Represantacin de la Posicin y

Orientacin

Control y
Programacin de
Robots

1
Herramientas matemticas para la localizacin
espacial

Representacin de la posicin

Representacin de la orientacin

Matrices de transformacin homognea

Relacin y comparacin entre mtodos

2
Herramientas matemticas para la localizacin
espacial

3
Representacin de la posicin en coordenadas
cartesianas

4
Representacin de la posicin en coordenadas
polares/cilndricas

5
Representacin de la posicin en coordenadas
esfricas

6
Representacin de la orientacin: Matrices de
Rotacin 2D

7
Representacin de la orientacin: Matrices de
Rotacin 3D (I)

8
Representacin de la orientacin: Matrices de
Rotacin 3D (II)

9
Representacin de la orientacin:
Composicin de rotaciones

10
 Representacin de la orientacin:
Comentarios adicionales (Angulos de Euler)

Los ngulos de Euler No son equivalentes a

la composicin de rotaciones

11
Representacin de la orientacin:
Comentarios adicionales (Representacin RPY)

La representacin RPY es
equivalente a la composicin de
rotaciones

12
Representacin de la orientacin:
Par de rotacin

13
 Marcos de Referencia: Descripcin

ZB BP
Desplazamientos puros ZA
AP

A
P=BP+ BAD xB
BD
A
YB
xA
xB AP YA
Rotaciones Puras ZA
BP
A
P=BARBP ZB YB
YA xA
AP BP
ZA
Composicin Rotacin+Translacin ZB
xB
A
P= R P+ D
A
B
B A
B xA
YB

YA
14
 Transformaciones Homogneas

Sistema genrico de coordenadas para expresar cambios de

coordenadas entre marcos de referencia tridimensionales.

Relacin de Transformacin. A
BR D
A
A
TB = B

A
P= TB P
A B
0 1

BP
A Matriz de Rotacin de la AP
B R Transformacin
ZA
ZB
xB
A Vector de desplazamiento de la
B D
YB
Transformacin xA
YA
1
Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras

1
 Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras

Ejemplo de Traslacin.

1
Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras

18
 Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras

Ejemplo de Rotacin

19
Transformaciones Homogneas: Combinacin de
Rotacin + Traslacin

20
Transformaciones Homogneas: Combinacin de
Rotacin + Traslacin

21
 Transformaciones Homogneas: Combinacin de
Rotacin + Traslacin

Ejemplo de Rotacin+Traslacin

22
Transformaciones Homogneas: Significado
Geomtrico

23
Transformaciones Homogneas: Matriz Inversa

24
Transformaciones Homogneas: Composicin de
matrices

25
 Comparacin entre mtodos de localizacin espacial

Mtodo Ventajas Inconvenientes

Matrices de Posicin y orientacin Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
transformacin de forma conjunta
Coste computacional
homognea Comodidad

Slo orientacin
Angulos de Notacin compacta
Dificultad de manejo para
Euler
composicin

Par de Notacin compacta Slo orientacin

rotacin
Dificultad de manejo para
composicin

26