la figura 2.7. se muestra el diagrama de bloques con el mtodo de programacin directa.
Figura 2.7. Diagrama de Bloques Para Programacin Directa.
Expresando la ecuacin 2.9. en ecuaciones en diferencia queda como muestra la siguiente
ecuacin:
(t ) (t 1) ( ) ( 1)
= (2.10.)
t
34
2.4. Sensor De Sobrecorriente.
El uso de un sensor de corriente es ms una medida que se utiliza para conseguir la
seguridad y proteccin del motor, la electrnica de control y los mecanismos de
UNPROT1. Existe la posibilidad de que el sistema se vea expuesto a un excesivo par y una
corriente muy elevada por causa del motor cuando ste es frenado al aplicarle una carga
mayor a los valores nominales.
Para lograr medir la corriente se utiliz como transductor una resistencia de bajo ohmeaje
en serie con el motor, que convirti la corriente en una diferencia de potencial. En la
ecuacin 2.11. se muestra el comportamiento lineal que tiene el sensor que est regido por
la ley de Ohm. Sabiendo que es necesario que la potencia que se cae en el sensor sea baja,
se utiliz una resistencia del valor ms bajo posible con respecto a la resistencia interna del
motor y para que el divisor de voltaje que se provoca no afecte en un valor considerable el
potencial que debe llegar al motor.
Vout = R * I motor (2.11.)
La potencia disipada por el sensor esta regida por 2.12.
2
Potenciadisipada = R * I motor (2.12.)
El valor de la resistencia para el transductor escogido es de 0.01 , esta eleccin se realzo
teniendo en cuenta valores propios del motor actuante en la prtesis como Resistencia de
armadura (176 ), voltaje de alimentacin (12 V), corriente mxima con el rotor
bloqueado por carga (0.35 A) y, finalmente, corriente nominal (0.02 A). As pues, la
35
potencia promedio disipada por el sensor se encuentra entre unos 2mW y la mxima de
35mW. Segn el rango en el que se encuentra la corriente se encuentra el rango de el
transductor es (0 V, 0.0035 V) con un valor nominal de 0.0002 V.
En la figura 2.8. se puede encontrar el circuito de adquisicin y acondicionamiento del
sensor de corriente que se encuentra dividido en una seccin de amplificacin realizada con
un amplificador de instrumentacin AD 620 seguido de un filtro pasivo pasa bajos ya que
la seal que se requiere con el sensor es una componente de directa.

+88.8
R2 U1
7
1
10k
3
R1 6 OUT
0R1 C2 2
100u
4
8
5
AD620
R3
10k
SENSOR DE CORRIENTE POR UN MOTOR DC
Figura 2.8.Circuito del Sensor de corriente para un Motor DC.
36
3. CONTROLADOR
El diseo del controlador para UNPROT1 requiere un sistema embebido, que para este caso
es el dsPIC 30F2010 denominado por Microchip como controlador digital de seal DSC
(Digital Signal Controller). El dsPIC es un potente microcontrolador de 16bits que posee
las principales capacidades de un DSP. A continuacin se describen las principales
caractersticas de los dsPIC.
Rango de funcionamiento
DC-30MIPS (30MIPS@ 4.5V-5.5V, -40C a 85C).
Voltaje de alimentacin de 2.5V a 5.5V.
Temperatura: interna de -40C a 85C y externa de -40C a 125C
CPU de alto rendimiento
Ncleo RISC con arquitectura Harvard modificada.
Juego de instrucciones optimizado para el lenguaje C.
Bus de datos de 16 bits.
Repertorio de 84 instrucciones, la mayora de una palabra de tamao y ejecutable en
un ciclo.
Banco de 16 registros de propsito general de 16 bits.
2 acumuladores de 40 bits, con operaciones de redondeo y saturacin.
Modos complejos de direccionamiento indirecto: modular o circular y de inversin
de bits.
Manejo de pila con software.
37
Multiplicador para enteros y fraccionarios de 16 X 16.
Divisin de 32/16 y 16/16.
Operacin de multiplicacin y acumulacin en un ciclo.
Registro de desplazamiento de 40 bits.
Controlador de interrupciones
Latencia de 5 ciclos.
Hasta 45 fuentes de interrupciones, 5 externas.
7 nivele de prioridad programable.
4 excepciones especiales.
Entradas y salidas digitales
Hasta 54 patitas programables de E/S digitales.
25 mA de consumo por cada patita de E/S.
Memorias
Memoria de programa FLASH de hasta 144 KB con 100.000 ciclos de
borrado/escritura.
Memoria de datos EEPROM de hasta 4 KB con 100.000 ciclos de borrado/escritura.
Memoria de datos SRAM de hasta 8 KB.
Manejo del sistema
Flexibles opciones para el reloj de trabajo (externo, cristal, resonador, RC interno,
totalmente integrado PLL, etc.).
Temporizador programable de power-up.
Temporizador/estabilizador del oscilador start-up.
Perro guardin con oscilador RC propio.
38
Monitor de fallo de reloj.
Control de alimentacin
Conmutacin entre fuentes de reloj en un tiempo real.
Manejo de consumo de lo perifricos.
Detector programable de voltaje bajo.
Reset programable de brow-out.
Modos de bajo consumo IDLE y SLEEP.
Temporizadores, mdulos de captura, comparacin y PWM.
Hasta 5 temporizadores de 16 bits, pudiendo concatenar parejas para alcanzar 32
bits y pudiendo trabajar en tiempo real con oscilador externo de 32KHz.
Mdulo de entrada de 8 canales para la captura por flanco ascendente, descendente
o ambos.
Modulo de salida de comparacin hasta 8 canales, en modo simple o doble de 16
bits
Modo PWM de 16 bits.
Mdulos de comunicacin
Hasta 2 mdulos SPI de 3 lneas.
Interfaz I/O con CODEC.
I2CTM con modo multi-maestro esclavo, con 7 y 10 bits de direccin y con deteccin
y arbitraje de colisiones de bus.
Hasta 2 mdulos UART.
Mdulo de interfaz CODEC que soporta los protocolos I2S y AC97.
Hasta 2 mdulos CAN 2-0B.
39
Perifricos para control de motores
PWM para control de motores de hasta 8 canales con 4 generadores de duity-cicle,
modo completo o independiente y tiempos muertos de programacin.
Mdulo de codificacin de cuadratura.
Conversor analgico/digital
Mdulo conversor A/D de 10 bits y 500Kbps, con 2 o 4 muestras simultneas y
hasta 16 canales de entrada. Conversin posible en modo SLEEP.
La Arquitectura de Control se asemeja a algunas utilizadas en las pinzas de manipuladores
y pies de robots [21]. Despus de analizar detalladamente las necesidades primarias de un
paciente con amputacin metacarpal, se ha decidido implementar varios controladores que
estn expuestos a continuacin.
Control de Velocidad.
Control de Fuerza.
Medidas de Seguridad (corriente por el motor).
Estas tres medidas hacen parte de una estrategia de control integral y jerrquico en la que el
nico valor de referencia es manipulado por el usuario es el set point de Fuerza porque las
otras referencias son introducidas en el programa como constantes.
El algoritmo del controlador est plasmado en la siguiente programacin en bloques.
40
Inicio
Cargar los valores

de las tres variables
t=0;
Si
corriente Apagar
>=cte1. motor
No
Si
Fuerza Control de Manipulacin
>=cte2. fuerza PWM
No
Control de Manipulacin
velocidad PWM
t= No
Si
Figura 3.1. Diagrama de Flujo del Controlador para UNPROT1.
El contenido textual de este algoritmo se encuentra explicado en los siguientes pasos.
1. Inicializacin del programa y de variables.
2. Se lleva a cabo la adquisicin de los datos que estn siendo recogidos por tres
sensores explicados con ms detalles en la seccin de sensores en prtesis de mano.
3. Se reinicia el temporizador encargado de indicar el momento en que se debe realizar
el muestreo.
41
4. Se compara el nivel de corriente que fluye por el motor con una constante
preestablecida para identificar si hay un par excesivo. En el caso de que la
respuesta nos indique que la corriente es mayor o igual, el flujo del programa se
dirige al paso siguiente, de lo contrario salta al paso 6.
5. Apaga el motor y va al paso 9.
6. Se verifica si la prtesis a hecho contacto con un objeto, comparando el valor que
entrega el sensor de fuerza y verificando si es superior o igual a un valor
determinado con anterioridad y puesto como constante en el programa. En el caso
de que la respuesta sea afirmativa contina el siguiente, y si la respuesta es negativa,
salta al paso 8.
7. Acta el control de fuerza y va al paso 9.
8. Acta el control de velocidad.
9. Se queda en espera hasta que el temporizador indique que es tiempo de una nueva
adquisicin de datos y finalmente salta al paso 1 para dar nuevamente el ciclo.
En la siguiente figura se encuentra un diagrama del controlador.
42
Figura 3.2. Estructura bsica del controlador.
3.1. Controlador Digital.
Llevar a cabo la implementacin de un controlador digital requiere de la combinacin
apropiada de operaciones aritmticas y de almacenamiento en conjunto con un dispositivo
que actu como procesador digital y que tenga la capacidad de realizar sumas digitales,
multiplicaciones y elementos de retardo (almacenar datos en memoria). Un controlador
digital es un algoritmo de clculo que, procesando en tiempo real, convierte una secuencia
de nmeros de entrada en una salida que depende de la modificacin que la funcin de
transferencia del controlador provoca en los valores de entrada [5].
43
Partiendo de un controlador PID anlogo, descrito por la ecuacin 3.1. se puede lograr
encontrar una referencia para realizar la programacin. Al discretizar la ecuacin 3.1
aproximando la accin integral a una sumatoria trapezoidal y la accin derivativa a la
diferencia entre dos puntos se llega a la ecuacin 3.2.
1 de(t )
m(t ) = k e(t ) + e(t )dt + Td
t
(3.1.)
Ti 0 dt
Donde:
k=Constante Proporcional.
Ti=Tiempo de Integracin.
Td=Tiempo Derivativo.
e(t)=Error.
T K
e((h 1)T ) + e(hT ) Td
m(KT ) = k e(KT ) + + [e(KT ) e((K 1)T )] (3.2.)
Ti h 1 2 T
Donde:
T = Periodo de Muestreo.
Despus de aplicar Transformada Z a la ecuacin 5.2. y ordenar se obtiene:
M (z ) = K p +
Ki
1 Z 1
(
+ K d 1 Z 1 E ( z ) ) (3.3.)
Donde:
kT
Kp= k = Ganancia Proporcional del Controlador Discreto.
2Ti
kT = Ganancia Integral del Controlador Discreto.

Ki =
Ti
kTd = Ganancia Derivativa del Controlador Discreto.

Kd =
T
44
Reordenando la ecuacin 3.3. la funcin de transferencia del controlador PID discreto se
convierte en:
M ( z ) (K p + K i + K d ) (K p + 2 K d )Z + K d Z
1 2
= (3.4.)
E (z ) 1 Z 1
Esta ecuacin se puede expresar en diagramas de bloques para programacin directa, tal
como se muestra en la siguiente figura.
Figura 3.3.Controlador Digital PID dado por la ecuacin (3.4.)
Al analizar el controlador digital se puede observar que su estructura es la de un filtro
digital tipo IIR [2]. De igual manera que con el PID se puede realizar el proceso de
discretizacin para los controladores tipo Proporcional y Proporcional-Integral, los
resultados de dicho proceso se encuentran expuestos con sus funciones de transferencia en
las ecuaciones 3.5 y 3.6 con los diagramas de bloques para programacin directa en las
figuras 3.3 y 3.4, respectivamente.
M (z )
= Kp = k (3.5.)
E (z )
45
Figura 3.4.Controlador Digital P dado por la ecuacin (3.5.)
M ( z ) (K p + K i ) (K p )Z
1
= (3.6.)
E (z ) 1 Z 1
Donde:
kT
Kp = k = Ganancia Proporcional del Controlador PI Discreto.
2Ti
kT
Ki = = Ganancia Integral del Controlador PI Discreto.
Ti
Figura 3.5.Controlador Digital PI dado por la ecuacin (3.6.)
46
3.2. Sistemas de Control con Lazo Cerrado.
Una vez finalizada la accin del algoritmo que define qu tipo de estrategia se debe escoger
entre una Accin de Seguridad, Un control de Fuerza o un control de Velocidad, se entra a
manipular el elemento final de control. Si se opta por actuar con uno de los controles
regulatorios, el sistema se retroalimenta con la informacin que los sensores de Fuerza o
Velocidad entregan. As el lazo de control se cierra al hacer pasar por el controlador el error
que se produce por la diferencia entre el estado actual de la planta y el valor deseado.
Finalmente, el diagrama completo del controlador en el dsPIC queda como muestra en la
siguiente figura:
Figura 3.6.Arquitectura Detallada del sistema Control con lazo cerrado.
47
A continuacin se encuentra el cdigo en C para la programacin del dsPIC 30F2010 con el
controlador.
#include "p30f2010.h"
unsigned int ADResult1 = 0;
unsigned int setpointF;
unsigned int setpointV;
signed int errorF;
signed int errorV;
int flag;
void InicializaADC()
ADCSSL = 3;
ADPCFG = 0;
ADCON3 = 0x0016;
ADCON2 = 0x0300;
ADCON1 = 0x00E4;
IEC0bits.ADIE = 0;
void CONVERTIR__A_D(int a)
48
ADCHS = a;
ADCON1bits.ADON=1;
while(IFS0bits.ADIF==0)
asm("clrwdt"); //Esperamos en un bucle hasta finalizar la convercin
ADResult1=ADCBUF0;
IFS0bits.ADIF=0;
ADCON1bits.ADON=0;
void InicializaOC1(void)
OC1RS = 0;
OC1R = 0;
OC2RS = 0;
OC2R = 0;
OC1CON = 0x0006;
OC2CON = 0x0006;
T2CON = 0x8010;
49
int main (void)
InicializaOC1();
InicializaADC();
LATE=0xFFFF;
TRISE=0x000F;
PR2=0x03FF;
while(1)
asm("clrwdt"); //Esperamos en un bucle infinito
//seguridad por sobrecorriente
do
flag=0;
if(PORTE==1)
setpointF=0x0300;//fuerza alta
setpointV=0x0200;//posicion maxima
if(PORTE==5)
setpointF=0x0243;//fuerza media alta
50
}
if(PORTE==9)
setpointF=0x0187;//fuerza media baja
if(PORTE==15)
setpointF=0x00CB;//fuerza baja
if(PORTE==2)
setpointF=0x0300;//fuerza alta
setpointV=0x0000;//posicion minima
if(PORTE==0)
flag=1;
OC1RS = 0;
OC2RS = 0;
}while(flag==1);
51
CONVERTIR__A_D(0);
if(ADResult1>=0x00F0)
OC1RS = 0;
OC2RS = 0;
else
//controlador proporcional de fuerza
CONVERTIR__A_D(1);
if(ADResult1>=0x000F)
if(ADResult1>=setpointF)
errorF =ADResult1-setpointF;
OC1RS = 0;
OC2RS=errorF/2;
else
errorF =setpointF-ADResult1;
OC1RS=errorF/2;
52
OC2RS = 0;
else
//controlador proporcional de velocidad
CONVERTIR__A_D(2);
if(ADResult1>=setpointV)
errorV =ADResult1-setpointV;
OC1RS = 0;
OC2RS=errorV*2;
else
errorV =setpointV-ADResult1;
OC1RS=errorV*2;
OC2RS = 0;
53
4. INTERFACE DE USUARIO
En el desarrollo de UNPROT1 se necesit de una interface para el manejo desde un PC con
un entorno grfico cmodo al usuario. A pesar de que el objetivo final de la prtesis sea
llegar ser un instrumento porttil con el mnimo volumen, en la etapa de desarrollo se
requiere de sta para ayudar a comprobar el funcionamiento de secciones de control,
sensrica, mecnica y diseo en general.
El uso de una interface en este momento de la investigacin es de una utilidad especial ya
que se pueden explorar las posibles rdenes de control y escoger las mejores para la
facilidad del paciente cuando necesite comandarla, adems de poder encontrar la ms
funcional entre las posibles.
4.1. Descripcin.
Mediante el Toolbox de Matlab Guide se pueden crear conjuntos de pantallas con botones,
mens, ventanas, etc. Esta herramienta permite el manejo fcil de programas con entorno
Windows.
La interface realizada para la aplicacin en este proyecto est compuesta por: un
encabezado con el ttulo, una imagen de una prtesis, un cuadro de texto con informacin
del estado actual del proceso, un control de seleccin para apertura o cierre, un control de
54
seleccin para indicar el nivel de fuerza en el agarre y, finalmente, un botn de inicio y
parada.
Para ejecutar el programa se requiere elegir como direccin de ejecucin de Matlab la
carpeta que contenga los ficheros, abrir el entorno de desarrollo del programa y, en la
pgina Comand Window digitar jj y enter, instruccin que abrir la ventana de la interface
y da paso para dar las rdenes y escoger el tipo de accin a realizar dando click en el botn
de inicio marcado con ON. Entonces la accin de iniciar el proceso entabla la
comunicacin del PC con el microcontrolador PIC 16f877 encargado de recibir los cdigos
enviados para el control de la prtesis. La transferencia de datos se realiza con la ayuda del
modulo UART del PIC configurado para comunicacin asncrona, con velocidad de 9600
baudios por segundo y con un bit de parada.
A continuacin se presenta una imagen de la interface en la figura 4.1., el cdigo en Matlab
para los ficheros y el cdigo en asembler para el microcontrolador.
55
Figura 4.1. Ventana de Interfaz de Comando para UNPROT1.
4.2. Programa En Matlab Para Interfaz
%jj.m
function varargout = jj(varargin)
% JJ M-file for jj.fig
% JJ, by itself, creates a new JJ or raises the existing
% singleton*.
% H = JJ returns the handle to a new JJ or the handle to
56
% the existing singleton*.
% JJ('
CALLBACK'
,hObject,eventData,handles,...) calls the local
% function named CALLBACK in JJ.M with the given input arguments.
% JJ('
Property'
,'
Value'
,...) creates a new JJ or raises the
% existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are
% applied to the GUI before jj_OpeningFunction gets called. An
% unrecognized property name or invalid value makes property application
% stop. All inputs are passed to jj_OpeningFcn via varargin.
% *See GUI Options on GUIDE'

s Tools menu. Choose "GUI allows only one
% instance to run (singleton)".
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES
% Copyright 2002-2003 The MathWorks, Inc.
% Edit the above text to modify the response to help jj
% Last Modified by GUIDE v2.5 24-Feb-2007 14:12:10
% Begin initialization code - DO NOT EDIT
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('
gui_Name'
, mfilename, ...
'
gui_Singleton'
, gui_Singleton, ...
'
gui_OpeningFcn'
, @jj_OpeningFcn, ...
'
gui_OutputFcn'
, @jj_OutputFcn, ...
'
gui_LayoutFcn'
, [] , ...
'
gui_Callback'
, []);
if nargin && ischar(varargin{1})
57
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
% --- Executes just before jj is made visible.
function jj_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to jj (see VARARGIN)
% Choose default command line output for jj
%handles.output = hObject;
% Update handles structure
%guidata(hObject, handles);
% UIWAIT makes jj wait for user response (see UIRESUME)
% uiwait(handles.figure1);
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
%/////////////////////////////////////////insertar imagen/////////////////
58
background = imread('
otto_mano.jpg'
);
axes('
position'
,[.1 .42 .32 .45]'
)
image(background);
axis off,hold off
%/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
handles.output = hObject;
guidata(hObject, handles);
function varargout = jj_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% Get default command line output from handles structure
varargout{1} = handles.output;
% --- Executes on button press in pushbutton1.
function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
set(handles.cw,'
enable'
,'
off'
)
set(handles.ccw,'
enable'
,'
off'
)
set(handles.A,'
enable'
,'
off'
)
set(handles.MA,'
enable'
,'
off'
)
59
set(handles.MB,'
enable'
,'
off'
)
set(handles.B,'
enable'
,'
off'
)
if get(handles.cw,'
value'
)
if get(handles.A,'
value'
)
set(handles.text1,'
String'
,'
Cerrando la mano (Nivel de fuerza Alto)'
);
valor=1;
serial_open;
elseif get(handles.MA,'
value'
)
set(handles.text1,'
String'
,'
Cerrando la mano (Nivel de fuerza Medio Alto)'
);
valor=5;
serial_open;
elseif get(handles.MB,'
value'
)
set(handles.text1,'
String'
,'
Cerrando la mano (Nivel de fuerza Medio Bajo)'
);
valor=9;
serial_open;
elseif get(handles.B,'
value'
)
set(handles.text1,'
String'
,'
Cerrando la mano (Nivel de fuerza Bajo)'
);
valor=13;
serial_open;
end
else
set(handles.text1,'
String'
,'
Abriendo la mano'
);
serial_close;
60
end
function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
% Hints: get(hObject,'
String'
) returns contents of edit1 as text
% str2double(get(hObject,'
String'
)) returns contents of edit1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc
set(hObject,'
BackgroundColor'
,'
white'
);
else
set(hObject,'
BackgroundColor'
,get(0,'
defaultUicontrolBackgroundColor'
));
end
% --- Executes on button press in pushbutton3.
function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to pushbutton3 (see GCBO)
61
serial_stop;
set(handles.text1,'
String'
,'
STOP'
);
set(handles.cw,'
enable'
,'
on'
)
set(handles.ccw,'
enable'
,'
on'
)
enable'
set(handles.A,' ,'
on'
)
set(handles.MA,'
enable'
,'
on'
)
set(handles.MB,'
enable'
,'
on'
)
set(handles.B,'
enable'
,'
on'
)
% --- Executes on button press in radiobutton3.
function radiobutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to radiobutton3 (see GCBO)
% Hint: get(hObject,'
Value'
) returns toggle state of radiobutton3
Value'
62
Value'
Value'
%serial_close.m
puerto = serial('
COM1'
,'
BaudRate'
,9600,'
DataBits'
,7);%configuro el pueto
fopen (puerto);%abrir el puerto
int8'
fwrite(puerto,2,' );%escribiendo el numero 2 para cerrar
fclose(puerto);%cerre el puerto
delete(puerto);%vacio el buffer
clear puerto;%clareo Puerto
%serial_open.m
puerto = serial('
COM1'
,'
BaudRate'
,9600,'
DataBits'
fwrite(puerto,valor,'
int8'
);%escribiendo el numero que esta en valor para abrir
63
clear puerto;%clareo puerto
%serial_stop.m
puerto = serial('
COM1'
,'
BaudRate'
,9600,'
DataBits'
fwrite(puerto,0,'
int8'
);%escribiendo el numero 0 para parar
clear puerto;%clareo puerto
4.3. Programa En Mplab Asm Para Comunicacin Serial.
;Recibir datos provenientes de la computadora de forma serial y mostrarlos en el PORTB
include "p16f877a.inc"
org 0x00
bsf STATUS,RP0 ;Ir banco 1
bcf STATUS,RP1
movlw b'
11111100'
movwf TRISB
bsf TRISC,7 ;RC7/Rx entrada, pin de recepcin
64
movlw d'
6';9600 baud rate Xtal=4Mhz
movwf SPBRG
bcf TXSTA,BRGH ;Seleccin de baja velocidad
bcf TXSTA,SYNC ;Modo asncrono
bcf STATUS,RP0 ;Ir banco 0
bcf STATUS,RP1
bsf RCSTA,SPEN ;habilita el puerto serie
bcf RCSTA,RX9 ;8 Bits de datos
bsf RCSTA,CREN ;Para Rx Continuo
_espera
btfss PIR1,RCIF ;Pregunta si el buffer de RX es full
goto _espera ;No, ir _espera
movf RCREG,W ;Si, W=RCREG y pone a cero el RCIF
movwf PORTB ;PORTB = W
goto _espera
end
65
5. MIOELECTRICIDAD
Dentro de la Biomecatrnica se contempla la idea de utilizar las seales elctricas que
genera el cuerpo a voluntad y que se han convenido llamar Potenciales Bioelctricos para
generar comandos de control para el manejo de prtesis activas. Las seales Bioelctricas
ms utilizadas en la actualidad para el manejo de prtesis comerciales son las seales
Mioelctricas que son potenciales que se crean cuando se contrae o se relaja algn msculo.
En este captulo se describe el origen de esas seales, el mtodo de obtencin,
acondicionamiento y procesamiento que se les pueden dar para lograr entablar una interfaz
hombre-mquina.
5.1. Origen de los Potenciales Bioelctricos.
Los potenciales Bioelctricos o biopotenciales son producidos por reacciones y cambios
qumicos generados en clulas excitables como las nerviosas, las musculares y algunas
glndulas. La actividad electroqumica en las clulas origina voltajes inicos, los cuales
para ser registrados requieren de transductores capaces de convertir el flujo de iones en
corrientes elctricas que proporcionen informacin de las excitaciones realizadas.
La idea de la existencia de la electricidad en tejido vivo surgi en 1786, cuando el italiano
Luigi Galvani descubri electricidad en el msculo del anca de una rana [1].
66
5.2. Membrana Celular.
La clula es la unidad anatmica y funcional de los seres vivos donde se inician los
Potenciales Bioelctricos. sta posee entre sus partes una membrana en la que se destacan
las funciones de actuar como barrera selectiva para las diferentes sustancias internas y
externas. La membrana celular es semipermeable porque permite el paso de algunos tipos
de molculas e impide el paso a otras. La permeabilidad selectiva de la membrana se ve
modificada por diversas circunstancias o estmulos que pueden ser distensiones mecnicas,
reacciones qumicas o cambios en la temperatura [10]. Los estmulos se pueden ver como
los elementos de control de las acciones que realiza como el intercambio de energa, la
transferencia de informacin, la regulacin de movimiento de sustancias, etc.
Otra de las funciones de la membrana celular es mantener en equilibrio la presin osmtica
de los lquidos dentro y fuera de la clula. Entre los lquidos que residen alrededor se
encuentran: el Sodio, Cloruro, Bicarbonato, Oxigeno, Glucosa, cidos Grasos y
Aminocidos, mientras que el Potasio, el Magnesio y el Fosfato son lquidos que se
encuentran dentro de la clula [27].
La presencia de los anteriores lquidos origina una densidad de iones que son los que
provocan la diferencia de potencial. En estado de reposo la clula tiene una diferencia de
potencial entre -70mV y -95mV con un valor promedio de alrededor de unos -85mV [1],
[37].
67
Existen tres razones por las cuales pueden desarrollarse potenciales de membrana. La
primera es el transporte de iones activos mediante las bombas de Potasio y de Sodio, la
segunda la difusin de iones por la diferencia de concentracin entre el interior y el exterior
de la clula, y por ltimo, dentro de la unidad funcional existen aniones que no pueden salir
porque sus molculas son demasiado grandes comparadas con el radio de los poros de la
membrana. Entre los aniones internos tenemos Fosfato y Sulfato Orgnico [27].
Es importante tener en cuenta que la permeabilidad de la membrana en reposo para el
Potasio es de 50 a 100 veces mayor que para el sodio.
5.3. Potencial de Accin.
Las clulas nerviosas y musculares tienen la capacidad de responder a estmulos, esto se
denomina excitabilidad y se manifiesta con una serie de cambios trmicos, inicos,
metablicos y elctricos que se propagan por toda la clula. Cuando las clulas son
excitadas con estmulos provocan cambios en el potencial de la membrana que dura unos
pocos milisegundos antes de volver a su estado normal. Estos cambios se manifiestan con
dos fases separadas: la primera se denomina Despolarizacin y la segunda Repolarizacin
[32].
En la Despolarizacin la permeabilidad de la membrana aumenta para los iones de sodio,
permitiendo un brusco aumento de cargas positivas en el interior de la clula lo que
68
desencadena la segunda fase que es la Repolarizacin en la que se impide el paso de ms
iones de sodio y deja que los iones de potasio fluyan hacia el exterior de la clula
recuperando de sta manera el estado de reposo y equilibrio de la membrana [32].
Considerando un par de electrodos ubicados sobre una superficie muscular en reposo no se
encontrar una diferencia de potencial entre ellos que se pueda considerar como una
accin, en vista de que ambos son positivos con respecto al interior de las clulas, pero si
existen excitacin en los msculos por una tensin se consigue una serie de variaciones con
mltiples crestas y con muy poca posibilidad de discriminar si es realmente una seal con
la informacin del cambio de potencial sobre el msculo. Suponiendo que se tiene la
capacidad de provocar un solo estimulo en el msculo o si se asla uno, se obtiene una
respuesta como la mostrada en la figura 5.1. En la figura 5.1.a se muestran los momentos
importantes en el trnsito de la onda. Primero en total reposo, en el instante 1 un cambio de
polaridad en el electrodo G1 provoca una cambio en el potencial de neutro a positivo y en
el instante 2 el estimulo est entre los electrodos pero no provoca polaridad negativa en
ninguno, por lo que el potencial vuelve a ser neutro. Ms adelante en el instante 3 el
estimulo sigue su curso a lo largo del msculo y llega al electrodo G2, lo que da como
resultado un potencial negativo y, finalmente, cuando el estimulo ya no est al alcance de
ningn electrodo, todo vuelve a su estado original de reposo [10].
69
Figura 5.1 Estados Transitorios De Un Biopotencial, extrada y adaptada de [1].
5.4. Electrodos para Biopotenciales.
Los electrodos para Biopotenciales son una parte crucial del trabajo que se lleva a cabo con
las seales EMG ya que son los encargados de la transduccin de corrientes inicas
celulares en corrientes elctricas. Los bioelectrodos pueden ser un instrumento de
adquisicin de seales y herramientas para estimular las clulas vivas. De ah se puede
decir que pueden ser elementos bidireccionales. Existen dos tipos de electrodos que son los
superficiales y los de aguja que se insertan directamente al msculo, pero para la aplicacin
con prtesis son poco cmodos para el paciente. Adems, el uso de un electrodo de este
tipo convertira el trabajo en un proceso invasivo y lo que se desea a toda costa es dar
comodidad y facilidad de manejo al discapacitado. Por eso los electrodos se deben escoger
segn la aplicacin para la que se los requiere ya que factores como la amplitud y la
frecuencia son variables distintas entre cada tipo de biopotenciales como los
70
Electromiogrficos, los Electroencefalogrficos, los Electrocardiogrficos,
Electrorretinogrficos, etc [33].
Los electrodos se disean tomando en cuenta unas limitaciones de gran importancia como
la toxicidad fisiolgica y la tensin mecnica. Adems, factores como el costo, la
disponibilidad del material y el tamao son detalles que no se pueden pasar por alto. La
mayora de los electrodos estn hechos de materiales nobles como plata, platino, oro,
tantalio y acero templado, siendo de todos estos el ltimo el mejor en la relacin costo-
servicios.
Se habl anteriormente de que las corrientes en el cuerpo humano se dan con iones y no
con electrones que son los que los elctrodos tienen capacidad de conducir. Es por esta
razn que se utiliza un componente extra para que el sistema actu como transductor
usando especficamente un electrlito en forma de gel con los electrodos superficiales. Este
material electrlito se encuentra entre la piel y el metal. En la siguiente figura se ilustra el
conjunto de la interfase de piel-electrodo [1], [34].
Figura 5.2. Electrodo Sobre La Piel, extrada de [1].
71
La distancia entre los electrodos afecta el ancho de banda y la amplitud de informacin. Se
ha encontrado en estudios realizados que la distancia ptima entre los electrodos es de 1cm
dependiendo del tamao del electrodo.
La configuracin de los electrodos para la colocacin es de suma importancia. En este
sentido se dispone de dos maneras de colocar los electrodos: una monopolar y otra bipolar,
mismas que se encuentran ilustradas en la figura 5.3. La configuracin monopolar la figura
5.3.a. consiste en colocar un electrodo en la superficie donde se quiere examinar el
potencial y medir con respecto al punto de referencia mientras que la configuracin bipolar
la figura 5.3.b. se trata de la utilizacin de dos electrodos sobre el mismo msculo y
separados por una determinada distancia. sta forma de adquisicin es mucho ms
confiable porque la seal de salida de los electrodos es enviada a un amplificador
diferencial que, como su nombre lo dice, se encarga de amplificar la diferencia entre ellos.
Con esta estrategia de configuracin se logra evitar el ruido ambiente comn a los dos
electrodos y adems se eliminan componentes comunes de DC. La posicin del electrodo
de referencia es escogida teniendo en cuenta el lugar del cuerpo neutro, libre de potenciales
y para que no se vea afectado por la estimulacin. La figura 5.3. se muestra la ubicacin de
ste en el codo, pero existen otros lugares como la rodilla y el tobillo que tambin son
aptos. Estos lugares del cuerpo tienen en comn que en su superficie existe muy poca
cantidad de tejidos, por lo tanto el potencial es despreciable comparado con las secciones
con volumen mayor de msculo [34].
72
a)
b)
Figura 5.3. a) Configuracin de los electrodos monofsica. b) Configuracin de los
electrodos bifsica, extrada y adaptada de [13].
5.5. Origen de las seales EMG
En los msculos se distinguen dos tipos de unidades: las anatmicas y las funcionales. La
unidad anatmica es la fibra muscular y la unidad funcional es la unidad motora, la cual
consiste en una motoneurona alfa de la mdula espinal o de un ncleo motor del tallo
cerebral. Las ramificaciones del axn y el conjunto de fibras musculares sobre los que stas
73
hacen contacto sinptico y todas las fibras musculares inervadas. Si existe algn tipo de
estimulo de control que sea provocado por el cerebro con el fin de conseguir un trabajo, la
motoneurona sufre un proceso descrito anteriormente en el que la despolarizacin de la
membrana celular corre como una corriente por todo el axn hasta las terminaciones
sinpticas y provoca la despolarizacin, casi sincrnica, en todo el conjunto de fibras
musculares de la unidad motora [29]. El elemento contrctil de los msculos es la fibra
muscular que es una clula cilndrica de 50 pm de dimetro. La activacin de cada fibra
muscular se hace a travs del axn de la fibra nerviosa motriz que la inerva segn la
posicin y la funcin del msculo. El nmero de fibras musculares inervadas por un mismo
axn puede variar entre una o ms de mil. El conjunto formado por la clula nerviosa
motriz en la espina dorsal, su axn y las fibras musculares que ste inerva constituye la
unidad funcional bsica del sistema muscular y se conoce por unidad motora [10](UM)
(figura 5.4.)
Para mantener la contraccin de los tejidos musculares se requiere que los impulsos
elctricos se repitan y depende de la frecuencia de repeticin de los impulsos elctricos
contenidos en la fuerza que el msculo haga. Estos impulsos son conocidos como tren de
potenciales de accin de unidad motora.
Se conoce en la actualidad que el comportamiento de la amplitud de las seales
Mioelctricas es aleatoria y est distribuida en forma gausiana con valores que se
encuentran entre 0mV y 6mV pico a pico [17]. La frecuencia de las seales EMG se
encuentra entre 0Hz y 500Hz con la informacin que tiene validez reconocible entre 0 y
74
200Hz pero con el mayor porcentaje de la energa entre 50Hz y 150Hz. Las caractersticas
de los potenciales Mioelctricos impulsan a tomar medidas necesarias para que la
informacin contenida pueda ser procesada [17]. Estas medidas consisten en la
implementacin de un banco de filtros que elimine las componentes de ruido sin perder
secciones de informacin valiosa y con la mejor relacin seal-ruido.
Hay que tener claro que la amplitud del potencial no se altera directamente con la
intensidad de la fuerza de la contraccin del msculo, como ya se mencion, sino que la
variable que se modifica es la frecuencia con la que los estmulos llegan a la unidad motora
[27], [36].
Figura 5.4. Diagrama de unidad motora, extrada [10].
5.6. Interfaz Hombre-Maquina
Por medio de las seales mioelctricas se hace posible desarrollar una interfaz hombre-
maquina, ya que de cierta manera son seales que el paciente puede activar a voluntad y
75
modificar su frecuencia segn la intensidad de fuerza que realice el msculo del que se est
extrayendo el biopotencial [13].
El primer paso a dar para crear una interfaz del tipo que se est tratando es adquirir la seal
EMG. Los sensores utilizados para recoger las seales son electrodos estndar de
supervisin mdica superficial conocidos como 3M, generalmente utilizados para
electrocardiograma. A pesar de que la calidad de la seal no es la que se podra conseguir
con mioelectrodos el costo elevado de ellos hace que en sta etapa del desarrollo del
proyecto no sea posible adquirirlos. El uso de los electrodos estndar dio muy buen
resultado por el tipo de procesamiento que se aplic.
Despus de recoger la seal se requiere realizar un acondicionamiento que se divide en:
amplificacin y filtrado. El proceso de amplificacin es necesario porque el nivel de voltaje
de los potenciales mioelctricos est por debajo de 100uV. De no realizar un adecuado
proceso de amplificacin, la potencia de la seal se puede ver disipada en la resistencia de
los caminos de transmisin y puede distorsionarse por la presencia de componentes de
ruido y la resolucin conseguida al digitalizar valores tan pequeos, situacin que no es de
fcil apreciacin. Para amplificar las cuatro seales se dise el circuito mostrado en la
figura 5.5. en el cual se utiliza un amplificador de instrumentacin de Analog Devices por
cada seal, el circuito de amplificacin utiliza un amplificador operacional ms de
referencia LF353 con el fin de implementar una configuracin recomendada por Analog
Devices para la adquisicin de Biopotenciales.
76
Los amplificadores de instrumentacin fueron escogidos teniendo en cuenta las necesidades
ms importantes del sistema. Primero se decidi utilizar una configuracin diferencial
empacada en un slo dispositivo para eliminar las componentes de ruido comn y reducir el
tamao de la tarjeta de electrnica respectivamente con ganancia variable sin necesidad de
elementos electrnicos extras, con alta impedancia de entrada, baja impedancia de salida,
pero sobre todo que tenga un modo de rechazo comn CMRR elevado. El amplificador
utilizado fue el de instrumentacin presente en el comercio de fcil adquisicin en
Colombia con una relacin de prestaciones-costo favorables, es decir, el AD620.
Antes de digitalizar la informacin, las cuatro seales pasan por un filtro pasa bajos de tipo
pasivo, con frecuencia de corte en 200Hz. La frecuencia de corte se decidi en ese nivel
porque la informacin til de la seal EMG para sta aplicacin est por debajo de dicha
frecuencia. Las seales que han sido tomadas de los cuatro msculos distintos son
convertidas de anlogo a digital por la tarjeta NI-DAQ 6014 de National Instruments con
una frecuencia configurada de 1KHz cumpliendo de esta manera con la teora de muestreo
en la que se indica que la frecuencia debe ser mayor al doble de la menor frecuencia de la
seal para evitar el aliacing.
Con las herramientas de adquisicin de datos en tiempo real de National Instruments con
Ladview y la tarjeta NI-DAQ 6014 se cre una interface para la comunicacin de la
informacin de los msculos y el procesador que para este caso es el PC.
77
Antes de pensar en cualquier tipo de procesamiento se debe implementar otros filtros pero
esta vez con software. Primero un filtro pasa altos Butterworth de tercer orden con
frecuencia de corte en 5Hz para eliminar la componente de DC. La Etapa de filtrado
termina con un filtro en cascada tipo Notch que no es ms que un retenedor de banda
encargado de atenuar los 60Hz que induce en los cuerpos la red elctrica [36]. La respuesta
de estos filtros es similar a la mostrada en la Figura 5.6.
78
J1
1
2
3
SIL-100-03
R6 R3 R9 R10
15k 10k U2 15k 10k U3
POWER
7
1
7
1
3 3
R7 R8 6 R13 R14 6
100 100 2 100 100 2
4
8
5
4
8
5
AD620 AD620
R5 R4 R11 R12
15k 10k 15k 10k
J3
1
2
3
4
5
CONN-SIL5
R26 R23
R16 R15
15k 10k
U5 15k 10k U4
OUT
7
1
7
1
R22 R21 3 3
100 100 6 R19 R20 6
2 100 100 2
4
8
5
4
8
5
R25 R24 AD620 AD620
R17 R18
15k 10k
15k 10k
C1
R2
10k
22n
R1
1000k
U1:A
4
IN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
2 J4
1 1
3
CONN-SIL1
J2
CONN-SIL9
8
LF353
AMPLIFICACION SEALES MIOELECTRICAS
Figura 5.5.Circuito de Amplificacin para Seales Mioelctricas, Cuatro Canales.
79
Figura 5.6. Respuesta en Frecuencia de los Filtros.
El procesamiento tradicional de seales mioelctricas consiste en extraer caracteristicas
estadsticas como la media, la varianza y la desviacin estndar de las seales producidas
por cada msculo y un nmero determinado de niveles de fuerza, y finalmente un
reconocimiento de patrones que generalmente se realiza con una red neuronal o un sistema
experto. Este tipo de procesamiento tiene sus ventajas y desventajas. Entre sus ventajas se
encuentra la de minimizar en gran medida la cantidad de elementos fsicos y, a pesar de que
el procesaminto se complique, esto es un tope superable aunque la dificultad que el
paciente experimenta al intentar adaptarce a la forma de enviar los comandos para controlar
la prtesis no sea la mejor. sta es una razn de por qu gran parte de los pacientes
rechazan las prtesis mioelctricas, precisamente por no lograr aprender a manejarlas y ni
qu decir de cmo limita a la poblacin que es apta para tal tipo de prtesis.
En este proyecto se decidi sacrificar un poco el tamao del sistema al utilizar cuatro
canales de adquisicin de seales EMG con la finalidad de conseguir facilidad de manejo
80
para el discapacitado y sin necesidad de largos perodos de adaptacion y aprendizaje. En el
sistema que propone este trabajo se decidi utilizar cada msculo como un interruptor
ON/OFF y, con las combinaciones de los cuatro, obtener una gama de comandos que como
mnimo alcancen los siete, seis para un igual nmero de agarres, y el sptimo para poder
abrirla.
El mtodo utilizado para extraer los datos de cada msculo es detectar los cambios de
energa en las frecuencias que contienen la mayor densidad energtica de las seales EMG
y con ello comparar frente a un umbral escogido mediante la experimentacin y la
observacin de los niveles promedio de la seal. Para realizar la comparacin entre la
energa del potencial y los umbrales, que son distintos para cada msculo en observacin,
se decidi enlazar el software hecho con Labview y el Matlab por la facilidad de
programacin con est tipo de cdigo. Cuando las seales rebasan el umbral
correspondiente, Matlab enva un cdigo a travs del puerto serial, indicando cul de las
seales est en alto. El cdigo enviado por el puerto serial es recibido por un
microcontrolador PIC 16f877 que a su vez cada 100 ms muestra en el puerto B un cdigo
que es interpretado por el microcontolador encargado del control de los diez servomotores
que accionan a UNPROT2. En la figura 5.7. se puede encontrar integrado el grfico del
circuito de interfaz serial y la comunicacin con el PIC encargado de los motores.
81
U2
7805 X1 X2
1 3
R1 J2
J1 VI VO
1
1 10k
U1 U3
GND
2
2 33 13
CRYST AL 13 33 3 RB0/INT OSC1/CLKIN CRYST AL
OSC1/CLKIN RB0/INT 34 14
CONN-SIL2
14
OSC2/CLKOUT RB1
34 4
35
RB1 OSC2/CLKOUT
1
R2
2
1 35 5 RB2 MCLR/Vpp/T HV
MCLR/Vpp/T HV RB2 36
36 6 RB3/PGM 10k
RB3/PGM 37 2
2 37 7 RB4 RA0/AN0
RA0/AN0 RB4 38 3
3 38 8 RB5 RA1/AN1
RA1/AN1 RB5 39 4
4 39 9 RB6/PGC RA2/AN2/VREF-
RA2/AN2/VREF- RB6/PGC 40 5
5 40 10 RB7/PGD RA3/AN3/VREF+
RA3/AN3/VREF+ RB7/PGD 6
6 RA4/T 0CKI
RA4/T 0CKI 15 7
7 15 Servos RC0/T 1OSO/T 1CKI RA5/AN4/SS
RA5/AN4/SS RC0/T 1OSO/T 1CKI 16
16 RC1/T 1OSI/CCP2
RC1/T 1OSI/CCP2 17 8
8 17 RC2/CCP1 RE0/AN5/RD
RE0/AN5/RD RC2/CCP1 18 9
9 18 RC3/SCK/SCL RE1/AN6/WR
RE1/AN6/WR RC3/SCK/SCL 23 10
10 23 RC4/SDI/SDA RE2/AN7/CS
RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA 24
24 RC5/SDO
RC5/SDO 25
25 RC6/T X/CK
RC6/T X/CK 26
26 RC7/RX/DT
RC7/RX/DT
19
19 RD0/PSP0
RD0/PSP0 20
20 RD1/PSP1
RD1/PSP1 21
21 RD2/PSP2
RD2/PSP2 22
22 RD3/PSP3
RD3/PSP3 27
27 RD4/PSP4
RD4/PSP4 28
28 RD5/PSP5
RD5/PSP5 29
29 RD6/PSP6
RD6/PSP6 30
30 RD7/PSP7
RD7/PSP7
PIC16F877
C1 PIC16F877
3 1u 1 U4
C1- C1+
J3
1 14
T 1OUT T 1IN
11 PC-SERIAL
C4 C5 2 13
R1IN R1OUT
12
1u 1u 3 7 10
T 2OUT T 2IN
8 9
R2IN R2OUT
CONN-SIL3
2
VS+
6
VS-
C2- C2+
C3
1u
5 C2 4 MAX232
1u
INTERFAZ PC-SERIAL Y CONTROLADOR DE SERVOS
Figura 5.7.Circuito de Interfaz PC Tarjeta de Comunicacin con el Controlador de
servos.
En la figura 5.8. se encuentran los diferentes tipos de agarre que la protesis debe realizar.
Figura 5.8. Tipos diferentes de agarres, extrada [18]
82
Las siguientes son unas fotografas de UNPROT2.
Figura 5.9. UNPROT2.
83
CONCLUSIONES
1. En el manejo de una prtesis de mano se requiere controlar movimiento y responder
a mltiples perturbaciones que se presentan, adems de tener que adaptarse a las
variables requeridas. Esto se logro dando autonoma a la prtesis con lazos de
retroalimentacin, obteniendo una reduccin en el nmero de seales de comando
necesarias para controlar el prototipo.
2. Querer reproducir todos los movimientos de la mano no es lo conveniente teniendo
en cuenta que, las prtesis no deben ser diseadas enfocadas hacia la manipulacin
sino exclusivamente a las acciones de agarre, luego en este momento lo
fundamental vendra a ser ahondar en la funcionalidad y no en las aproximaciones
ms cercanas a las reales desde el punto de vista anatmico.
3. En la medicin de velocidad utilizada normalmente, estos diseos usan
ENCODERS que ofrecen una resolucin limitada por la cantidad de ranuras que
contienen. En este sentido se propone hacerlo con sistemas de sensores de posicin
anlogos que permiten calcular la razn de cambios en el tiempo y generan una
mayor resolucin.
4. El implementar una interfaz de usuario con un entorno Windows para el manejo de
las prtesis ayud a probar el funcionamiento de las etapas mecnicas y de control,
84
lo cual es una estrategia que permiti descartar errores en los mdulos que
componen al prototipo.
5. La utilizacin de resortes en el diseo de mecanismos para las prtesis de mano
limita la estabilidad y convierte la planta en un sistema incontrolable por lo que, se
hace necesario usar mecanismos basados en eslabones para evitar oscilaciones
inadecuadas.
6. Las transmisiones que carecen de un freno mecnico o la baja impedancia mecnica
que stas tengan implica un mayor consumo de energa al querer mantener la
posicin comandada, razn por la cual se deben utilizar cajas de engranaje con alta
impedancia mecnica sin olvidar la implementacin de una estrategia de control que
evite que el movimiento no se vea natural.
7. La implementacin de seales mioelctricas buscando el reconocimiento de
patrones para obtener comandos mltiples de control en las prtesis de manos no es
recomendable porque el paciente tiende a rechazarlas por el dficil manejo a que
tienen que enfrentarse. De esto se sigue que, es mejor darle al msculo la tarea de
enviar slo dos comandos de control: uno en estado de relajacin y otro en actividad
con energa superior a un umbral, accin que permite un mejor manejo de la
prtesis sin necesidad del largo perodo que implica la adaptacin.
85
TRABAJO FUTURO
Implementar Biofeedback para variables de temperatura, presin, deslizamiento y
vibracin.
Adicionar en el diseo un rotor de mueca para amputacin de antebrazo.
Buscar nuevas formas de controlarlo.
Estudiar los mioelectrodos implantables.
86
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90

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SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRTESIS DE

TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE

AUTOR: WILLINGTON JAIME ARCOS LEGARDA

2. SENSORES EN PRTESIS DE MANO. 5

2.1. Descripcin Tcnica de Los Sensores Artificiales. 10

2.2. Sensor de fuerza. 13

2.2.1. Galgas extensiomtricas. 14

2.2.2. Diseo del Transductor. 16

2.2.3. Anlisis de Resultados y Justificacin de Decisiones. 31

2.3. Propioceptor Artificial. 33

2.4. Sensor De Sobrecorriente. 35

3.1. Controlador Digital. 43

3.2. Sistemas de Control con Lazo Cerrado. 47

4.2. Programa en Matlab para Interfaz. 56

4.3. Programa en Mplab Asm para Comunicacin Serial. 64

5.1. Origen de los Potenciales Bioelctricos. 66

5.2. Membrana Celular. 67

5.3. Potencial de Accin. 68

5.4. Electrodos para Biopotenciales. 70

5.5. Origen de las seales EMG, 73

5.6. Interfaz Hombre-Maquina 75

Figura 1.1. Prtesis convencional accionada por el cuerpo, Extrada de [16]. 2

Figura 1.2. Prtesis controlada elctricamente con seales bioelctricas,

Figura 1.3. Prtesis controlada por voz, Extrada de [16]. 2

Figura 1.4. Prtesis hibrida, Extrada de [16]. 3

Figura 2.1.Receptores Sensoriales de la piel, Extrada de [24]. 7

Figura 2.2. Puente de Wheastone. [Autor] 14

Figura 2.3. Configuraciones de Strain Gages[vishay] 16

Figura 2.5. a) Cuerpo Del Sensor De Fuerza. b) Pastilla De Presin.

c) Conjunto Del Sensor De Fuerza.[Autor(Solid edge)] 32

Figura 2.6. Amplificacin y acondicionamiento de galga extensiomtrica.

[Elaborada por el Autor (Proteus)] 33

Figura 2.7. Diagrama de Bloques Para Programacin Directa.

[Elaborada por el Autor (Simulink)] 34

Figura 2.8.Circuito del Sensor de corriente para un Motor DC.

[Elaborada por el Autor (Proteus)]. 36

Figura 3.1. Diagrama de Flujo del Controlador para UNPROT1.

Figura 3.2. Estructura bsica del controlador. [Elaborada por el

Figura 3.3.Controlador Digital PID dado por la ecuacin (3.4.).

[Elaborada por el Autor (Simulink)] 45

Figura 3.4.Controlador Digital P dado por la ecuacin (3.5.).

[Elaborada por el Autor (Simulink)] 46

Figura 3.5.Controlador Digital PI dado por la ecuacin (3.6.).

[Elaborada por el Autor (Simulink)] 46

Figura 3.6.Arquitectura Detallada del sistema Control con lazo cerrado.

[Elaborada por el Autor (Corel)] 47

Figura 4.1. Ventana de Interfaz de Comando para UNPROT1.

[Elaborada por el Autor (Guide)] 56

Figura 5.1 Estados Transitorios De Un Biopotencial, extraida y

Figura 5.2. Electrodo Sobre La Piel, extrada de [1]. 71

Figura 5.3. a) Configuracin de los electrodos monofsica.

b) Configuracin de los electrodos bifsica, extrada y adaptada de [13]. 73

Figura 5.4. Diagrama de unidad motora, extrada [10]. 75

Figura 5.5.Circuito de Amplificacin para Seales Mioelctricas,

Cuatro Canales [Elaborada por el Autor (Proteus)] 79

[Elaborada por el Autor (Matlab)] 80

Figura 5.7.Circuito de Interfaz PC Tarjeta de Comunicacin

con el Controlador de servos. [Elaborada por el Autor (Proteus)] 82

Figura 5.8. Tipos diferentes de agarres, extrada [18] 82

Figura 5.9. UNPROT2. 83

En el presente trabajo, el lector encontrar informacin acerca de la Arquitectura de

Control, Sensrica e Interfaces para prtesis de mano. La informacin aqu expuesta ha

sido recogida del trabajo realizado con el grupo de Investigacin en Biomecnica y